| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 用于使用视听信息对设备进行空间准确定位的方法及系统 | CN201280008143.6 | 2012-02-07 | CN103621131B | 2017-12-15 | 马哈帕蒂·卡迪尔卡马纳坦; 肖恩·马克·布兰什弗劳尔 |
| 一种确定移动计算设备的位置并提供方向信息的系统包括被配置为广播第一啁啾信号的第一移动计算设备、被配置为广播第二啁啾信号的第二移动计算设备以及被配置为广播第三啁啾信号的第三移动计算设备，第二啁啾信号表示第一啁啾信号的接收和关于何时收到第一啁啾信号的第一时间信息，第三啁啾信号表示(a)第一啁啾信号和第二啁啾信号的接收和(b)关于何时收到第一啁啾信号和第二啁啾信号的第二时间信息。第一移动计算设备被配置为使用第一时间信息和第二时间信息来确定第二移动计算设备的位置。 | ||||||
| 2 | 声矢量传感器阵列空间旋转解相干到达角估计方法 | CN201710098048.4 | 2017-02-22 | CN106997037A | 2017-08-01 | 王兰美; 廖桂生; 魏兵; 孙长征; 张艳艳; 代少玉 |
| 声矢量传感器阵列空间旋转解相干到达角估计方法，阵列接收K个相干窄带、平稳远场信号，利用接收阵列获取所有阵元的一次快拍输出数据，测量该阵列的N次快拍数据，充分利用声矢量传感器自身具有的正交矢量特性，将声矢量传感器阵列分成声压子阵、x轴的振速子阵、y轴的振速子阵和z轴的振速子阵四个子阵，通过子阵级处理恢复信号协方差矩阵的秩，得到解相干后的数据协方差矩阵；由解相干后的数据协方差矩阵获取噪声空间，利用噪声子空间构造MUSIC空间谱，通过角度域的一维MUSIC谱峰搜索得到到达角的估计值；相比于空间平滑解相干方法，本发明方法不仅适用于均匀线阵也适用于非均匀线阵，不存在孔径损失，具有更高的空间分辨力和测向精度，更广的适用范围。 | ||||||
| 3 | 使用超声波的回声消除 | CN201380057220.1 | 2013-10-21 | CN104769926B | 2017-03-22 | 迈克尔·李维恩; 诺姆·达根; 胡伊-雅·廖·纳尔逊 |
| 一种方法包含存取描述发射序列的信号数据及与所述发射序列相关联的预定值。所述信号数据及所述预定值可存储于存储器中。所述方法包含根据所述发射序列从电子装置的扬声器发射信号。所述方法包含基于在所述电子装置的麦克风处接收的一或多个信号产生帧。所述一或多个信号包含与所述所发射的信号相关联的回声信号。所述方法包含使用所述预定值处理所述帧以产生其中减小与所述回声信号相关联的贡献的输出帧。 | ||||||
| 4 | 一种导盲避障的方法及装置 | CN201610966803.1 | 2016-10-28 | CN106454736A | 2017-02-22 | 李光宇; 叶思超 |
| 本发明公布一种导盲避障的方法及装置，应用于移动终端，包括：监测障碍物及其与当前位置之间的距离；根据所述障碍物与当前位置之间的距离，确定提示时间间隔；按照所述提示时间间隔，发出提醒。本发明可通过移动终端即可为盲人导盲避障，解决了相关技术中移动终端的导航功能不适用于盲人的问题。 | ||||||
| 5 | 一种提高船只航行安全的方法 | CN201510393501.5 | 2015-07-07 | CN106338726A | 2017-01-18 | 王斌 |
| 一种提高船只航行安全性的方法，该方法包括有超声波发射器(1)，超声波接收器(2)以及北斗卫星导航系统(3)，该超声波发射器(1)被预先放置在离港口不远的海底海床位置Sn，特别是放置在船道经过的区域附近。一地面控制系统，内有一存储器(4)，该存储器(4)可定期的更新该超声波发射器附近海洋区域的地理信息，包括海底地形、洋流情况；根据接收超声波信号计算出同一时刻不同位置的海床位置Sn与船只的远近关系；接收地面控制系统中存储器存储的海床位置的最新海底地图以及最新洋流情况的图像数据；通过得到的最新的海底地图以及最新的洋流情况规划出最佳的安全进港航行路线。该方法为船只航行提供规划，保障船只航行安全。 | ||||||
| 6 | 一种基于超声波强度实现机器人自主充电的方法及系统 | CN201610810649.9 | 2016-09-08 | CN106292718A | 2017-01-04 | 李庭亮; 李震 |
| 本发明公开的一种基于超声波强度实现机器人自主充电的方法及系统，通过在充电座上安装超声波发射模块和无线通讯模块，机器人本体上安装两个超声波接收模块和无线通讯模块，机器人根据接收到的超声波信号强度和强度差，计算出机器人相对于充电座的距离和偏向，并结合运控控制系统和姿态调整策略完成机器人的自主寻迹，实现自主充电，成本较低，适用于复杂的使用环境，提高机器人的智能化程度。 | ||||||
| 7 | 基于移动装置与车辆的免提系统的距离在其之间建立连接 | CN201580007927.0 | 2015-01-21 | CN105981359A | 2016-09-28 | 耶胡达·乌迪·亚基尔; 梅厄·阿加西; 伊扎克·阿布迪 |
| 本发明揭示一种用于建立移动装置与个域网系统之间的个域网连接的方法及设备。所述方法可包含使所述移动装置与所述个域网系统配对且在所述移动装置处接收电话呼叫。所述方法还可包含从所述移动装置的一或多个麦克风俘获音频数据。所述方法还可包含基于所述所俘获的音频数据而确定所述移动装置与所述个域网系统之间的距离，且在所述所确定的距离低于阈值时将电话呼叫数据转发到所述个域网系统。 | ||||||
| 8 | 声源跟踪方法和装置 | CN201610248866.3 | 2016-04-20 | CN105807273A | 2016-07-27 | 李峥 |
| 本发明公开了一种声源跟踪方法和装置，其中，声源跟踪方法包括：S1、对声源目标进行检测，并获取声源目标在tk时刻的检测次数和最后一次预测时长；S2、根据检测次数和最后一次预测时长判断声源目标是否为真实目标；以及S3、若声源目标为真实目标，则输出声源目标在tk时刻的位置信息预测值。本发明实施例的声源跟踪方法和装置，通过将在同一时刻的位置信息检测值和位置信息预测值进行数据关联，能够准确判断出声源目标是否为真实目标，从而有效消除噪声、声音传播复杂性等因素导致的干扰和漏检，实现对声源目标的连续稳定跟踪，提升机器人声源定位系统的准确性和稳定性，进而提升人机交互体验。 | ||||||
| 9 | 一种基于可穿戴音频设备的行人相对位置定位方法 | CN201610192621.3 | 2016-03-30 | CN105785353A | 2016-07-20 | 汪亮; 陶先平; 吕建 |
| 本发明公开了一种基于可穿戴音频设备的行人相对位置定位方法。该方法利用可穿戴式设备，包括智能手机和智能手表的音频模块作为音频收发装置。以行走时行人手臂的自然摆动为切入点，通过将用户行走时手臂的挥动动作编码到音频信号中，以接收到的音频信号因挥动而造成的多普勒效应为基本原理，通过模式识别的方法来完成对行人相对位置的定位。该方法具有设备简单易获取、不需要设备间以及服务器间通信、定位速度快、正确率高等优点，能够广泛应用于队形检测、人流预测、社会关系分析等诸多应用领域。 | ||||||
| 10 | 一种防丢失监控方法及定位装置 | CN201610253428.6 | 2016-04-22 | CN105785352A | 2016-07-20 | 李明科; 蒋孝勇 |
| 本发明公开了一种防丢失监控方法及定位装置，本防丢失监控方法其基于行人航迹推算获得监控者与被监控者的第一相对距离及基于RSSI算法获得两者的第二相对距离，然后进行判断分析获得两者的当前相对距离，若当前相对距离超出预设安全范围，则发出警报，便于提醒监控者并防止危险事故的发生。本方法简单方便、易于实现、安全距离可调、精度高、反应快且可自动报警。 | ||||||
| 11 | 用于定位的系统和方法 | CN201310218420.2 | 2008-03-27 | CN103323812B | 2016-04-27 | N.艾特曼; M.阿加西 |
| 一种用于小空间定位的系统包括可在大致范围内移动的传送装置，配置成用于传送调制连续波，其中该调制连续波包含载波信号和基带信号；以及接收单元，配置成用于接收所述传送装置传送的信号以及用于基于对从所述传送装置接收的载波信号和基带信号的分析确定所述传送装置在所述大致范围内的位置。 | ||||||
| 12 | 一种定位方法、定位系统、信号检测装置及主控装置 | CN201510800286.6 | 2015-11-18 | CN105372646A | 2016-03-02 | 杨宗业 |
| 本发明公开了一种定位方法、定位系统、信号检测装置及主控装置。该定位方法，包括：获取移动终端中的信号发生装置发射的超声波信号；根据所述超声波信号计算所述信号发生装置与信号检测装置之间的距离，并发送主控装置，用于通知主控装置根据至少一个信号检测装置发送的所述信号发生装置与信号检测装置之间的距离计算所述信号发生装置的位置信息。本发明可以使得救援人员在建筑物内发生火灾事故时，可以根据主控装置对信号发生装置的位置信息的提示，有针对性地快速找到持有信号发生装置的待救人员，能够高效地进行救援作业，节省了人力搜索成本。 | ||||||
| 13 | 一种低频双矢量水听器阵列的测距方法及系统 | CN201310689350.9 | 2013-12-16 | CN104714235A | 2015-06-17 | 王文博; 于倍; 王赞; 王鹏; 张春华; 黄勇 |
| 本发明提供一种低频双矢量水听器阵列的测距方法及系统，该方法基于被动测距，所述方法包含：步骤101）利用两个矢量水听器水平线阵列接收目标发射的来自θ方向的信号，然后对接收的信号进行波束形成；步骤102）基于形成的波束信号得到各波束的LOFAR图，然后基于LOFAR图提取波导不变量；步骤103）根据提取的波导不变量，利用分布式的两个矢量水听器水平线阵对探测目标声强的干涉图进行目标距离估计。本发明的优点在于：矢量水听器阵列具有良好的左右舷分辨能力；在阵元数、SNR等一样的条件下，矢量阵的测向精度明显优于声压阵，图像更清晰；采用宽带信号CBF其精确度更高；将分布式矢量水听器阵列运用到目标测距工作中，能够简便、精准的探测目标距离。 | ||||||
| 14 | 一种侧扫式船舶吃水超限检测系统及其工作方法 | CN201410855432.0 | 2014-12-31 | CN104515994A | 2015-04-15 | 熊木地; 刘新建; 张慧; 陆雷 |
| 本发明公开了一种侧扫式船舶吃水超限检测系统及其工作方法，所述的系统包括超声波发射模块、超声波接收模块、测距模块、数据处理模块和显示报警模块，超声波发射模块和超声波接收模块有各自相对应的两组，两组超声波发射模块分别安装于航道两侧。本发明中采用两组超声波发射模块分时交错发出超声波，不会相互干扰。当得到两个测量结果之后，根据船舶的位置选择距船舶更近的超声波接收模块所得到的测量结果为准确数据，这样有效的解决了待测船舶距超声波接收模块过远而使测量结果受多途效应影响这一问题，使测量结果更加准确。本发明中待测吃水的船舶行驶位置不受限制，无论船舶上行下行，靠近航道左岸右岸，均能准确的测量出其吃水是否超限。 | ||||||
| 15 | 一种智能护理床中自主导航定位系统及定位导航方法 | CN201410262802.X | 2014-06-13 | CN104020446A | 2014-09-03 | 金会庆; 宋扬; 金来; 徐兆红; 史宝纯 |
| 本发明涉及一种智能护理床的自主导航定位系统，该自主导航定位系统定位出作为移动物体的移动轮椅相对于作为目标的机器人护理床的位姿和运动方向，该自主导航定位系统包括有两组超声波模块、机器人护理床发射与接收控制模块和移动轮椅发射与接收控制模块，两个发射与接收控制模块上均设有用于相互通讯的无线部件；定位导航方法基于双耳定位原理，分别获取两组超声波模块中超声波发射端和超声波接收端的超声波传输时间，以使超声波发射端和超声波接收端形成等腰三角形布局，保持移动轮椅在机器人护理床的中轴线上移动，且移动轮椅的侧面与机器人护理床侧面处于平行状态。本发明智能护理床实现了超声波跟踪、精确定位和导航的目的。 | ||||||
| 16 | 用于可旋转活动或线性活动的操作元件的止动装置 | CN201280060114.4 | 2012-12-04 | CN104011615A | 2014-08-27 | 埃格伯特·拉明格 |
| 一种用于可旋转活动或线性活动的操作元件的止动装置，其具有弹性支承着的止动隆起(32)以及与止动隆起(32)处于滑动接触的止动连杆(24)，其具有多个止动波谷(26)，止动波谷具有设置在它们之间的止动突出部。止动波谷(26)和止动突出部(28)构成基本上呈波纹状的止动轨(30)，止动隆起(32)在止动连杆(24)和止动隆起(32)相对活动时沿着该止动轨滑动。止动隆起(32)具有表面(44)，该表面沿着至少一个接触线(40、42)接触止动轨(30)，该接触线基本上垂直于止动轨(30)的纵向延伸部位进行伸展。它的接触线(40、42)朝止动轨(24)呈周期性变化时，止动隆起(32)在沿着止动轨(30)滑动时经历向上和向下运动。止动轨(30)的表面朝止动轨延伸表面具有斜度变化，该斜度变化在止动隆起向上和向下运动时跟随着止动隆起(32)的接触线(40、42)的斜度变化。 | ||||||
| 17 | 一种高精度超声测距系统 | CN201210383986.6 | 2012-10-11 | CN103728613A | 2014-04-16 | 不公告发明人 |
| 一种高精度超声测距系统，包括单片机，单片机的脉冲输出触发超声收发器，超声收发器接计数器，计数器回接至单片机，计数器上还接有晶振，单片机上还接有温度传感器，本发明能够测出声速和温度，进行实时的温度补偿，因而保证了测量精度，而且结构比较简单。 | ||||||
| 18 | 用于定位至少一个对象的方法和装置 | CN200980115776.5 | 2009-04-27 | CN102016632B | 2014-03-12 | 伊利亚·拉杜施; 延斯·蓬托 |
| 本发明涉及一种用于定位至少一个对象(10)的方法，其中a)通过所述至少一个对象(10)的麦克风装置(1)接收至少一个声源(3)的至少一个声学信号(2)，b)通过数据处理装置(4，7)自动根据预先给定的标准在所述至少一个声学信号(2)的时间变化曲线中搜索至少一个图案(5)，其中c)所述至少一个图案(5)是所述至少一个声学信号(2)的开端或者具有所述至少一个声学信号(2)的开端，以及d)根据图案(5)的接收借助于时间同步(6)进行所述至少一个对象(10)的定位。 | ||||||
| 19 | 用于使用视听信息对设备进行空间准确定位的方法 | CN201280008143.6 | 2012-02-07 | CN103621131A | 2014-03-05 | 马哈帕蒂·卡迪尔卡马纳坦; 肖恩·马克·布兰什弗劳尔 |
| 一种确定移动计算设备的位置并提供方向信息的系统包括被配置为广播第一啁啾信号的第一移动计算设备、被配置为广播第二啁啾信号的第二移动计算设备以及被配置为广播第三啁啾信号的第三移动计算设备，第二啁啾信号表示第一啁啾信号的接收和关于何时收到第一啁啾信号的第一时间信息，第三啁啾信号表示(a)第一啁啾信号和第二啁啾信号的接收和(b)关于何时收到第一啁啾信号和第二啁啾信号的第二时间信息。第一移动计算设备被配置为使用第一时间信息和第二时间信息来确定第二移动计算设备的位置。 | ||||||
| 20 | 接近车辆检测系统和接近车辆检测方法 | CN201280018702.1 | 2012-04-13 | CN103477240A | 2013-12-25 | 船山龙士; 佐藤润; 里中久志; 山田启一; 坂野秀树; 山本修身; 旭健作; 小川明 |
| 一种接近车辆检测系统，其根据由安装在主车辆上的多个声音收集器收集到的声音检测接近车辆，所述接近车辆检测系统判定由多个声音收集器检测到的声源的横向运动方向是否为接近主车辆的方向（S11），判定使用多个声音收集器检测到的声源的竖向位置是否与主车辆的竖向位置处于同一平面中（SI3），并且在判定声源的横向运动方向是接近主车辆的方向并且声源的竖向位置与主车辆的竖向位置处于同一平面中时，将所述声源检测为接近车辆。 | ||||||
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