子分类：
- B25J9/0003： .{家庭机器人,即小型家用机器人}
- B25J9/0006： .{外骨骼机器人,即类似人形结构的}
- B25J9/0009： .{结构零件,如机械手的支撑,基座}
- B25J9/003： .{具有并联运动机构的}
- B25J9/0081： .{具有示教装置的}
- B25J9/0084： .{由多个机械手组成的}
- B25J9/0093： .{与传送装置协同作用}
- B25J9/0096： .{与工件支撑协同作用的,如工作台}
- B25J9/02： .{以臂的运动为特征的,如笛卡尔坐标类型的(B25J9/06优先)
- B25J9/06： .以多节臂为特征的
- B25J9/08： .{以模块结构为特征的}
- B25J9/10： .{以机械手元件定位装置为特征的}
- B25J9/16： .程序控制(程序控制一般入G05B19/00,如数字程序控制入G05B19/18;记录或重放系统入G05B19/42)
| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 101 | 一种无人餐厅 | CN201610928686.X | 2016-10-31 | CN106264100A | 2017-01-04 | 朱方敏 |
| 本发明公开了一种无人餐厅，包括不锈钢玻璃房，所述不锈钢玻璃房内的底部设有安装平台，所述安装平台的中部设有主机械臂伺服滑台，所述主机械臂伺服滑台的一端顶面安装有主机械臂安装板，所述主机械臂安装板的顶面中部设有主机械臂X轴总成，所述主机械臂X轴总成上设有通过主机械臂Z轴总成与主机械臂Y轴总成配合转动连接的主机械臂机械夹手，所述主机械臂伺服滑台的一侧设有面条和配菜煮锅。本发明利用伺服和触摸屏以及语音播报器，全程都由机器臂操作，运营成本低，卫生环境好，安全性高，且故障率低。 | ||||||
| 102 | 一种工业氧气切割机械手臂 | CN201610682836.3 | 2016-08-18 | CN106216803A | 2016-12-14 | 沈燕洁 |
| 本发明公开了一种工业氧气切割机械手臂，包括钢丝绳、卷扬机、转盘、电动机驱动轮、固定轮、气罐、切割嘴、乙炔管，所述氧气管与加压器的内部相连通，且其左端设置有乙炔管，所述氧气输入管的上端设置有乙炔输入管，所述操作杆上设置有固定器，所述定滑轮与钢丝绳相连接，所述底座上设置有转盘，所述控制面板的上端设置有显示器，所述电动机与驱动轮相连接，所述支撑板的内部设置有气罐，且气罐的左端设置有切割嘴。该工业氧气切割机械手臂，结合现在的钢材切割设备进行创新设计，本工业氧气切割机械手臂是一种完全自动化的设备，只需要进行相关参数的设置便可自动化切割，而且它能够切割一些由于安全性不确定的人力无法切割的钢构件。 | ||||||
| 103 | 齿轮轴自动磨加工装备 | CN201610798561.X | 2016-08-31 | CN106181611A | 2016-12-07 | 周德军; 刘广洲 |
| 本发明涉及齿轮轴自动磨加工装备。托盘式料仓设置在桁架机器人中部的下方，托盘式料仓用于输送工件；机械手臂安装在桁架机器人垂直运动部件的下端，机械手臂用于夹持住托盘式料仓输送到位的工件，并在桁架机器人带动下向桁架机器人的两端输送；第一数控外圆磨床设置在桁架机器人左端的下方，第一数控外圆磨床用于对工件的一部分进行外圆磨削加工；翻转装置安装在桁架机器人的桁架中部，翻转装置用于与机械手臂配合，将工件掉头；第二数控外圆磨床设置在桁架机器人右端的下方，第二数控外圆磨床用于对工件的另外一部分进行外圆磨削加工。本发明操作方便、加工尺寸精度高、制造成本低，能大大节约人工成本，降低劳动强度，提高生产效率。 | ||||||
| 104 | 一种全自动食品搬运车 | CN201610557043.9 | 2016-07-12 | CN106142046A | 2016-11-23 | 万胜亨 |
| 本发明提供了一种全自动食品搬运车，包括平台，平台的左上方设置有手推把，平台的左下方设置有卡固件，卡固件通过旋转装置固定在平台上；平台的下方安装有4个车轮，平台的下方中间位置还安装有升降装置；平台的上方通过L形伸缩杆连接抓手，伸缩杆由设置在平台上的伺服电机驱动，平台的中间位置设置重力感应器，重力感应器以无线方式与伺服电机连接。本发明创造的一种全自动食品搬运车，能够自动实现对食品的搬运，并在食品重量达到一定量时，结束搬运。 | ||||||
| 105 | 高效机械手 | CN201610687079.9 | 2016-08-19 | CN106112991A | 2016-11-16 | 魏利辉; 田峰 |
| 高效机械手。提供了一种结构简单，操作可靠，成本低的高效机械手。包括底座，所述底座上设有旋转台，所述旋转台上设有通过电机一连接的可旋转的第一连接臂，所述电机一设在一立块的外侧，所述第一连接臂的顶部设有容置槽，所述容置槽内设有第二连接臂，所述第二连接臂通过拉动机构动作，所述拉动机构包括电机二、转盘、拉杆一和拉杆二，所述电机二设在另一立块的外侧，所述转盘活动设在第一连接臂的外侧，所述电机二通过拉杆一连接转盘，所述拉杆二的一端连接转盘、另一端连接第二连接臂的头部；所述第二连接臂的头部设有手爪，所述手爪通过垂直设置的电机三连接在第二连接臂上。本发明方便加工，成本低，操作可靠。 | ||||||
| 106 | 一种人形肩与大小臂串并混联机构 | CN201610588702.5 | 2016-07-25 | CN106112978A | 2016-11-16 | 路懿; 代卓宏; 叶妮佳; 刘洋 |
| 一种人形肩与大小臂串并联机构，其包括串联组成的肩机构、大臂肘机构和小臂腕机构，肩机构和小臂腕机构都是3SPS+S型并联机构，包括上、下台，三个SPS型直线驱动分支和中间约束杆；SPS型直线驱动分支两端与上、下台圆周均布且球副联接，中间约束杆上、下端分别与上、下台中心球副联接和垂直固连；大臂肘机构包括电机，内、外套，RPR型直线驱动分支和摆杆，内套的下端与肩机构的上台固连，外套套在内套外，电机与内套固连，电机轴与内、外套键连接；外套的圆柱与摆杆转动副联接，RPR型分支的两端与摆杆另一端和外套的下端凸台转动联接。本发明结构简单、构承受大变化载荷、增大运动工作空间、能够达到人臂功能。 | ||||||
| 107 | 一种模块化机械臂 | CN201610687911.5 | 2016-08-18 | CN106112960A | 2016-11-16 | 甘培嘉 |
| 本发明公开了一种模块化机械臂，包括控制台，所述控制台上设有主臂，所述主臂上设有驱动电机，所述驱动电机连接有大臂，所述大臂连接有小臂，所述小臂末端设有凹槽，所述凹槽内设有插座，所述凹槽壁上嵌有旋钮，所述旋钮一侧设有卡钩，所述凹槽内设有弹簧按钮，所述小臂外侧设有LED灯，所述LED灯与弹簧按钮相连，所述控制台安装在底盘上，所述底盘上设有履带，所述底盘上固定有储料箱，本发明功能强大，方便更新换代，安装简单。 | ||||||
| 108 | 一种变电站巡检机器人 | CN201610480683.4 | 2016-06-28 | CN106041877A | 2016-10-26 | 不公告发明人 |
| 本发明提供一种变电站巡检机器人，包括驱动单元、机械臂、底板、平行支架、第四伺服电机等，所述的驱动单元共有8个，在底板的两侧各设置4个，其中每个驱动单元包括驱动轮、第一从动齿轮、行走驱动步进电机、第一主动齿轮、电机安装板、转向支架等，所述的转向支架通过转向轴转动安装在升降板左侧，所述驱动轮安装在转向支架中，驱动轮的轴与第一从动齿轮相连，行走驱动步进电机的电机轴上安装有第一主动齿轮；通过机械臂可以轻松实现诸如打开电气系统的开关等简单动作。 | ||||||
| 109 | 一种杯型件搬运机械手的取件手臂 | CN201610602043.6 | 2016-07-28 | CN106002964A | 2016-10-12 | 汪金旺 |
| 本发明公开了一种杯型件搬运机械手的取件手臂，包括相平行设置的主臂和从臂，所述主臂通过横杆与从臂相连，主臂用于伸入杯型件的杯腔中，从臂用于分布在杯型件外并与杯型件的杯壁外壁相接触；所述主臂的末端设置有吸盘，所述吸盘连接有吸气管，吸气管为吸盘提供吸力、而使得吸盘吸住杯型件的杯底；所述主臂上依次套装有若干个气囊套，若干个所述气囊套连接有供气管，供气管为气囊套供气进行充气、并使得充气后的气囊套与杯型件的杯壁内壁相接触而支撑住杯型件的杯壁内壁，杯型件的一侧杯壁夹持于充气后的气囊套和从臂之间。采用从产品空腔中插入进行吸盘吸取方式、气囊套充气膨胀的胀紧方式和主从臂配合的夹持方式，实现杯型件的方便取件。 | ||||||
| 110 | 一种机器人下料方法 | CN201610452141.6 | 2016-06-22 | CN106002939A | 2016-10-12 | 郑坚雄 |
| 本发明涉及机器人领域，具体涉及一种机器人下料方法，包括如下步骤：1）通过输送装置将物料送到指定位置；通过传感器感应物料；当传感器感应到物料时，机器人的机械手通过第一抓取臂抓取物料；当传感器感应不到物料时，机械手处理待命状态；2）第一抓取臂抓取物料之后，机器人的升降机构上升并托住物料底部，第一抓取臂松开，升降机构上升并带着物料一起上升到下料槽上方；3）通过第二抓取臂抓取物料，升降机构水平移动以离开物料底部；且升降机构位于物料旁边，且升降机构为竖直长型结构，作为物料下料时的遮挡机构；4）松开第二抓取臂，物料下落到下料槽。本发明的机器人下料方法，防止物料扬尘或扬起。 | ||||||
| 111 | 一种多运动平台并联机器人构建方法及其并联机器人 | CN201510275161.6 | 2015-05-26 | CN104972453B | 2016-09-28 | 韩方元 |
| 本发明提供一种多运动平台并联机器人构建方法及其并联机器人，主要包括一个基本并联机构和一个或一个以上分支并联机构，其特征是：基本并联机构包括基本基础平台、基本动平台和主支链，分支并联机构包括分支基础平台、分支动平台和分支支链；基本并联机构与分支并联机构通过多输出运动副连接起来，二者共用一套主动副和驱动及控制装置，基本基础平台与分支基础平台对称、主支链与分支支链对称，多输出运动副的输出端对称，基本动平台与分支动平台对称；基本并联机构与分支并联机构对称。本发明可用于各种工业机器人、三维仿形、缩放机器人和步行机器人。具有结构简单，易于标准化，生产效率高等优点。 | ||||||
| 112 | 一种六轴机器人制造装配系统 | CN201610346750.3 | 2016-05-24 | CN105856272A | 2016-08-17 | 许超 |
| 本发明公开了一种六轴机器人制造装配系统，包括中央处理器、显示模块、输入模块、控制模块、传感模块，所述中央处理器输入端同时连接有显示模块和输入模块，输出端与控制模块相连，所述控制模块输入端连接有传感模块，输出端与执行机构相连，所述执行机构另一端连接有被控装置，所述被控装置通过连接装置与数据处理模块相互连接，所述数据处理模块输出端与中央处理器相互连接。本发明自动化程度高、产品质量稳定，能够有效提高六轴机器人的柔性与可靠性，具有很高的生产效率，并且方便系统的扩展及功能上的补充，实用性强。 | ||||||
| 113 | 一种汽车轮毂码垛机器人 | CN201610352093.3 | 2016-05-25 | CN105856189A | 2016-08-17 | 刘明月 |
| 本发明涉及一种汽车轮毂码垛机器人，包括行走装置、可调支架、旋转装置、Stewart并联机构和码垛机械手；所述的可调支架位于行走装置后上方，旋转装置位于可调支架前端位置处，且旋转装置与可调支架固连，Stewart并联机构位于旋转装置与码垛机械手之间，且Stewart并联机构上端与旋转装置相连接，Stewart并联机构下端与码垛机械手相连接。本发明可实现对轮毂的抓取、搬运和堆放等一系列作业，且自动化程度高、运动平稳灵活、作业效率高，解决了人工作业成本高、效率低和危险性大等问题。 | ||||||
| 114 | 全自动保管箱平动机械手 | CN201610335494.8 | 2016-05-19 | CN105819139A | 2016-08-03 | 王世麒 |
| 本发明公开一种全自动保管箱平动机械手，包括，平动台，其平行布置有两个滑道；设于两个滑道之间的平动装置，包括依次排列的多个平动轴，设置于平动轴两端的平动轮，驱动多个平动轴同步转动的驱动机构；机械钩装置，包括设于两个滑道内的两个滑块，设于两个滑块上的两个机械手钩，连接两个机械手钩的连接轴，驱动两个机械手钩转动的旋转电机；驱动机械钩装置沿滑道作往返运动的驱动装置。本发明通过一机械钩装置钩住保管箱内盒，并通过驱动装置驱动机械钩装置运动实现保管箱内盒的进出，平动装置将保管箱内盒移动至平动机械手上的设定位置，再通过平动机械手的移动实现保管箱库房的定位，其结构简单、控制方便，有利于保管箱内盒的精确进出。 | ||||||
| 115 | 一种用于智能化生产滴流瓶杆的装置 | CN201610193173.9 | 2016-03-30 | CN105798719A | 2016-07-27 | 魏会芳; 董亚敏; 吕博鑫; 赵涛涛; 段刚; 李伟 |
| 本发明公开了一种用于智能化生产滴流瓶杆的装置，包括工作台,所述工作台下表面设有多个万向轮，所述工作台内部为空心结构，所述工作台上设有定长切断机构、各面打磨机构、喷涂机构、冷却机构、打孔机构、收集机构和夹取机构，所述夹取机构位于定长切断机构、各面打磨机构、喷涂机构和打孔机构的后侧，所述定长切断机构位于各面打磨机构的左侧，所述各面打磨机构位于喷涂机构的左侧，所述冷却机构位于夹取机构的后侧，所述收集机构位于夹取机构的右侧，所述工作台侧表面上设有控制器，所述控制器分别于定长切断机构、各面打磨机构、喷涂机构、冷却机构、打孔机构、收集机构和夹取机构电性连接。本发明的有益效果是，结构简单，实用性强。 | ||||||
| 116 | 一种多活动度可控机构式码垛机器人 | CN201610280461.8 | 2016-04-29 | CN105775771A | 2016-07-20 | 蔡敢为; 邓承祥; 段铭钰; 彭凡; 李荣康 |
| 多活动度可控机构式码垛机器人，该机器人的杆一一端连接在平台上，杆一另一端与三角连接板的第一角连接，杆二一端与三角连接板第二角连接，杆二另一端连接在执行器上，杆三一端连接在平台上，杆三另一端、三角连接板第三角以及杆四一端三者同时连接在一起，杆四另一端连接在执行器上，杆五一端连接在平台上，杆五另一端与杆六一端连接，杆六另一端与杆七一端连接，杆七另一端连接在杆四上，杆八一端连接在杆三上，杆八另一端连接在杆六上，平台通过转动副十四安装在行走机构上。本发明能解决传统开链式串联机器人手臂笨重、刚性差、惯量大、关节误差累计等问题，机器人具有较好的动力学性能，能较好的满足高速重载搬运码垛的要求。 | ||||||
| 117 | 检测机构 | CN201610277206.8 | 2016-04-30 | CN105736915A | 2016-07-06 | 张永芳; 裴振磊 |
| 本发明公开了一种检测机构，包括检测托架（j1）、检测支撑架（j2）、上压紧部件（j3）、下压紧部件（j4）、检测部件（j5）、检测托盘（j6）和滚道（j7）；检测托架（j1），用于承载其他部件；检测支撑架（j2），用于承载上压紧部件（j3）、下压紧部件（j4）和检测部件（j5）；上压紧部件（j3），脱离承载在检测托盘（j6）上的工件，或者压紧承载在检测托盘（j6）上的工件的一个面；下压紧部件（j4），用于顶住承载在检测托盘（j6）上的工件的另一个面；检测托盘（j6），承载工件，靠近或远离检测部件（j5）。本发明能够对工件进行准确、高效的测量，保证了工件尺寸的一致性，配合机械手操作，自动化程度高，避免了对工件产生划伤。 | ||||||
| 118 | 汽车门锁扣生产线的换位检测机构 | CN201610246593.9 | 2016-04-20 | CN105729446A | 2016-07-06 | 李红博 |
| 本发明公开了一种汽车门锁扣生产线的换位检测机构，该汽车门锁扣生产线的换位检测机构包括换位检测支架、换位升降气缸、转台气缸、检测安装板、换位推拉气缸、换位推板、换位导向柱、换位导向块、夹紧推拉气缸、连接支座、夹爪模、夹紧连杆、U型件固定模、位移传感器、U型件导向滑槽和U型件安装箱。通过上述方式，本发明结构紧凑，能够替代人工自动对工件进行检测和换位处理，节约劳动力。 | ||||||
| 119 | 工业机器人工装夹具检测系统 | CN201610196004.0 | 2016-03-31 | CN105666527A | 2016-06-15 | 严诚斌; 丁智浩; 马丹; 许丹; 蔡丰; 陶晓峰; 施逸昊 |
| 工业机器人工装夹具检测系统,其特征在于:它包括设备台架(1)，工装夹具组件(2)，气动驱动模块(3)和电气驱动模块(4)，工装夹具组件(2)，气动驱动模块(3)和电气驱动模块(4)固定安装在设备台架(1)上，所述工装夹具组件(2)的气动元件与气动驱动模块(3)连接，所述气动驱动模块(3)的驱动部件电气驱动模块(4)连接；本系统实现了工业机器人工装夹具脱离与工业机器人连接即可实现自动工作，调试人员可以一边进行工业机器人轨迹编程调试，通过检测系统，一边在装配前将信号一一对应调试完成，方便了人员的调试操作，不用进行反复的拆装测试。整个工装夹具测试系统，可以免除了返工以及重复装配的过程，帮助设计人员可以提前预知并及时修改设计的错误。 | ||||||
| 120 | 多关节机器人 | CN201610041942.3 | 2016-01-21 | CN105522563A | 2016-04-27 | 杨朔; 凌乐军; 王继天 |
| 本发明公开一种多关节机器人。该多关节机器人包括线缆(1)、基座(2)、第一旋转曲轴(3)、第一臂(4)、第二旋转曲轴(5)和第二臂(6)，第一旋转曲轴(3)转动连接在基座(2)和第一臂(4)之间，第二旋转曲轴(5)转动连接在第二臂(6)和第一臂(4)之间，基座(2)、第一旋转曲轴(3)、第一臂(4)和第二旋转曲轴(5)均包括中空结构，线缆(1)经基座(2)穿入并经第一旋转曲轴(3)、第一臂(4)后经第二旋转曲轴(5)穿出。根据本发明的多关节机器人，可以解决现有技术中机器人的布线方式不够平稳，影响机器人的使用性能的问题。 | ||||||
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