技术领域
[0001] 本实用新型涉及到对地板打蜡的打蜡机，尤其是一种自动循迹打蜡机。
背景技术
[0002] 随着生活
水平的提高，人们对生活环境的
质量也提高了要求。居民住宅和办公场所的地板长长需要进行打蜡保养。特别是逢年过节，除了忙着迎来送往，还要弯腰屈膝，跪在地板上打蜡.既浪费时间，又使劳动者疲惫不堪。随着科技进步，打蜡机出现并日益普及。但现有打蜡机基本还需要人工操控，且
机身重量较大，不方便操作。实用新型内容
[0003] 本实用新型的目的在于提供一种可以免除人
力操控、实现自动循迹打蜡的自动打蜡机。该打蜡机可以实现自动躲避障碍，沿地板
块自动循迹打蜡，同时保证恒压出蜡，使得地板蜡均匀
覆盖地板。另外，打蜡机还可以根据打蜡厚度需求，设置不同的出蜡压力，以用于满足不同的
上蜡厚度需求。
[0004] 为实现以上目的，本实用新型采取了以下的技术方案：自动循迹打蜡机，包括有蜡罐，所述蜡罐前后端上分别设有
机械臂，机械臂的末端分别连接有
刷毛棒，蜡罐的前后部上、朝向地面方向分别设有滴蜡嘴；蜡罐罐体周沿上以及刷毛棒外侧上分别布有用于探测周边
位置信息的红外探测装置；蜡罐的底部设有以地板缝为行进
导轨的驱动装置；还包括设在蜡罐内的控
制模块以及用于向滴蜡嘴提供蜡源的恒压装置、用于探测蜡罐蜡液面的
传感器，所述
控制模块分别与恒压装置、红外探测装置、驱动装置、机械臂、传感器电连接。
[0005] 蜡罐中带有探测液面高度的传感器，传感器可向控制模块反馈液面高度信息。恒压装置向滴蜡嘴提供流速和流压稳定的蜡源。滴蜡嘴可沿轴向伸缩，调整出蜡缝到地板的距离。红外探测装置可探测打蜡机行进中的障碍物及周边环境，并向控制模块反馈障碍物位置信息。控制模块可通过驱动装置控制打蜡机的前进和转弯。刷毛棒安装在机械臂上，控制模块可通过机械臂控制刷毛棒抬升和下降。刷毛棒由平蜡用的布料织成。
[0006] 所述滴蜡嘴为
风琴式伸缩滴蜡嘴，其远离蜡罐的部分呈扁长缝型。
[0007] 驱动装置包括对称设置在蜡罐底部的四个同步主
驱动轮以及带有伸缩臂的四个辅助转向轮，在蜡罐两侧面底部还设有固定片。
[0008] 本实用新型的创新点如下：
[0009] 1、地板缝为行进导轨：以地板缝为打蜡机行进导轨，自动沿地板块循迹打蜡，顺应地板纹理。
[0010] 2、转弯灵活：以固定片和辅助转向轮配合完成转弯过程，并且在转弯过程中，一端的刷毛棒和滴蜡嘴配合消除转向轮留下的痕迹。
[0011] 3、红外遥感：使用红外装置
感知障碍物，打蜡机可根据障碍物的位置和与打蜡机的距离，实现灵活的地板边缘处理、和打蜡机自动转弯的过程。
[0012] 4、自动打蜡：以上述1、2、3小点配合，打蜡机可以实现无人操控，自动打蜡，真正解放人力，实现地板打蜡自动化。
[0013] 5、打蜡厚度可调：通过控制出蜡罐中的液面高度，控制出蜡速度，从而调节打蜡厚度，达到用户所需求的最佳厚度，获得最佳打蜡效果。
[0014] 6、打蜡均匀：出蜡罐的稳压控制保证地板上蜡厚度均匀，不仅克服了人工打蜡上蜡不均匀的缺点，而且大幅度节省了蜡液。
[0015] 7、扇形可伸缩滴蜡嘴：滴蜡嘴可沿轴向伸缩，可适应地板缝深不同的工作环境，调整出蜡缝与地面高度，使蜡滴以适当高度降落地面，不至于飞溅。另外滴蜡嘴水平长度可调，在转弯过程中可配合刷毛棒，消除转向轮留下的痕迹。
[0016] 8、人性化的地板边缘处理，自动循迹，自动覆盖机身下方无蜡区域，打蜡不留死
角。
[0017] 9、打蜡机小巧灵活，可以轻松覆盖茶几下方，书桌下方等不方便上蜡区域。
[0018] 本实用新型与
现有技术相比，具有如下优点：
[0019] 1、该自动打蜡机可以免去人力操控，实现地板打蜡自动化，节省人力。
[0020] 2、自动沿地板块循迹打蜡，顺应地板纹理，上蜡后均匀有光泽。
[0021] 3、出蜡速度恒压控制，保证地板上蜡厚度均匀，不仅克服了人工打蜡，局部集中，打蜡不均匀的缺点，而且大幅度节省了蜡液。
[0022] 4、打蜡厚度可调。可由用户控制出蜡罐中的液面高度，从而控制出蜡速度，从而调节打蜡厚度，达到用户所需求的最佳厚度，获得最佳打蜡效果。
[0023] 5、人性化的地板边缘处理，自动循迹，自动覆盖机身下方无蜡区域，打蜡不留死角。
[0024] 6、打蜡机小巧灵活，可以轻松覆盖茶几下方，书桌下方等不方便上蜡区域。
[0025] 7、轮缘、滴蜡嘴、平蜡棒均有光滑边缘设计，配有全方位雷达监测，贴心呵护您的家居。
[0026] 8、可适应地板缝深不同的工作环境，方便灵活。
附图说明
[0027] 图1为打蜡机组成模块关系示意图；
[0028] 图2为打蜡机立体结构示意图；
[0029] 图3为蜡罐恒压装置控制流程示意图；
[0030] 图4为打蜡机在地板自动循迹进行打蜡结构示意图；
[0031] 图5为打蜡机在地板边缘处理过程结构示意图；
[0032] 图6为打蜡机转向示意图。
具体实施方式
[0033] 下面结合附图和具体实施方式对本实用新型的内容做进一步详细说明。
[0035] 请参阅图1和图2所示，自动循迹打蜡机，包括有蜡罐1，蜡罐1前后端上分别设有机械臂(2，15)，机械臂(2，15)的末端连接有刷毛棒(8，13)，蜡罐1的前后部上、朝向地面方向分别设有滴蜡嘴(4，9)；蜡罐1罐体周沿上以及刷毛棒(8，13)外侧上分别布有用于探测周边位置信息的红外探测装置3；蜡罐1的底部设有以地板缝为行进导轨的驱动装置；还包括设在蜡罐1内的控制模块以及用于向滴蜡嘴(4，9)提供蜡源的恒压装置、用于探测蜡罐1蜡液面的传感器，控制模块分别与恒压装置、红外探测装置3、驱动装置、机械臂、传感器电连接。
[0036] 蜡罐1包括三个部分：储蜡罐、出蜡罐、蜡
泵。出蜡罐与滴蜡嘴(4，9)相连，向滴蜡嘴提供蜡源。出蜡罐中设置了传感器，传感器可以探测储蜡罐1内的液面高度，并向控制模块反馈液面高度信息。为了保证滴蜡嘴出蜡流速稳定，需保证出蜡罐1中液压稳定，即需要保证出蜡罐中的液面高度稳定。具体做法是：控制模块通过将传感器得到的液面高度信息和用户设置的流速信息进行比较，形成闭环控制(请参阅图3所示)，使得液面高度基本恒定，以保持出蜡流速恒定：出蜡罐中的传感器向控制模块反馈出蜡罐中液面高度，一旦控制模块发现液面高度低于某一
阈值，则控制蜡泵从储蜡罐抽出液蜡到出蜡罐1，直到传感器反馈的液面高度高于该阈值，则控制模块控制蜡泵停止向出蜡罐1供蜡。也可以设定多个出蜡罐1液面高度的阈值，使得滴蜡嘴4能以多个不同的流速出蜡。
[0037] 滴蜡嘴(4，9)从出蜡罐1引出，远离蜡罐1的部分逐渐变扁变宽向
外延伸。连接蜡罐1机身的一端设有
阀门，控制模块可以控制该阀门控制滴蜡嘴出蜡或者不出蜡。滴蜡嘴末端呈扁长缝型，缝朝地面。蜡可从缝间流出。滴蜡嘴采用风琴式构造。控制模块可以控制滴蜡嘴沿滴蜡嘴轴向伸缩。当自动打蜡机工作在地板缝深不同的环境时，同步主驱动轮嵌入深度不同，控制模块需要调整滴蜡嘴末端到地面的距离到恰当长度。
[0038] 刷毛棒(8，13)分别安装在两条机械臂(2，15)上，并通过机械臂连接到蜡罐1机身。控制模块可通过机械臂控制刷毛棒抬升和下降。当机械臂抬升时，刷毛棒的刷毛离地，当机械臂下降时，刷毛棒的刷毛触地，可以用于平整从滴蜡嘴(4，9)流出的蜡液。刷毛棒共有三个固定的
姿态：行进时的平整状态，行进时的抬高状态，转向时机身抬高情况下的平整状态。
[0039] 蜡罐1机身前、后、左、右分布了六组红外探测装置3，探测打蜡机行进中的家居、墙根等障碍物。其中，前、后两个红外探测装置3分布在前后刷毛棒8外侧，其他四组红外探测装置3则分布在蜡罐1机身侧面各个相应的方向。红外探测装置3可分别向控制模块反馈该方向障碍物信息。
[0040] 驱动装置包括对称设置在蜡罐1底部的四个同步主驱动轮(7，14，16，17)，带有伸缩臂的四个辅助转向轮(5，10，11，19)，在蜡罐1两侧面底部还设有固定片(6，18)，四个同步主驱动轮具有较细的轮缘，从而可以刚好卡在地板缝中沿地板缝运动；带有伸缩臂的四个辅助转向轮和两个固定片分为两组，每组含一侧的两个转向轮和另一侧一个固定片，分别负责左转和右转。
[0041] 本实施例工作原理和过程说明：
[0042] 自动循迹行进打蜡过程，如图4和图5，自动打蜡机行进时，由四个同步主驱动轮(7，14，16，17)，驱动轮卡在地板砖缝中，以砖缝为导轨沿地板砖运动。蜡罐1机身前进时，机身后部的滴蜡嘴4阀门开启，滴蜡嘴4出蜡，后刷毛棒13触地，则滴蜡嘴4流出的蜡可以由该刷毛棒13
整理铺平；机身前部的滴蜡嘴9阀门关闭，刷毛棒8离地。四个辅助转向轮和两个固定片的伸缩臂收缩离地。
[0043] 地板边缘处理过程，如图5，自动打蜡机探测到障碍物后，继续移动到前进方向上机身前部的刷毛棒8达到地板或障碍物的边缘时，控制模块关闭机身后部滴蜡嘴4阀门，开启前部滴蜡嘴9，降落前部刷毛棒机械臂15，反向行进一个半机身长度，覆盖机身下方无蜡区域。然后关闭滴蜡嘴9，同时落下两个刷毛棒(8，13)，再次反向行进平整蜡液，直到前刷毛棒8距障碍物3cm时，停止同步主驱动轮(7，14，16，17)，抬升两个刷毛棒。若红外探测装置检测一侧还有待打蜡的空间，则准备进行转向平移操作。
[0044] 请参阅图6所示，驱动轮停止后，控制模块控制靠近未打蜡地板一边的固定片6伸出并卡在地板砖缝中，同时控制机械臂伸出另一边的两个辅助转向轮(10，11)触地，该固定片6和两个辅助转向轮(10，11)形成稳定的三角结构，配合
支撑机身，使四个同步主驱动轮离开地板转缝并高于地面约3cm高。此时转动固定片6的机械臂的轴，并驱动辅助轮(10，11)，即可完成绕固定片机械臂轴的180度转向。控制模块同时缩短靠近障碍物一侧的滴蜡嘴9；同时控制刷毛棒8，使其刷毛触地，并且使刷毛棒8上点A到固定片6的距离(即刷毛棒到固定片的最大距离)大于辅助转向轮(10，11)到固定片6的距离，刷毛棒上点B到固定片6的(即刷毛棒到固定片的最小距离)距离小于辅助转向轮(10，11)到固定片6的距离，使得在转向过程中辅助驱动轮在地板上的印迹能被该刷毛棒平整。转向结束机身稳定后，控制模块抬升刷毛棒8，收起固定片6和两个辅助驱动轮(10，11)，并使四个主驱动轮(7，14，16，17)落入相应的地板砖缝中。然后，自动打蜡机向远离障碍物的一方前进，前进方向上，机身后部的滴蜡嘴4阀门开启，滴蜡嘴出蜡，刷毛棒13触地。至此，自动打蜡机进入行进打蜡的工作状态。如此往复，直至将整个地板上蜡完成。
[0045] 上列详细说明是针对本实用新型可行实施例的具体说明，该实施例并非用以限制本实用新型的
专利范围，凡未脱离本实用新型所为的等效实施或变更，均应包含于本案的专利范围中。
