子分类：
- B25J9/1005： ..{包括调整装置的}
- B25J9/102： ..{其专用的齿轮装置,如减速齿轮装置(一般齿轮装置入F16H)}
- B25J9/104： ..{使用缆绳、链条或带的}
- B25J9/105： ..{使用偏心装置的( B25J 9/109优先)}
- B25J9/1055： ..{使用重力的}
- B25J9/106： ..{具有铰接链的}
- B25J9/1075： ..{具有肌肉或腱}
- B25J9/108： ..{其专用轴承(一般轴承入F16C)}
- B25J9/1085： ..{利用形状记忆材料定位的(形状记忆执行机构入F03G7/06)}
- B25J9/109： ..{包括机械控制装置,如凸轮}
- B25J9/1095： ..{化学驱动的}
- B25J9/12： ..电的
- B25J9/14： ..流体的
| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | 传动机构 | CN201710778362.7 | 2017-08-31 | CN107504153A | 2017-12-22 | 罗怀军; 周健华; 邓伟宁; 邓联松 |
| 本发明涉及工业机器人领域，具体涉及了一种传动机构，包括同轴设置的谐波减速装置和连接装置；谐波减速装置包括波发生器、刚轮和圆筒形结构的柔轮；柔轮的输出端端面上设有向柔轮径向外侧延伸的环形连接盘；连接装置包括连接臂、同轴设置的第一环形连接件和第二环形连接件，两个连接件呈一间距H，且二者通过多个连接臂连接，两个连接件和多个连接臂之间围成多个槽孔，第二环形连接件固接于连接盘。本发明的传动机构的连接装置通过环形连接盘连接于柔轮，使柔轮和连接装置的连接更加稳固；设有多个槽孔的连接装置不仅能够承受更大的载荷，而且还能让线缆从其中穿过。 | ||||||
| 2 | 一种数控机床智能机械手 | CN201710799870.3 | 2017-09-07 | CN107486747A | 2017-12-19 | 王力; 王小绪; 董豪; 李秋盛; 陈阳 |
| 本发明公开了一种数控机床智能机械手，包括底板，所述底板顶部的右侧固定连接有支撑杆，所述支撑杆左侧的顶部固定连接有第一电动伸缩杆，所述第一电动伸缩杆底部的左侧连接有第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆的底部固定连接有固定杆；所述固定杆内壁两侧的底部均固定连接有第三电动伸缩杆，所述第三电动伸缩杆靠近第二电动伸缩杆的一端固定连接有第一压力传感器，所述底板的顶部且对应固定杆的位置固定连接有第二压力传感器。本发明通过第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆、第三电动伸缩杆、第一压力传感器、第二压力传感器和驱动电机的配合，解决了传统数控机床机械手不够智能化，影响加工效率的问题。 | ||||||
| 3 | 精确定位的机械臂 | CN201710705693.8 | 2017-08-17 | CN107433583A | 2017-12-05 | 李应煌; 梁娟 |
| 本发明公开了一种精确定位的机械臂，其包括：支座，其包括立架以及水平滑动连接在立架上的横架；底座，其水平滑动连接在横架下部；底座下表面设有环形凹槽；调节机构，其包括环形转座、三个伸缩杆、第一圆盘以及套筒；抓取机构，其包括套设在套筒内部的筒体、位于筒体和第一圆盘之间的压缩弹簧、第二圆盘、两个立柱以及多个爪体，任一爪体侧面设有多个圆形凹槽；多个吸取机构，一个圆形凹槽中设有一个吸取机构，任一吸取机构包括吸盘以及滑板。本发明能够通过横杆的竖直方向的移动、底座水平方向的移动以及三个伸缩杆长度的调节，实现对抓取机构的抓取点所在位置进行多方位、多角度的精确调整，从而实现本发明的精确定位。 | ||||||
| 4 | 柔性机械手控制装置和医疗用机械手系统 | CN201580078070.1 | 2015-03-24 | CN107427329A | 2017-12-01 | 畠山直也 |
| 以低成本且高精度地对柔性机械手的弯曲状态进行推断并对柔性机械手进行精确地控制为目的，柔性机械手控制装置(2)按照控制参数对柔性机械手(4)的驱动构件(8)进行控制，所述柔性机械手(4)在插入到体内的柔性的插入部的前端具有可动部(7)，在基端具有对该可动部(7)进行驱动的驱动构件(8)，其中，该柔性机械手控制装置(2)具有：身体信息存储部(12)，其对供插入部插入的患者的身体信息进行存储；位置信息输入部(14)，其对插入到患者中的状态的可动部(7)的位置信息进行输入；以及参数调节部(16)，其根据存储在身体信息存储部(12)中的身体信息和位置信息输入部(14)所输入的位置信息对控制参数进行调节。 | ||||||
| 5 | 一种步进推杆机械手 | CN201710344732.6 | 2017-05-16 | CN107414885A | 2017-12-01 | 不公告发明人 |
| 本发明一种步进推杆型机械手，它由底座、转台、大臂步进推杆、大臂、小臂步进推杆、小臂、手腕步进推杆、手腕、手爪组成，其中大臂步进推杆一端通过U型连接块与转台相连，另一端通过铰链与大臂相连接，驱动大臂围绕着水平轴线做垂直平面内的俯仰运动，大臂一端通过U型连接块及垫块与转台相连，另一端则通过铰链方式连接小臂。相对于原有的将驱动电机直接安装在机械手关节上的关节型机械手，在结构得到简化，减少了机械手的重量和尺寸，降低了机械手大小臂的制造难度，提高手臂的运动精度，因此与背景技术相比，具有自重轻、占用空间小、加工制造容易、安装调整方便等优点。 | ||||||
| 6 | 一种港口集装箱的堆高机抓取执行器的控制机械臂 | CN201710883371.2 | 2017-09-26 | CN107414813A | 2017-12-01 | 不公告发明人 |
| 港口集装箱的堆高机抓取执行器的控制机械臂，杆一一端连接在机架上另一端通过轴向移动副与杆二一端连接，杆二另一端与杆三一端连接，杆三另一端连接在执行器上；支撑杆一端连接在机架上另一端与杆四一端连接，杆四另一端连接在滑套上，滑套套装在杆三上，油缸一端连接在机架上另一端与第一三角板第一角连接，第一三角板第二角与杆五一端连接，杆五另一端与第二三角板第一角连接，第二三角板第二角通过转动副九与与杆六一端连接，杆六一端通过转动副十连接在执行器上；圆柱销一端固定在杆上，圆柱销另一端嵌装在杆四上的轴向滑槽中。 | ||||||
| 7 | 一种单向自锁式机械手 | CN201710487781.5 | 2017-06-23 | CN107081750A | 2017-08-22 | 罗彬宾; 罗腾腾; 嵇明军 |
| 本发明涉及一种单向自锁式机械手，包括：驱动组件用以提供动力；传动组件包括蜗杆、蜗轮、第一连杆和第二连杆，蜗杆与驱动组件固定连接并且联动，蜗轮与蜗杆啮合，第一连杆的一端铰接在蜗轮的表面，另一端与第二连杆的一端铰接；夹持组件包括两个夹持部和套头，套头套设在第二连杆上并且第二连杆能够相对于套头上下滑动，两个夹持部的一端分别铰接在套头上，夹持部包括夹持杆和伸缩杆组，夹持杆的一端与套头铰接，伸缩杆组可以伸缩。此种单向自锁式机械手首先通过蜗轮蜗杆的设置，实现握持以及松开的效果，其次，蜗轮蜗杆本身具有自锁性质，即使驱动组件突然停止工作，机械手的握持效果也不会改变。 | ||||||
| 8 | 机器人中的侧倾旋转结构 | CN201580064632.7 | 2015-11-25 | CN107000218A | 2017-08-01 | 永塚正树 |
| 一种机器人中的侧倾旋转结构，其用于在所述机器人的侧倾方向上对臂部进行旋转驱动，所述臂部借助侧倾支承部以在机器人的侧倾方向上旋转自如的方式安装于机器人的肩部，所述机器人中的侧倾旋转结构具备：直动促动器(26)，其具有直动的输出轴；安装部，其以使直动促动器的主体位于与肩部邻接的机器人的主体侧、且该直动促动器的输出轴(26a)能在肩部内出入的方式将该直动促动器安装于该肩部；连接部，其以使来自直动促动器的输出轴的输出生成臂部的侧倾支承部处的侧倾方向的旋转力矩的方式，将该输出轴与该臂部连接。由此，能够避免机器人的肩部的大型化。 | ||||||
| 9 | 一种便捷式助力机械手 | CN201610682582.5 | 2016-08-18 | CN106426076A | 2017-02-22 | 沈燕洁 |
| 本发明公开了一种便捷式助力机械手，包括移动小车、旋转台、机械手和固定凹槽，所述移动小车通过固定底座与立柱相互连接，且立柱的外侧安装有控制面板，所述旋转台的上端连接有制动缸，所述立柱通过液压缸与平行臂相互连接，所述机械手的上端连接有平行臂，所述固定凹槽的外侧安装有重力传感器，所述固定凹槽的左右两端连接有夹紧装置。该便捷式助力机械手，整体的机身稳定，工作平稳，移动物体的同时在重力传感器的作用下进行称重，整体的移动范围大，在移动小车的带动下，实现任意位置的移动，适用性强，无需人工推动重物，省时省力，操作简单，使用便捷，由固定凹槽和夹紧装置同时固定物体，固定的效果好，安全性高。 | ||||||
| 10 | 一种控制力矩陀螺驱动的空间机械臂 | CN201610887244.5 | 2016-10-11 | CN106313031A | 2017-01-11 | 贾英宏; 贾世元; 徐世杰; 冯骁 |
| 本发明涉及一种控制力矩陀螺驱动的空间机械臂，其包括末端作用器、万向节、控制力矩陀螺群；其中，末端作用器包含有内接体；机械臂的末端作用器与其内接体连接构成新的构型，机械臂的末端作用器固连在万向节的一端，内接体固连在万向节的另一端，在末端作用器上安装一组控制力矩陀螺群，以提供末端作用器运动需要的力矩。本发明的新构型将传统的柱铰关节替换为万向节关节，在相同机械臂关节的情况下增加了空间机械臂的自由度，提高了空间机械臂末端作用器的灵活性。新构型取消了传统的电机驱动，通过在末端作用器上安装控制力矩陀螺装置，驱动末端作用器的运动，基于控制力矩陀螺驱动的空间机械臂在关节处无主动反作用力矩。 | ||||||
| 11 | 新型二自由度焊枪的设计 | CN201610860423.X | 2016-09-29 | CN106272395A | 2017-01-04 | 李东洁; 李潜; 王世伟 |
| 新型二自由度仿指焊枪的设计方案。传统的焊接机器人在焊接空间复杂的曲线和全位置焊接中，各个关节耦合，系统干涉现象普遍。为了克服焊枪位姿改变时的干涉现象，设计出一款能调节自身工作角的新型焊枪，使焊枪自身能够具有一定的实时调节能力，增强机器人的实用性和可行性。本发明中，组成包括：枪身（1）、固定座（2）、近指节（3）、中指节（4）和远指节（5）。枪身包括密封圈（6）、进气孔（7）和接电螺柱（8）。固定座包括电机固定座（9）、电机Ⅰ（10）、电机Ⅱ（11）。近指节包括滚线轮（12）、轴端固定帽（13）、弹簧固定柱Ⅰ14）。送丝软管（15）、通气软管（16）、内骨弹簧17）贯穿焊枪内部，柔性绳索Ⅰ（18）和Ⅱ（19）、滑孔（20）固定在指节上，指节通过连接轴梢（21）铰接。远指节包括弹簧固定柱Ⅱ（22）、绝缘套（23）、出气孔（24）、喷嘴（25）、导电嘴（26）。本发明用于自动焊接领域。 | ||||||
| 12 | 一种基于PLC控制的隧道盾构刀盘更换机械手及其工作方法 | CN201610669842.5 | 2016-08-15 | CN106272390A | 2017-01-04 | 崔蓬勃; 刘颀楠; 白洋; 马金珠; 王庆磊; 苗磊刚 |
| 本发明公开了一种基于PLC控制的隧道盾构刀盘更换机械手及其工作方法，由支撑钢架、机械抓手、驱动电机、前后水平输送轨道、左右水平输送轨道、控制面板组成；机械抓手上的红外探测感应器确定刀盘位置，控制面板中的PLC模块控制前后水平输送轨道及左右水平输送轨道滑块滑动，带动机械抓手到达刀盘所在位置，并且机械抓手对刀盘进行抓取、存放。本发明所述的一种基于PLC控制的隧道盾构刀盘更换机械手，该装置采用PLC控制，自动化程度高，能够对刀盘位置实现精准定位，反应时间短，精准度高，成本低廉。 | ||||||
| 13 | 智能清库除垢机器人 | CN201610739582.4 | 2016-08-26 | CN106142103A | 2016-11-23 | 熊斌; 吴秀平; 唐斌; 梁钊 |
| 本发明公开了一种智能清库除垢机器人，包括：可沿预定方向伸缩滑行的支撑单元，支撑单元的支撑平台上连接有旋转伸缩单元，旋转伸缩单元的自由端连接有一可沿预定方向发生位移，进而完成清洁动作的动力清洁单元，其中，支撑单元、旋转伸缩单元、动力清洁单元均通信连接至一控制终端。采用本发明的这种智能清库除垢机器人，通过控制系统对各个单元的协调配合，精确控制，实现机器人对粉尘库以及水泥库等工业储料库的智能清洁功能，解决了人工除垢难、清除不彻底以及安全事故率高的问题，提高了生产效率、节约了能源、保障了工人的人身安全。 | ||||||
| 14 | 电加热棒组装机的三工位机械手 | CN201610287475.2 | 2016-05-04 | CN105904174A | 2016-08-31 | 刘俊 |
| 本发明公开了一种电加热棒组装机的三工位机械手，该电加热棒组装机的三工位机械手包括马达、马达座、机械手支架、驱动轮、同步带、从动轮、凸轮分割器、转盘和夹具组件，所述马达通过马达座固定于机械手支架上平面，马达上安装有驱动轮，凸轮分割器固定于机械手支架上平面，凸轮分割器的输入端固定有从动轮，驱动轮和从动轮通过同步带连接，凸轮分割器的输出端与转盘固定，转盘上平面沿中心等分设有三个夹具组件。通过上述方式，本发明结构紧凑、传动平稳，能够替代工人对电加热棒进行换位，节约劳动力，避免了资源浪费。 | ||||||
| 15 | 一种水利工程管件码垛工业机器人用夹持机械手 | CN201610351905.2 | 2016-05-24 | CN105856251A | 2016-08-17 | 陈薇 |
| 本发明涉及一种水利工程管件码垛工业机器人用夹持机械手，包括三自由度并联机构和夹持装置，三自由度并联机构位于夹持装置正上方，且三自由度并联机构下端与夹持装置相连接。本发明可实现对水利水电管道的抓取、搬运和堆放等一系列作业，且自动化程度高、作业效率高，解决了人工搬运作业成本高、效率低和危险性大等问题，且其三自由度并联机构与串联机构相比刚度大，运动灵活，结构稳定，承载能力强且微动精度高，三自由度并联机构采用3?RPS的并联机构的形式，通过三自由度并联机构带动整个夹持装置在空间内可进行一平移两转动共三个自由度方向的运动，三自由度并联机构主要用于本发明进行水利水电管道搬运堆放作业时的局部微小尺寸的调整。 | ||||||
| 16 | 平移台装置 | CN201610402513.4 | 2016-06-08 | CN105835373A | 2016-08-10 | 曾庆乐 |
| 本发明提供一种平移台装置，属于3D打印机、XY运动平台等自动化设备领域，为了解决3D打印机打印头在平面内的XY轴方向的运动。该平移台装置包括机架、第一滑动部件、第二滑动部件、传动部件；所述第一滑动部件一端与所述机架连接并可在所述机架上沿第一方向X滑动，所述第二滑动部件可在所述第一部件上沿第二方向Y滑动，所述第一方向和第二方向垂直；所述传动部件用于驱动所述第一滑动部件、第二滑动部件。该平移台装置可以实现精确的控制平面内点的运动，将其应用到3D打印机、XY运动平台等自动化设备领域，可以解决打印头在平面内的准确移动。 | ||||||
| 17 | 全液压自主移动机械臂的动作方法 | CN201610236245.3 | 2014-12-05 | CN105751199A | 2016-07-13 | 鲁守银; 王涛; 杨志强; 高真 |
| 本发明公开了一种全液压自主移动机械臂的动作方法，属于机械臂技术领域。全液压自主移动机械臂包括全方位移动平台，全方位移动平台上设置有双机械臂、动力系统、视觉系统、以及感知与控制系统，其中：全方位移动平台上设置有回转腰身装置，双机械臂通过回转腰身装置设置在全方位移动平台上，双机械臂为具有多自由度的仿人双臂结构；动力系统采用发动机?液压驱动模式；视觉系统包括导航相机、大视场伺服相机和手眼相机；感知与控制系统包括关节力传感器、关节位置传感器和六维力传感器，本发明能够满足大质量工件大范围移动作业的需求。 | ||||||
| 18 | 可任意调节的辅助平台 | CN201610098394.8 | 2016-02-23 | CN105563475A | 2016-05-11 | 李升阳 |
| 本发明公开了一种可任意调节的辅助平台，平台上可放置物品，可以在空间内将平台调整到任意位置，从而帮助人们在躺卧的同时进行工作和学习，也可以在生产中应用到工装夹具等机械装置上，从而提高生产效率。上述可任意调节的辅助平台包括：平台、基座和可调节支架，可调节支架的一端与平台固定连接，可调节支架的另一端与基座固定连接，可调节支架可在空间内任意调节，可调节支架包括：多个支撑杆、多个关节和多个锁死装置，多个支撑杆首尾分别依次连接且任意两个相邻的支撑杆之间通过关节活动连接，锁死装置与关节一一对应且分别设置于关节内。 | ||||||
| 19 | 一种喷涂大直径管道内壁的机械臂 | CN201610086617.9 | 2016-02-16 | CN105459107A | 2016-04-06 | 秦建军; 李鑫磊; 侯妍君 |
| 本发明提供了一种喷涂大直径管道内壁的机械臂，主要包括机械臂支架、机械臂第一关节、机械臂第二关节和喷枪。采用以上技术方案，机械臂支架可以通过机械臂上部支撑杆、机械臂右部支撑杆和机械臂左部支撑杆固定在任意移动平台上。机械臂支架、机械臂第一关节和机械臂第二关节配合工作，能够使得喷枪实现四个自由度的运动和定位，可以适应不同的直径的管道及不规则作业面。本发明结构简单，操作灵活，喷涂作业无盲点。 | ||||||
| 20 | 轮胎定型硫化机机械手防位移装置 | CN201510943072.4 | 2015-12-16 | CN105397958A | 2016-03-16 | 高朋; 容宇; 周艳玲 |
| 本发明公开了一种轮胎定型硫化机机械手防位移装置，包括阻尼机构，所述阻尼机构设于机械手转臂与升降架之间的转动点处，包括转轴和轴承座以及摩擦盘和刹车盘，所述转轴通过滚动轴承安装于轴承座内并伸出轴承座底部，所述摩擦盘安装于轴承座的底部，所述刹车盘同轴固装于轴承座外的转轴上并通过转轴设置的摩擦力调节组件压紧在摩擦盘上。本发明在机械手转臂的转动位置施加摩擦力达到机械手防位移的功能，不存在机械定位及定位失效，不会产生安全事故，安全性好。 | ||||||
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