| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 一种抓取装置的接触感应调控模块 | CN201610397240.9 | 2016-06-01 | CN105945999A | 2016-09-21 | 周罗妹 |
| 一种抓取装置的接触感应调控模块，包括一个机体(1)，在机体(1)上设置接触感应模块(2)、传输模块(3)，接触感应模块(2)感应不同物体的尺寸大小，设置中控装置(4)，使用时传输模块(3)将即时感应到的信息传输至中控装置(4)，中控装置计算机即时分析感应信息，判断该物体所需爪手的大小，当判断好后通过调整器调整爪手大小进行抓取；在机体(1)上设置定位装置(5)，对物体进行精准定位，辅助爪手实现准确抓取工作；通过对不同物体的接触感应进行爪手大小的自动调整，更加有效的提高了抓取装置的实用性。 | ||||||
| 2 | 带自检功能的零部件抓取装置 | CN201610287653.1 | 2016-05-04 | CN105729476A | 2016-07-06 | 张楠; 魏艾 |
| 本发明公开了带自检功能的零部件抓取装置，包括基座，还包括安装在基座上的支撑部件、第一手臂、第二手臂、第三手臂、抓取爪、托盘和辅助手臂，所述的第一手臂、第二手臂和第三手臂依次串联连接，第一手臂一端还安装在支撑部件的顶部；所述支撑部件的内部还设置相互连接的控制器和采集卡，电机、相机和第三手臂均连接在控制器上；所述抓取爪上设置滑动抓取板和滑槽，滑动抓取板能够在滑槽上来回滑动，在第三手臂的底部还活动连接辅助手臂，辅助手臂的延伸端部安装托盘。本发明通过上述结构，能够实现对大型零部件的牢固抓取且使用灵活，同时当装置出现工作异常时能自动提醒工作人员，及时进行维修，保证该装置能够快速恢复工作。 | ||||||
| 3 | 高压电缆检测机器人 | CN201610117512.5 | 2016-03-02 | CN105538286A | 2016-05-04 | 胡洁维 |
| 本发明公开了高压电缆检测机器人,包括有机器人主体，机器人主体两侧均设有L形轴臂，所述轴臂的自由端轴接有用于使机器人主体在线缆管道内前行或后退的滚轮，滚轮与线缆管道内壁抵靠；还包括有用于驱动滚轮转动的驱动电机；所述机器人主体内包括有一控制电路；通过在线缆管道内设置该机器人，机器人通过滚轮前行，可以随时将管道内的情况进行监控，再一段直线型管道内可以无需拆卸管道即可查看其电缆情况。 | ||||||
| 4 | 一种温室蔬菜种植过程温度控制机器人 | CN201611037891.3 | 2016-11-23 | CN106737707A | 2017-05-31 | 彭建盛; 覃勇; 何奇文; 彭金松; 苗剑 |
| 本发明公开了一种温室蔬菜种植过程温度控制机器人，主要包括：陶瓷壳体、散热片、电路板、控制器、温度检测芯片、加热电阻丝、无线通讯模块，所述散热片和电路板设置在陶瓷壳体内部，所述温度检测芯片、加热电阻丝和无线通讯模块分别与控制器连接，均设置在电路板上，所述陶瓷壳体埋于蔬菜种植地下浅表土壤，所述温度检测芯片检测蔬菜的土壤温度，并将温度实时通过无线通讯模块发送至客户端，客户端设置一定温度，在控制器的控制下，控制加热丝的启停，加热丝通过电加热产生的温度经散热片和陶瓷壳体的散热对蔬菜土壤进行加热。 | ||||||
| 5 | 一种机械手自动上料控制系统 | CN201610739169.8 | 2016-08-26 | CN106217371A | 2016-12-14 | 程岗; 程胜; 晋静 |
| 本发明公开了一种基于机械手的自动上料控制系统，属于自动控制技术领域，为解决人工上料过程中出现的不稳定性、不连续性，以及物料放置位置不精准导致加工成品率低的问题，该系统包括工作台，所述的工作台上安装设置机械手装置，所述的机械手装置上设置X轴气缸和Y轴气缸，还包括监控模块、光电传感器、报警单元、数据处理单元、微处理器；通过控制系统实现机械手的精准定位，使物料被放置到精准的位置，利于批量大生产，提高了成品率、提高了生产效率。 | ||||||
| 6 | 一种高效智能型装夹机械手 | CN201610499960.6 | 2016-06-30 | CN105922253A | 2016-09-07 | 黎燕俠 |
| 本发明公开了一种高效智能型装夹机械手，主要涉及机械手的技术领域；第一关节轴两端分别与机身、第二关节轴配合连接，第一关节轴、第二关节轴以及夹持手指均通过机身内部设有的伺服电机驱动，第二关节轴上表面接有固定座；伸缩套上部穿过第二关节轴与固定座配合连接，顶部接有气缸；夹持手指通过连杆与伸缩套配合连接，夹持手指之间设有弹簧，端部内侧设有衬垫；机身与外部PLC控制器相连，且顶部设有与自动报警器相连的检测装置；本发明机械手整体安全性好，可以保证装夹工作高效稳定的运行，并且人员操作简单，工作时对工件损伤小；另外其整体结构简单，装卸维修非常方便，制造及运行成本低廉。 | ||||||
| 7 | 一种工业化机器人实时高精度探测系统 | CN201610315397.2 | 2016-05-15 | CN105881549A | 2016-08-24 | 孙立民; 国际昌 |
| 本发明公开了一种工业化机器人实时高精度探测系统，包括：机器人模型，所述机器人模型包括机器人本体、机器人头部、机器人手臂、机器人脚；所述机器人本体上设置有探测系统和护心扫描眼，机器人头部设置有扫描眼；所述探测系统包括：普通视频搜索模块；红外线搜索模块；音频搜索模块；以及电磁波搜索模块。本发明在满足使用方便的前提下，在危险条件下能够通过工业化机器人设备实施救实时性、高精度探测及定位系统，保证迅速、准确、有效的救出受困人员，极大提高救援成功率，最大限度减轻人员伤亡的技术保障，满足实际使用要求。 | ||||||
| 8 | 一种单臂步进梁锻压机械手 | CN201610098182.X | 2016-02-23 | CN105537490A | 2016-05-04 | 吕立华 |
| 本发明公开了一种单臂步进梁锻压机械手，包括控制箱、三次元Y轴、三次元Z轴、三次元X轴、报警显示灯、机械夹手和三次元夹手本体，所述三次元夹手本体的背面安装有控制箱，三次元夹手本体的上端安装有三次元Y轴，所述三次元Y轴的上方垂直安装有三次元Z轴，三次元Z轴的前端垂直安装有三次元X轴，所述三次元X轴上安装有机械夹手，所述三次元夹手本体的顶部安装有报警显示灯。本发明可自动完成材料在加热炉和锻压机模之前的来回取放，运行速度快，精度高，可实现锻压机模的连续锻压，替代人工的取放，提高了生产效率。 | ||||||
| 9 | 一种带有自清洗功能的抓取机器人 | CN201710643352.2 | 2017-07-31 | CN107243891A | 2017-10-13 | 张家奇; 韩笑蕾; 周广平 |
| 本发明公开了一种带有自清洗功能的抓取机器人，涉及机械设备的技术领域；所述伸缩套上部穿过第二关节轴与连接座配合连接，且顶部接有气缸；所述V型夹持机构通过连杆与伸缩套相接，所述V型夹持机构中部设有弹簧，端部内侧设有衬垫；所述机身与外部PLC控制器相连；所述V型夹持机构一侧设有清洗机构；所述清洗机构通过塑料管、水泵与外部水箱相连，所述清洗机构头部可360°旋转；所述机身和V型夹持机构的表面均涂覆有自发光层，所述自发光层由长余辉发光材料制成；所述V型夹持机构中部设有风扇；本发明机器人操作简单，抓取时对工件损伤小，并且工作效率及定位精度高，使用寿命长，具有便捷的清洗功能。 | ||||||
| 10 | 一种机器人故障排查检测系统及方法 | CN201710559153.3 | 2017-07-11 | CN107150358A | 2017-09-12 | 孙成波 |
| 本发明公开了一种机器人故障排查检测系统及方法，能够及时有效的对目标机器人在工作过程中的信息做到及时跟踪，通过对位置数据信息的跟踪对比，能及时发现由于机器人自身问题而产生的精准问题，若机器人的工作产生误差问题会由报警信息及时反馈给程序员等工作人员，同时借助紧急断电模块切断机器人的工作，减少不合格产品的生产，为企业减少成本投入，程序员可通过显示模块发现末端执行器的工作误差，并借此查找问题所在，本发明提供的机器人故障排查检测系统能够及时有效反馈工作信息且使用简单，为企业的生产提供有利保障。 | ||||||
| 11 | 一种高精度装配机器人 | CN201710400436.3 | 2017-05-31 | CN107138942A | 2017-09-08 | 张俊骁 |
| 本发明公开了一种高精度装配机器人，涉及智能制造的技术领域；第一关节臂安装在底座上，第二关节臂安装在第一关节臂上，第一关节臂和第二关节臂均通过交流力矩电动机驱动；智能拧紧轴和连接套均安装在第二关节臂上，连接套内部设有的螺杆上下分别与智能拧紧轴、锁付爪头配合连接，螺杆通过与其相连的中空轴电机驱动；锁付爪头底部带有的真空吸嘴通过吸头组件、送料管道与供料器相连；底座与外部的控制器相连，底座顶部设有与控制器相连的力觉传感器和自动报警装置；本发明机器人安全性和稳定性好，结合了人的智能以及机器的效率，实现了高难度、精细化的动作，工作效率高，使用寿命长，成本低廉，保证了装配工作长期高效稳定地运行。 | ||||||
| 12 | 一种工业机器人的机械手臂 | CN201610450338.6 | 2016-06-21 | CN107030730A | 2017-08-11 | 赵晓磊 |
| 本发明公开了一种工业机器人的机械手臂，包括把杆,所述把杆一侧设有伸缩杆，所述把杆上绕有电磁线圈A，所述电磁线圈A外嵌套着圆管A，所述圆管A上设有圆形壳体，所述圆形壳体上表面设有触摸感应模块，所述开关控制板上设有智能控制芯片，所述智能控制芯片一侧设有3V辅助电源，所述3V辅助电源两侧分别设有电源和驱动控制器，所述驱动控制器一侧设有输出接线端子,所述把杆一侧设有连接杆，所述连接杆上嵌套着驱动弹簧，所述驱动弹簧一侧设有驱动弹簧座，所述驱动弹簧座一侧设有套管，所述套管上绕有电磁线圈B，所述电磁线圈B外嵌套着圆管B,所述圆管B上设有机械座。本发明的有益效果是，结构简单，实用性强。 | ||||||
| 13 | 一种机械手自动取料控制系统 | CN201610737572.7 | 2016-08-26 | CN106272413A | 2017-01-04 | 程岗; 程胜; 晋静 |
| 本发明公开了一种机械手自动取料控制系统，属于自动控制技术领域，解决人工上料、卸料等取料过程中出现的不稳定性，物料放置位置不精准导致次品率高等问题，该系统包括工作台，在工作台上安装设置机械手装置，还包括摄像头装置、通信单元、报警单元、数据处理单元、微处理器；所述的摄像头装置、所述的通信单元、所述的数据处理单元和所述的报警单元分别与微处理器电连接；所述的微处理器通过执行单元与机械手装置电连接；通过机械手准确的自动取聊、精准放料，使加工的产品成品率高，提高了生产率，该系统实用性强，控制精度高。 | ||||||
| 14 | 一种带有显示器的自动夹持机械手 | CN201610499053.1 | 2016-06-30 | CN106113084A | 2016-11-16 | 黎燕俠 |
| 本发明公开了一种带有显示器的自动夹持机械手，主要涉及机械手的技术领域；第一关节轴两端分别与机身、第二关节轴配合连接，第一关节轴、第二关节轴以及夹持手指均通过机身内部设有的伺服电机驱动，第二关节轴上表面接有固定座；伸缩套上部穿过第二关节轴与固定座配合连接，顶部接有电机；夹持手指通过连杆与伸缩套配合连接，夹持手指之间设有弹簧，端部内侧设有衬垫；机身一侧接有显示器，第二关节轴底部设有与显示器相连的视觉传感器；本发明机械手对工件损伤小，操作人员可以方便地监控其运行状态，并且其整体结构简单，装卸维修非常便捷，制造及运行成本低廉，能够保持长时间高效稳定的运行。 | ||||||
| 15 | 一种电缆隧道智能巡检机器人 | CN201610399953.9 | 2016-06-08 | CN105945895A | 2016-09-21 | 不公告发明人 |
| 一种电缆隧道智能巡检机器人，其特征在于：在电缆隧道中每隔10公里安装有一个通信管理机，用于与所述机器人进行通信；所述机器人采用轮式驱动方式，包含有四个由轮毂电机构成的车轮；所述车轮安装在承载底盘上，在所述承载底盘上安装有第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、动力电池组、控制器、测速传感器；所述第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂上分别安装有LED照明灯、热红外成像仪、摄像头；所述第四机械臂上安装有可开合的取电CT、喷头、增压泵、彩色标记液盒；本发明实现对隧道环境各项参数进行全面监控与采集，能够代替人工巡检工作，能够快速的找出线路局部放电的故障。 | ||||||
| 16 | Robot to human feedback | US14835411 | 2015-08-25 | US09902061B1 | 2018-02-27 | James Joseph Kuffner |
| Example implementations may relate to a robotic system configured to provide feedback. In particular, the robotic system may determine a model of an environment in which the robotic system is operating. Based on this model, the robotic system may then determine one or more of a state or intended operation of the robotic system. Then, based one or more of the state or the intended operation, the robotic system may select one of one or more of the following to represent one or more of the state or the intended operation: visual feedback, auditory feedback, and one or more movements. Based on the selection, the robotic system may then engage in one or more of the visual feedback, the auditory feedback, and the one or more movements. | ||||||
| 17 | Robotic safety using wearables | US15361992 | 2016-11-28 | US20170151668A1 | 2017-06-01 | Peter Vincent Boesen |
| A system for increasing safety during robot-human collaborations in a manufacturing environment is provided. The method includes at least one wearable device for use by a human worker and an industrial robot in operative communication with the at least one wearable device. The industrial robot is equipped to detect location of the human worker using the at least one wearable device. The at least one wearable device may include an earpiece. The at least one wearable device may include a set of earpieces including a left wearable earpiece and a right wearable earpiece. | ||||||
| 18 | HAPTIC INTERFACE WITH LOCALIZED FEEDBACK | US14796068 | 2015-07-10 | US20170010671A1 | 2017-01-12 | Kamran Ghaffari Toiserkan |
| Improvement to haptic systems and methods whereby environmental information is provided to a user via audio output device. The audio output device may be provided on a user-manipulable portion of a haptic robotic interface, e.g. a kinesthetic interface. The haptic robotic interface at least partially recreates a virtual environment by providing haptic feedback. The audio output device may provide sound from a source in the virtual environment which may be collocated with the user-manipulable portion of the robotic interface. The audio output device may provide other environmental information on the virtual environment such as proximity information on the proximity of an obstacle. This may be used in, e.g. telemanipulation operations where proximity information may be used to provide warning prior to collision of the slave device with an obstacle. | ||||||
| 19 | Recorded voice warning system for providing safety alerts and personal messages | US902689 | 1986-09-02 | US4839749A | 1989-06-13 | Eustace B. Franklin |
| A vehicle safety and personal message system primarily designed to be incorporated into a vehicle to provide the driver with a pre-recorded speech message pertaining to either a vehicle safety alert or a personal message. The safety alerts include such events as: door ajar, burgler alarm ON or OFF, speed limit exceeded and a fire/police siren detector. The personalized messages includes reminders such as birth dates, anniversaries, meeting date/time and scheduled maintenance periods. All the messages can be recorded in any language and in any local or ethnic jargon and the personal messages may be programmed to occur at anytime within a one-year period. Although the system's primary usage is for vehicles, it can also be adapted for use on many other products that utilize short messages. These products include robotics, ATM machines, telephone answering machines, fire detection devices, toys and numerous other consumer oriented products. | ||||||
| 20 | ROBOTIC SAFETY USING WEARABLES | EP16816591.8 | 2016-11-30 | EP3383596A2 | 2018-10-10 | BOESEN, Peter Vincent |
| A system for increasing safety during robot-human collaborations in a manufacturing environment is provided. The method includes at least one wearable device for use by a human worker and an industrial robot in operative communication with the at least one wearable device. The industrial robot is equipped to detect location of the human worker using the at least one wearable device. The at least one wearable device may include an earpiece. The at least one wearable device may include a set of earpieces including a left wearable earpiece and a right wearable earpiece. | ||||||
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