子分类：
| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 141 | 感知与外部环境的接触的机器人控制装置 | CN201510103632.5 | 2015-03-09 | CN104908047B | 2017-05-03 | 内藤康广 |
| 本发明提供一种机器人控制装置(10)，包括：内力推定部(11)，其在机器人臂没有与外部环境接触的状态下，将产生于力传感器(103)的安装部位的力推定为内力；存储部(12)，其在机器人臂的多个关节各自的旋转动作区域的小区域中，将从机器人臂没有与外部环境接触的状态下的力传感器的输出减去由内力推定部推定的内力来作为上述力修正量进行存储；力修正量决定部(13)，其根据存储部而决定与机器人臂的多个关节当前角度对应的力修正量；以及接触力算出部(15)，其从力传感器当前的输出减去由上述内力推定部推定的内力和由上述力修正量决定部决定的上述力修正量，来算出上述机器人臂与外部环境接触的接触力。 | ||||||
| 142 | 一种快件运输用机器人 | CN201611067581.6 | 2016-11-29 | CN106426216A | 2017-02-22 | 黄军生 |
| 一种快件运输用机器人，本申请放置盒底部有滚轮固定架，所述滚轮固定架内有蓄电池、电控装置和电机，所述蓄电池、电控装置和电机通过连接线相连，所述滚轮固定架两侧分别有2-4个转轴，所述转轴端部有滚轮，所述放置盒上方有盖子，所述盖子后侧通过连接铰链与放置盒后侧边相连，所述盖子两侧分别有成对设置的电子锁，所述电子锁的上端和下端分别固定在盖子侧边和放置盒上方侧边，所述盖子一侧有天线，所述放置盒前侧有按键，所述盖子前侧中部有人脸识别摄像头，所述人脸识别摄像头两侧分别有一个信号发射接收器。本发明机器人采用密码和人脸识别摄像头双重识别设备，这样可以确保快件不被误拿，并且采用箱体设计可以方便运输移动。 | ||||||
| 143 | 机器人系统、指示输入装置以及机器人系统的控制方法 | CN201610629989.1 | 2016-08-03 | CN106420269A | 2017-02-22 | 津坂优子; 札场勇大; 冈崎安直 |
| 本公开提供机器人系统、指示输入装置以及机器人系统的控制方法，能够在站起时或就座时不会使驱动机构进行被护理者意料之外的动作而能够防止被护理者产生不快感的机器人系统。一种辅助被护理者7的站起以及就座动作的机器人系统1，具备：执行辅助被护理者的动作的驱动模式的驱动机构(3、4)；受理使驱动机构执行驱动模式的指示输入的指示输入装置(6)；取得驱动机构执行的驱动模式的执行状态的状态取得部(21)；以及基于由状态取得部取得的执行状态，决定是否使驱动机构执行由指示输入装置受理的指示输入，并控制驱动机构的控制部(12)。 | ||||||
| 144 | 一种防超载桁架机器人 | CN201610929006.6 | 2016-10-31 | CN106363669A | 2017-02-01 | 鲁怀敏 |
| 本发明公开一种防超载桁架机器人，包括支架、横梁、轨道、机座、机械臂、检测触点、压力传感器和报警器，所述横梁架设在支架上，所述轨道设置于横梁上，所述机座设置于轨道内，所述机械臂垂直连接到机座，所述轨道内设置有检测触点，所述检测触点内设置有压力传感器，所述报警器设置于支架上并且与压力传感器连接。通过上述方式，本发明提供一种防超载桁架机器人，针对桁架机器人不具备防超载功能的问题，本发明增加了检测触点和压力传感器，使桁架机器人具备检测重量的功能，在超载时能及时获知并采取相应措施，避免发生危险，保护人员及财产安全，提高了生产安全性。 | ||||||
| 145 | 一种基于一体化气密通道的防爆型工业机器人 | CN201610889303.2 | 2016-10-11 | CN106313121A | 2017-01-11 | 朱晓庆; 李诚; 阮晓钢; 蔡建羡; 瓦达哈谢; 林佳; 陈志刚; 张晓平; 肖尧; 柴洁; 刘冰; 陈岩; 伊朝阳; 李元; 刘桐; 杜婷婷; 董鹏飞; 王飞 |
| 一种基于一体化气密通道的防爆工业机器人，包括工业机器人本体、工业机器人控制柜、一体化气密通道、进气阀、出气阀、压力计。本发明提出的工业机器人具备防爆能力，符合国家防爆等级标准要求，可以在易燃易爆危险环境下执行作业任务。本发明通过一体化气密通道将电机、驱动器、控制柜、线路连接器等可能产生电火花的部件与外界危险环境隔绝，气密通道内充满惰性气体并始终保持气密通道内气压大于外界危险环境气压1.2倍以上，通过气压计实时监测整个机器人自身安全。本发明系统设计简单可靠，结构清晰明了，为易燃易爆危险环境下作业工业机器人提供防爆解决方案。 | ||||||
| 146 | 一种安全保护桁架机器人 | CN201610929258.9 | 2016-10-31 | CN106313022A | 2017-01-11 | 鲁怀敏 |
| 本发明公开一种安全保护桁架机器人，包括支架、横梁、轨道、机座、机械臂、超声波传感器、放大电路控制器、声光报警器以及强制复位开关，所述横梁架设在支架上，所述轨道设置于横梁上，所述机座设置于轨道内，所述机械臂垂直连接到机座，所述超声波传感器设置于机械臂表面，所述放大电路控制器设置于机械臂内并且与超声波传感器连接，所述声光报警器设置于支架上并且与放大电路控制器连接，所述强制复位开关设置于支架上并且与机械臂电路连接。通过上述方式，本发明提供一种安全保护桁架机器人，针对桁架机器人不具备安全保护的功能，增加了超声波传感器，避免撞击人员及物件，延长机械的使用寿命，保证人员及财产的安全，提高了生产的安全性。 | ||||||
| 147 | 控制装置以及机器人系统 | CN201410103386.9 | 2014-03-19 | CN104440909B | 2016-09-21 | 尾乡庆太 |
| 本发明涉及控制装置以及机器人系统。控制器包括：多个第一驱动部，其分别输出用于分别驱动多个电机的多个驱动信号，并根据停止信号（BS1）而分别停止所述驱动信号的输出；第二驱动部，其输出用于驱动其他电机的驱动信号，并根据停止信号（BS2～BS4）而停止驱动信号的输出；第一传输部（R1），其将停止信号（BS1）传输到全部的第一驱动部中；第二传输部（R2～R4），其将停止信号（BS2～BS4）传输到第二驱动部；以及停止信号导入部（A1），其能够将相互独立的停止信号（SS1～SS3）分别导入到第一传输部（R1）和第二传输部（R2～R4）中。 | ||||||
| 148 | 用于操纵机构尤其工业机器人的安全装置和运行安全装置的方法 | CN201180060450.4 | 2011-12-09 | CN103260834B | 2016-09-07 | P.施莱希; J.弗兰根 |
| 本发明涉及一种用于操纵机构（10）尤其工业机器人（100）的安全装置（50），具有至少一个能运动的抓握臂（15）以及布置在抓握臂（15）上的抓握装置（16、17），并且具有至少配属于抓握臂（15）的与控制装置（20）耦合的用于识别碰撞的第一传感器装置（51）以及与控制装置（20）连接的带有第二检测区域（58）的第二传感器装置（52），其中所述第一传感器装置（51）具有第一检测区域（55），其中所述第二检测区域（58）检测具有比起第一检测区域（55）更大的、距操纵机构（10）的距离的区域。按本发明提出，这两个检测区域（55、58）在操纵机构（10）的外部延伸。 | ||||||
| 149 | 用于运行负压发生器的方法以及负压发生装置 | CN201380009115.0 | 2013-02-11 | CN104114877B | 2016-08-31 | 托马斯·霍莱切克; 托马斯·艾西尔; 哈拉尔德·库奥尔特; 克里斯蒂安·弗雷 |
| 本发明涉及一种用于运行负压发生器的方法，其中负压发生器通过使用加压流体来产生负压，其中在工作周期期间至少将加压流体输送激活一次，并且加压流体输送随后又被去激活至少一次。为了能够实现对能效的监控，测量激活持续时间，在工作周期期间在该激活持续时间上加压流体输送是激活的。此外，本发明还涉及一种用于实施该方法的负压发生器。 | ||||||
| 150 | 机器人控制装置的保护电路 | CN201380081102.4 | 2013-11-21 | CN105794065A | 2016-07-20 | 石川高文 |
| 构成第一电流断开单元(21)及第二电流断开单元，第一电流断开单元(21)在从与交流电源(1)连接的电源电压输入端子(11)输入的电流的电流值大于预定的阈值的情况下将该电流断开，第二电流断开单元在从电源电压输入端子(11)输入的电压的电压值大于预定的阈值的情况下，将从第一电流断开单元(21)输出的电流断开，作为第一电流断开单元(21)而设置：电流断开元件(42)，其设置于从电源电压输入端子(11)朝向直流输出端子(13)的电流路径上；以及电阻(43)，其将通过电流断开元件(42)后的电流导入至接地侧。 | ||||||
| 151 | 一种新型多采摘臂果实采摘机器人 | CN201610338164.4 | 2016-05-16 | CN105766221A | 2016-07-20 | 杨福增; 刘明阳; 王帅先 |
| 本发明公开了一种新型多采摘臂果实采摘机器人，包括采摘爪(1)、采摘机械手臂(2)、果实信息采集摄像头(3)、探路摄像头(4)、数据图像处理中心(5)、控制中心(6)、接收天线(7)、果实手机筐(8)、车轮控制器(9)、车轮(10)、超声波传感器(11)、蓄电池(12)、车架(13)；所述采摘爪(1)安装在所述采摘机械手臂(2)上，所述采摘机械手臂(2)安装在所述车架(13)上，所述果实信息采集摄像头(3)、所述数据图像处理中心(4)、所述探路摄像头(5)、所述控制中心(6)、所述果实收集筐(8)、所述车轮控制器(9)、所述车轮(10)、所述超声波传感器(11)、所述蓄电池(12)安装在所述车架(13)上，所述接收天线(7)安装在所述控制中心(6)上；本发明公开一种新型多采摘臂果实采摘机器人结构简单，便于操作，实用性强，具有很好的推广与应用价值。 | ||||||
| 152 | 机器人装置 | CN201410025021.9 | 2014-01-20 | CN103934833B | 2016-07-06 | 宫内信和; 中村民男; 中元善太; 河野大 |
| 一种机器人装置。机器人装置具备具有外皮（C1）的臂、和检测外皮（C1）的变形的检测机构（40）。检测机构（40）具有：信号发出部（E1），其发出信号；信号接收部（E2），其接收信号；以及传送路径（R1），其沿着外皮（C1）设置，对信号进行引导，检测机构（40）根据信号是否到达信号接收部（E2）来检测外皮（C1）的变形。 | ||||||
| 153 | 机器人的异常显示方法 | CN201380047719.4 | 2013-10-23 | CN104718055B | 2016-06-29 | 中田广之; 桥本敦实; 古和将; 本内保义 |
| 本发明提供一种机器人的异常显示方法。在机器人的无传感器碰撞检测中，在现有的机器人的异常显示方法中，当发生了碰撞误检测时仅被异常显示为“检测到碰撞”，不明确在何种状况下发生了碰撞误检测。在检测到机器人的碰撞的情况下，作为异常显示而显示检测到碰撞，并且选择性进行与碰撞检测不同的多个异常检测项目之中至少一个以上异常检测项目的异常显示，由此能够获得对于掌握碰撞误检测发生时的状况而言有用的信息。 | ||||||
| 154 | 一种基于超声波的电力设备无损检测平台及其避障方法 | CN201510578188.2 | 2015-09-11 | CN105607069A | 2016-05-25 | 马朋飞; 刘荣海; 郭新良; 杨迎春; 于虹; 吴章勤; 郑欣 |
| 一种基于超声波的电力设备无损检测平台及其避障方法，其特征是：无损检测平台包括平台车(1)，机械旋转底座(5)，机械手臂(4)，声波传感器(3)，设在机械手臂(4)顶端的检测装置(2)；设有数据处理单元和平台系统控制单元依次连接，其中数据处理单元分别与超声波传感器进行连接，并安装在平台车的内部，用作处理数据和控制平台车、机械手臂的动作；并设有无线传输单元与平台系统控制单元连接，无线传输单元还连接控制站，用作数据的传输。本发明的有益效果是：可以有效地降低电力设备无损检测平台在前进和工作过程中发生危险的可能性，提高了电力设备无损检测平台的安全性。 | ||||||
| 155 | 用于搬运物品的搬运设备和方法 | CN201510783378.8 | 2015-11-16 | CN105598976A | 2016-05-25 | 安德列亚斯·库尔萨韦; 曼努埃尔·库尔摩斯; 米夏埃尔·哈特尔 |
| 公开了一种搬运设备和一种用于抓取、检测、定位、搬运、推移、转动、重新分组和/或用于操作单个地、成对地或者成组地在水平输送装置上运输的物品、捆扎物、件货的方法。搬运设备包括可运动地悬挂的并且在水平输送装置上方的运动空间中能受控制地运动的机械手，机械手带有一个或者多个用于抓取物品、分组物、捆扎物或者件货的器件。机械手和/或设备的与机械手连接的可运动的悬挂件和/或至少一个用于机械手的驱动装置配备有至少一个传感器以检测和/或监控至少机械手的运动过程和/或检测搬运设备的至少一个驱动装置的电流接收值、压力值和/或路径-时间曲线。搬运设备与控制电路和分析电路耦合，控制电路和分析电路识别和/或推导出在机械手的运动过程和/或搬运过程中的非预期的事件。 | ||||||
| 156 | 用于在搬运装置、特别是搬运机器人上的握持装置的防护装置 | CN201180060444.9 | 2011-12-09 | CN103260833B | 2016-04-27 | P.施莱希; A.罗伊布; J.弗兰根 |
| 本发明涉及一种用于在搬运装置上的、特别是在搬运机器人上的握持装置（10）的防护装置（100；100a；100b），其中握持装置（10）具有特别是形式为握持指的握持机构（20；20a；20b），并且其中握持机构（20；20a；20b）可借助于传递机构（14）运动，并且具有至少一个过载保护装置，该过载保护装置在超过作用到握持装置（10）上的特定的力时使得握持装置（10）偏移。根据本发明提出，设计成过载保护装置的防护装置（100；100a；100b）优选仅在力（F2）的情况下作出反应，该力从一个方向产生，其在力（F1）的、对于握持物品来说必需的方向之外作用到握持机构（20；20a；20b）上。 | ||||||
| 157 | 人类协调机器人系统 | CN201510493333.7 | 2015-08-12 | CN105459120A | 2016-04-06 | 王悦来; 内藤康广; 有田创一 |
| 本发明的人类协调机器人系统具备：检测部，其直接或者间接地检测与在机器人接触外部环境时机器人所受到的接触力对应地变化的物理量；以及停止指令部，其将由检测部检测到的物理量与第一阈值以及比第一阈值大的第二阈值分别进行比较，当物理量为第一阈值以上而且不足第二阈值时，使机器人根据规定的停止方法停止，并且当物理量为第二阈值以上时，使机器人以比规定的停止方法短的时间停止。 | ||||||
| 158 | 机器人系统 | CN201310031155.7 | 2013-01-28 | CN103302658B | 2016-03-02 | 中村民男; 松熊研司 |
| 本发明涉及一种机器人系统，其包括：一个或多个机器人，其设置到人们的进入受限的第一区域并且构造成在第一区域中执行包括一个或多个步骤的第一作业；控制器，其构造成控制一个或多个机器人的动作；以及访问者检测器，其构造成检测第一区域的访问者。控制器包括：第一作业控制部，其构造成控制一个或多个机器人以使其在第一区域中执行第一作业；以及第一中止控制部，其构造成，当一个或多个机器人基于第一作业控制部的控制正在第一区域中执行其中一个步骤并且由访问者检测器检测到访问者时，第一中止控制部控制一个或多个机器人中的预定的至少第一机器人以使其在第一作业执行到任何预定阶段之后执行预定的中止动作。 | ||||||
| 159 | 用于安全监控机器人的方法和装置 | CN201180025271.7 | 2011-10-12 | CN102905861B | 2016-01-20 | 乌韦·博宁 |
| 本发明涉及一种用于安全监控至少一个机器人(2)的装置(1)，具有用于在监控模式(图1)下监控至少一个机器人(2)的工作空间(A)的无接触检测装置，其特征在于具有切换装置(1)，用于将所述检测装置切换至测量模式(图2)以测量至少一个机器人(2)。 | ||||||
| 160 | 风险测定系统 | CN201280066913.2 | 2012-01-13 | CN104039513B | 2015-12-23 | 神余浩夫; 浅野义智 |
| 实施方式的风险测定系统具有：测量单元(14)，其求出机械装置(12)和操作人员(11)之间的距离；控制装置(13)，其控制所述机械装置；显示装置(18)；风险表数据库(17)，其具有表示风险值的风险表，其中，该风险值取决于风险的避免性、由风险引发的损害的大小、以及由运转模式确定的向所述机械装置的接近频率；以及风险测定装置(16)，其根据所述风险表、基于所述距离求出的所述避免性、以及基于从所述控制装置取得的所述机械装置的所述运转模式求出的所述接近频率，得到所述风险值，对该风险值随时间的变化进行记录且在所述显示装置进行显示。 | ||||||
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