铁磁性平板探伤机器人
专利汇可以提供铁磁性平板探伤机器人专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种 铁 磁性 平板探伤 机器人 ，由霍尔元件阵列、磁屏蔽器、激励线圈、 信号 处理器、电源模 块 、 单片机 、探测 外壳 、拍摄 探头 、计算机、 驱动器 、车架组成；将机器人放在 铁磁性 平板上，通过磁屏蔽器形成一个局部的磁 真空 泄露环境，让被检测平板体内磁通在 缺陷 处 泄漏 到磁真空区域，形成最大化漏 磁场 并被置于该区域的霍尔元件阵列所感应，产生检测 电信号 ；然后传输到 信号处理 器上进行A/D转换，再传输到计算机上，用MATLAB进行处理得出图像，同时拍摄探头进行实时拍摄，然后将图片传输到单片机进行处理并规划路线，再由单片机控制驱动器进行移动；该发明具有高 信噪比 、高灵敏度、减少霍尔元件饱和不工作现象，是对传统基于漏磁检测原理的革新。，下面是铁磁性平板探伤机器人专利的具体信息内容。
1.铁磁性平板探伤机器人，由霍尔元件阵列(1)、磁屏蔽器(2)、激励线圈(3)、信号处理器(4)、电源模块(5)、单片机(6)、精密电位器(7)、液晶屏(8)、按键(9)、开关(10)、探测外壳(11)、计算机(12)驱动器(13)拍摄探头(14)车架(15)组成，其特征在于：电源模块(5)为各部件供电，单片机(6)产生可调方波通过精密电位器(7)调节幅值、通过按键(9)调节频率，并在液晶屏(8)上显示，送入激励线圈(3)产生磁场，磁化平板；磁屏蔽器(2)与平板形成一个密封区域，使得激励线圈(3)等的外部磁场被屏蔽在外，形成一个磁真空区域，霍尔元件阵列(1)仅受平板漏磁场的影响；待测构件饱和磁化后，在机器人整体下移动，产生的漏磁场会被霍尔元件阵列(1)探测到并产生可测电信号，经信号处理器(4)进行滤波放大和A/D转化后变成可被计算机处理的数字信号；通过计算机(12)用MATLAB处理，可得磁场变化曲线图，从而确定损伤位置与损伤情况；而拍摄探头(14)也在同时进行实时拍摄，将画面传输到单片机(6)上，进行处理规划，再控制驱动器(13)对机器人进行行走控制，直到完成漏磁检测；霍尔元件(1)与平板间隔1mm-2mm；霍尔元件(1)采用TLV493D，且采用2*4布置差动处理的方法，两列霍尔元件背对背排列。
2.根据权利要求1所述的铁磁性平板探伤机器人,其特征在于:所述的激励线圈(3)的材料为铁硅氧体，为圆弧形，张角为270o，厚度为2cm，半径为10cm，长度为7cm。
3.根据权利要求1所述的铁磁性平板探伤机器人,其特征在于:单片机(6)产生的方波频率在10HZ-1KHZ步进可调，幅值在1V-3.3V可调。
铁磁性平板探伤机器人
技术领域
背景技术
发明内容
式(2)中，Bne(Hne)及Bnτ(Hnτ)分别为在介质n(n＝1,2)内磁感应强度(磁场强度)的法向分量和切向分量，也即得：
式(3)构成磁折射扩散规则。磁的折射偏转方向与入射角以及介质的导磁率有关。磁场方向与介质面几何形状构成入射角α1。由于α1＝0°或α1＝90°的磁入射角只有在理想的介质面几何形状条件下发生，所以结合实际的磁入射角范围0<α1<90°对式(3)作如下讨论。
(1)当μ2＝μ1时，有α2＝α1，磁感应线直接穿越界面不发生折射。在同一磁化场H下，由B＝μH可知B2＝B1，此时两者磁压相等，磁压差为零的情况下互不发生磁泄漏。
(2)当μ2≤μ1时，有α2≤α1，μ2介质内磁感应线发生折射，且折向法线n，形成磁通量由μ1介质向μ2介质的泄漏扩散。
此时，由于B2＝μ2H≤μ1H＝B1，存在着由μ1介质向μ2介质的磁压差，会形成由前者向后者的磁泄漏扩散，当μ1介质为导磁构件，μ2介质为空气时，最终形成由导磁构件向空气的磁泄露。由于在介质的交界面，突变的缺陷也即0<α1<90°条件，所以这就是现有的缺陷磁空气泄漏原理及其相应的漏磁检测方法。
但不管怎样，因为μ2(μair＝1)≥1，所以
可见，由于μ2(μair＝1)≥1的存在，导致偏转泄漏角有最大值90°-α2。
(3)由(1)、(2)分析，进一步地，假设存在某种介质μ2→0或μ2＝0，则会得到：
或
这样，磁感应线的折射线更加偏向中法线并与之重合，发生最为严重的极端折射，导致最终磁泄漏。
此时，由于B2＝μ2H＝0，μ2介质内无磁感应线，也即对于μ1介质，其背景磁场呈“磁真空”状，形成μ2介质对μ1介质的磁吸附作用趋势，或者说μ1介质内磁通泄漏时无反向磁压作用，使得缺陷所产生的漏磁场最彻底，达到最大化。这种磁泄漏称之为磁真空泄漏。
人为地清除较强的背景磁场，让被磁化的待检测导磁构件体内的磁通在缺陷处无反向磁压最大化地泄漏到所创造的磁真空区域，形成最大化的缺陷漏磁场；同时，将霍尔元件置于形成的磁真空区内，拾取该最大化的缺陷泄漏场。
具体实施方式
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