轮胎胎坯帘布层翻卷工序的控制方法
阅读：80发布：2020-05-13
专利汇可以提供轮胎胎坯帘布层翻卷工序的控制方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且轮胎 胎坯 帘布层翻卷工序的控制方法，其中，相对于胎坯(3)的主要轴线(8)进行帘布层翻卷臂(20)的相互独立的纵向移动和径向移动，从而将 橡胶 元件施用在胎坯(3)的至少一个胎侧(5)上。通过速度设定值控制臂的径向移动。，下面是轮胎胎坯帘布层翻卷工序的控制方法专利的具体信息内容。
1.翻卷轮胎胎坯(3)帘布层的方法，其中，相对于胎坯(3)的主要轴线(8)进行帘布层翻卷臂(20)的相互独立的纵向移动和径向移动，从而将橡胶元件(23)施用在胎坯(3)的至少一个胎侧(5)上，其中，通过速度设定值控制臂的径向移动。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，对径向移动限定速度，而对纵向移动限定力。
3.根据权利要求1所述的方法，其中，对纵向移动限定速度，并对径向移动限定速度。
4.根据前述权利要求的任一项所述的方法，其中，通过使臂(20)相对于胎坯(3)转动，而使臂(20)径向移动。
5.根据前述权利要求的任一项所述的方法，其中，使臂(20)的移动停止，而在胎坯上施加预定的力。
6.根据前述权利要求的任一项所述的方法，其中，移动每个臂(20)，从而使得，在臂(20)的轨迹的一部分中，臂(20)具有远离胎坯(3)的赤道平面的运动分量。
7.翻卷轮胎胎坯帘布层的装置(2；2')，其特征在于包括：
-轮胎胎坯(3)的接收基部(6)，
-帘布层翻卷臂(20)，
-平行于胎坯(3)的主要轴线(8)而相对胎坯(3)纵向驱动臂(20)的机构(36)，-相对胎坯(3)径向驱动臂(20)的机构(38)，
-控制构件(48)，其能够相互独立地控制纵向驱动机构(36)和径向驱动机构(38)；其中，通过速度设定值控制臂的径向移动。
8.根据权利要求7所述的装置(2；2')，其中，纵向驱动机构(36)和径向驱动机构(38)包括电子致动器。
轮胎胎坯帘布层翻卷工序的控制方法
技术领域
[0001] 本发明涉及轮胎的胎坯的帘布层翻卷。
[0002] 轮胎的胎坯的制造包括帘布层翻卷步骤，所述帘布层翻卷步骤涉及在轮胎胎体胎坯的胎侧上施用一层生橡胶。该步骤的目标一方面是将生橡胶层固定在胎体胎坯的每个胎侧上，而另一方面是束缚胎圈线，所述胎圈线用于改善轮胎的力学性质。
背景技术
[0003] 已知这样一种装置，所述装置包括轴柱、支持件、臂和引导机构，所述支持件安装为可以相对于轴柱滑动，所述臂铰接至支持件，所述引导机构固定至轴柱以引导所述臂的自由端部。
[0004] 这样的装置以如下方式工作。将胎体的胎坯安装在轴柱上。橡胶层最初为圆柱设置，并且覆盖沿着轴柱施用且相互平行的臂。驱动机构使得支持件在胎坯的方向上滑动，因此同样使得臂在胎坯的方向上滑动；所述驱动机构例如由固定至轴柱并位于轴柱内部的气缸形成。臂驱动橡胶层，橡胶层由此开始翻转。当臂的自由端部与引导机构发生接触时，引导机构迫使臂相对于支持件转动，以使得臂沿着胎坯的胎侧滑动，从而施用生橡胶层。具体地，得益于引导机构，通过支持件的滑动而控制臂的转动。
[0006] 具体地，通过气缸驱动臂平移和转动。因此，施加的压力分解为施用产品的力以及转动臂的力。当臂位于较低位置时，转动的分量很小，因此需要施加远远高于产品需要的力以使得臂转动而将其升高。这可能妨碍产品良好固定在胎坯上，因为在橡胶层上施加过大的压力会产生压延的效果，并因此使其劣化。此外，如果胎坯和胎侧通过可膨胀的囊袋保持位置，那么通过臂向胎侧施加力可能会使得胎侧向胎坯的内部变形。这会在帘布层翻卷时产生改变所施加的压力的效果。气缸无法考虑到胎坯的胎侧的变形，因此帘布层翻卷的质量下降。
发明内容
[0007] 本发明的目的在于改善轮胎胎坯的帘布层翻卷的质量。
[0008] 为此目的，根据本发明提出一种翻卷轮胎胎坯帘布层的方法，其中，相对于胎坯的主要轴线进行帘布层翻卷臂的相互独立的纵向移动和径向移动，从而将橡胶元件施用在胎坯的至少一个胎侧上；其中，通过速度设定值控制臂的径向移动。
[0009] 这样，得益于纵向移动和径向移动的相互独立的控制，在对径向移动限定速度设定值时，能够控制臂的移动而使其在沿着胎坯的胎侧的合适的位置上施加预定强度的力，从而使得橡胶层能够良好地固定在胎侧上。因此改善了所制造的轮胎的质量以及帘布层翻卷的可重复性。
[0010] 此外，通过速度设定值控制臂的移动能够在整个帘布层翻卷过程中控制臂的速度。这有益于改善了帘布层翻卷的可重复性。
[0011] 根据本发明的第一个实施方案，对径向移动限定速度，而对纵向移动限定力。
[0012] 所述第一个实施方案能够获得良好的帘布层翻卷质量以及对所施加的力的优越控制。
[0013] 根据本发明的第二个实施方案，对臂的纵向移动限定速度，并对臂的径向移动限定速度。
[0014] 所述第二个实施方案的优点在于容易实施，但对所施加的力的控制稍差。
[0015] 由此进一步改善了帘布层翻卷的可重复性。此外，其还更好地使力的设定值符合臂的位置，因为其在臂的轨迹的每一点处都是已知的。
[0016] 有利地，通过使臂相对于胎坯转动，而使臂径向移动。
[0017] 由此可以通过简单的机构实现臂的径向移动。
[0018] 有利地，在预定的位置使臂的移动停止，而在胎坯上施加预定的力。
[0019] 控制规程包括臂的移动，随后停止以按压橡胶层，从而改善这些橡胶层对胎坯的粘合。
[0020] 有利地，移动每个臂，从而使得，在臂的轨迹的一部分中，臂具有远离胎坯的赤道平面的运动分量。
[0021] 由此可以使该方法适用于具有称为“欧米伽”轮廓的胎坯的帘布层翻卷，也即在其两个胎侧中的每一个上具有浮凸花纹；在帘布层翻卷过程中，当某些臂在经过对应于胎坯的部分时，这种轮廓迫使所述臂部分地后退。
[0022] 根据本发明，同样提出一种翻卷轮胎胎坯帘布层的装置，其包括：
[0023] -轮胎胎坯的接收基部，
[0024] -帘布层翻卷臂，
[0025] -平行于胎坯的主要轴线而相对胎坯纵向驱动臂的机构，
[0026] -相对胎坯径向驱动臂的机构，
[0027] -控制构件，其能够通过速度设定值相互独立地控制臂的纵向驱动机构和径向驱动机构。
[0030] 现在参考随附附图描述本发明的多个实施方案，所述附图中：
[0031] -图1和图2是根据本发明的轮胎胎坯的帘布层翻卷装置的立体图；
[0032] -图3和图4是图1的装置在不同构型下的纵向截面图；
[0033] -图5是图1的装置在不同的角度下的立体图；
[0034] -图6至图8是图1的装置在不同构型下的纵向截面图；
[0035] -图9和图10是描绘图1的装置所允许的臂的两个轨迹的曲线图；
[0036] -图11显示了臂沿着胎坯的胎侧的移动；
[0037] -图12是显示借助图1的装置实施的帘布层翻卷工序的图；
[0038] -图13描绘了在实施根据本发明的第二个实施方案的帘布层翻卷工序时臂的位置随时间的变化；
[0039] -图14和图15分别对于传统胎坯和称为“欧米伽”的胎坯而描绘了在实施根据本发明的第一个实施方案的帘布层翻卷工序时臂的位置随时间的变化；
[0040] -图16是根据本发明的变体实施方案的装置的纵向截面图；
[0041] -图17是图16的装置的立体图；
[0042] -图18至图20显示了图16的装置的基部的滑动；
[0043] -图21至图23显示了图16的装置的主要连接构件的滑动；
[0044] -图24至图26显示了图16的装置的次要连接构件的滑动。
具体实施方式
[0045] 在图1和图2中显示了根据本发明的轮胎胎坯帘布层翻卷装置2。该装置2用于实现轮胎生胎坯3的帘布层翻卷，所述轮胎设置有胎冠4和两个胎侧5，所述胎冠4的大致形状接近圆柱形，所述胎侧5位于胎冠4两侧并且从胎冠5沿着胎坯3的主要轴线相对延伸。装置2能够对任何类型的轮胎进行帘布层翻卷。
[0046] 装置2包括用于接收轮胎胎坯的基部6。该接收基部6包括轴柱7，此处轴柱7大致形状为圆柱形，具有主要轴线8。轴柱7安装为可以绕着轴线8相对于装置2的支架10转动。轴柱7在外表面上具有支座12，所述支座12在图1中示意性地显示，并用于接收胎坯3以进行其帘布层翻卷。接收基部6为具有轴线8的圆柱形鼓的一部分，所述鼓用于如下制造轮胎胎坯：相继设置增强或未增强的不同基于弹性体的层以及胎圈的环状元件。这种鼓包括可径向延伸的周向接收凹槽，所述凹槽用于接收胎体胎坯的胎圈以及公知类型的元件，从而使其成型。
[0047] 以下元件位于支座12的一侧。对称的相似元件位于另一侧而未被显示。
[0048] 装置2包括支持件14，支持件14安装在轴柱7上，与轴柱7共轴并相对轴柱7滑动。支持件14特别地在图3和图4上显示。
[0049] 支持件14此处包括第一连接构件16(称为主要连接构件)，其安装在轴柱7上，与轴柱7共轴并相对轴柱7滑动。
[0050] 称为主要肋17的环状肋在主要连接构件16的整个圆周上从主要连接构件16的外表面径向延伸。
[0051] 支持件14还包括第二连接构件18(称为次要连接构件)，其安装在主要连接构件16上，与主要连接构件16共轴并相对主要连接构件16滑动。次要连接构件18也在主要连接构件16周围延伸，部分地将其覆盖。然而如图3中所能看到的那样，次要连接构件18平行于轴线8的长度小于主要连接构件16的长度，从而使得次要连接构件18仅部分地覆盖主要连接构件16。
[0052] 此处，主要连接构件16和次要连接构件18分别由轴线平行于轴线8的套筒形成。主要连接构件16将被称为“主要套筒”，而次要连接构件18将被称为“次要套筒”。
[0053] 称为次要肋19的环状肋在次要套筒18的整个圆周上从次要套筒18的外表面径向延伸。次要肋19比主要肋17离支座12更近。下文中将看到主要肋17和次要肋19的作用。
[0054] 装置2包括铰接在支持件14上的多个直线臂20。每个臂20具有自由端部22，所述自由端部22用于与闭合环形式的待施用在胎坯3上的生橡胶层23发生接触。此处，自由端部22设置有滚轮24，当生橡胶层23施用在胎坯3的胎侧5上时，所述滚轮24辊压(rouletter)生橡胶层23。
[0055] 每个臂20安装为可以相对于支持件14转动。为此目的，此处将每个臂20通过臂足26绕着轴26a铰接在支持件14上，所述轴26a在垂直于臂20的主要部分的方向上延伸。每个臂20还通过连杆28而与支持件14相连；所述连杆28分别绕着轴28a和轴28b而一方面铰接在支持件14上，另一方面铰接在臂20上。此处，每个臂20通过臂20的臂足26直接铰接在主要套筒16上，而与此相独立地通过连杆28与次要套筒18相连。特别地，臂20与套筒16、套筒18的铰接可以在图3和图4上看到。
[0056] 因此，当次要套筒18相对于主要套筒16滑动时，其借助于臂足26和连杆28而驱动臂20转动。更具体地，当次要套筒18远离臂20时，其使得臂20升高而远离轴线8。
[0057] 装置2包括电机驱动站30，所述电机驱动站30在基部6外部并独立于基部6。
[0058] 电机驱动站30包括至少一个第一叉32，所述第一叉32称为主要叉，能够覆盖主要肋17并使其沿着轴线8的方向移动。电机驱动站30还包括至少一个第二叉34，所述第二叉34称为次要叉，能够覆盖次要肋19并使其沿着轴线8的方向移动。
[0059] 此处，主要叉32为两个，并且通过电机驱动站30的第一支撑板36承载。同样，此处，次要叉34为两个，并且通过电机驱动站30的第二支撑板38承载。在图2上显示了叉32、叉34以及支撑板36和支撑板38。可以考虑使每个支撑板36、38设置有多于两个的数量的叉，从而强化主要肋17和次要肋19的夹持。
[0060] 此处，支撑板36和支撑板38各自具有环形的扇区的形状，在垂直于轴线8的平面中在小于180°的角度范围上延伸。此处，所述扇区在包括在150°至180°之间的角度范围上延伸。在每个环状扇区上，两个叉位于环状扇区的自由端部处。通过这种方式，叉实质上相对于轴线8在直径上相对，这能够使得主要肋17和次要肋19的夹持最优。
[0061] 第一支撑板36刚性固定至电机驱动站30。第二支撑板38则安装为平行于轴线8相对第一支撑板36滑动。
[0062] 得益于叉32和叉34以及肋17和肋19的形状，即便在轴柱7转动时，电机驱动站30也能够使主要套筒16和次要套筒18相对于支架10滑动。具体地，叉32和叉34的形状使得其能够不妨碍肋17和肋19的转动，因此不妨碍套筒16和套筒18的转动。换句话说，当轴柱7正在转动时，肋17和肋19分别在其叉32和叉34上滑动。
[0063] 电机驱动站30包括推动机构，所述推动机构能够使第一支撑板36平行于轴线8而相对于支架10滑动，并且能够使第二支撑板38平行于轴线8而相对于第一支撑板36滑动。如图5所述，使第一支撑板36滑动的是与通过垫靴44引导的齿条42相联接的第一电机40，而使第二支撑板38滑动的是电机模块46，此处电机模块46包括第二电机、减速装置和螺丝螺母机构(未示出)。
[0064] 电机驱动站30安装为能够在生效构型与无效构型之间转换；在生效构型下，电机驱动站30借助于叉32和叉34与臂20和基部6相联接；在无效构型下，电机驱动站30与臂20和基部6分离。为此目的，其例如包括用于使板36和板38与臂20和基部6远离或靠近的机构。
[0065] 包括接收基部6、支持件14和臂20的组件形成组装鼓，其能够与鼓外部的电机驱动站30相配合。
[0066] 装置2包括控制构件48，其能够控制电机驱动站30以控制臂20的位置。此处，控制构件48包括设置有中央处理单元的计算机。所述计算机包含计算机程序，该计算机程序包括的代码指令能够控制执行将在下文描述的帘布层翻卷工序。计算机程序可以储存在可由计算机的中央处理单元读取的存储媒介上。
[0067] 现在将描述通过装置2实施的帘布层翻卷工序。为了简化工序的介绍，将仅介绍在两个胎侧5中的一个上施用生橡胶层。工序以相同的方式对称地在胎坯3两侧施用。通常同时实施胎坯3两侧的帘布层翻卷。
[0068] 首先将胎坯3安装在基部6的支座12上。在此阶段，其为轮胎胎体胎坯。每个臂20占据初始位置，其中臂20的自由端部22远离胎坯3。臂20位于最接近轴线8的构型，如图6所示，平行于轴线8并且相互平行，形成圆柱形。
[0069] 将闭合环形式的生橡胶层23放置在臂20上，从而使得橡胶层23的一端面对其覆盖的臂的自由端部22。
[0070] 然后，使接收基部7的电机驱动站30靠近，使其与支持件14联接。此处涉及使主要肋17和次要肋19分别放置在主要叉32和次要叉34上。由此，电机驱动站30从无效构型转变为生效构型。
[0071] 为了将橡胶层23施用在胎侧5上，此后借助于上文所述的推动机构而同时使电机驱动站30在胎坯3的方向上相对于支架10滑动并且使第二支撑板38向第一支撑板36的方向滑动，也就是说使其远离胎坯3。
[0072] 通过控制构件48控制所述两个滑动移动。控制构件48控制每个臂20的自由端部22的纵向移动和径向移动。这之所以是可能的，是因为臂的自由端部的位置取决于第一支撑板36和第二支撑板38的位置。具体地，得益于臂足26和连杆28，第二支撑板38相对于第一支撑板的移动驱动臂20转动，而第一支撑板36向胎坯3的方向的滑动驱动臂20平行于轴线8而滑动。
[0073] 所述两个滑动移动同样由控制构件48根据设定值而控制。在本发明的第一个实施方案中，在臂20的纵向移动和径向移动之中，通过速度控制移动中的一个，通过力控制移动中的另一个。有利地，选择借助于速度设定值控制径向移动，而借助于力设定值控制纵向移动。因此，对于每个臂20，无论其位置如何，都能控制其施加在橡胶层23以及胎坯3的胎侧5上的力的强度。因此，能够以给定的速度使臂径向移动直到期望的相对于胎坯的位置，随后停止径向移动而仅继续轴向移动，直到达到在胎坯上的预先建立的力的设定值。控制规程包括臂的移动，随后停止，以将组件相互按压在一起；这样的控制规程使得这些橡胶组件更好地在胎坯的胎侧处粘合在一起。由此确保橡胶层23以最佳的方式固定在胎侧5上。
[0074] 在本发明的第二个实施方案中，借助速度设定值控制臂20的纵向移动和径向移动。
[0075] 因此变为图7中显示的构型，其中橡胶层23部分地施用在胎坯3的胎侧5上。因此第一支撑板36和第二支撑板38分别形成臂20的滑动驱动机构和转动驱动机构。同样能够理解，臂的转动与臂的滑动独立进行。
[0076] 在运动中，臂20的端部在轴线8的径向方向上远离轴线8经过胎侧5行进，也就是说在胎坯3的胎冠4的方向，由此将橡胶层23施用在胎侧5上。
[0077] 通过继续两个滑动移动，最终形成图8所示的构型，其中橡胶层23完全覆盖胎侧5。随后使电机驱动站与支持件14分离，这涉及从叉32和叉34上去除肋17和肋19，并且使电机驱动站30远离接收基部7。电机驱动站30因此从生效构型变为无效构型，等待其下次利用。
[0078] 得益于电机驱动站30在基部6外部并与其独立，能够在装置2的两侧(也就是说支座12的两侧)设置两个彼此不同地控制的电机驱动站。装置2因此能够对具有不对称的不同轮廓的轮胎胎坯进行帘布层翻卷。
[0079] 在图9中显示了轨迹的第一个示例50，其中，在直角坐标系中描绘了臂20的自由端部22的位置的变化，所述直角坐标系的原点为支架10的一点，轴线X和轴线Y分别为主要轴线8和径向于轴线8的轴线。在臂20的自由端部22运动的过程中，在对应于图5所显示的构型的初始位置52与对应于图7所显示的构型的最终位置54之间，该端部22在其持续远离轴线8的期间持续前进，两个运动为单调(monotone)的。
[0080] 在图10中显示了轨迹的第二个示例50'。其与第一个示例的不同在于，在臂20的轨迹的一部分中，其自由端部22表现出远离胎坯3的赤道平面(也就是说平行于主要轴线8)的运动分量。该运动分量对应主要套筒16平行于主要轴线8而后退。该部分通过两条虚线56而界定。换句话说，在其运动过程中，自由端部22前进，然后后退，再之后沿着该轴线8重新前进。在端部22以单调的方式远离轴线8时发生以上过程。该轨迹50'用于需要进行帘布层翻卷的胎坯的类型有需求时，例如在涉及称为“欧米伽”的胎坯时。
[0081] 在图11中显示了臂20之一的滚轮24沿着胎坯的胎侧5移动。特别地，在该图中显示出，实际上滚轮24并非精确地遵循理论上预先确定的轨迹(由虚线63显示)，而是遵循包括在该轨迹的邻近处(此处由虚线64表示其边界)的轨迹。这特别是由于胎坯3由柔性材料构成，因此其在通过滚轮24辊压(roulettage)时容易变形。根据由臂20施加在胎坯上的力的强度的设定值而控制臂20的移动，克服滚轮24的实际位置的这种相对误差。
[0082] 在所描述的示例中利用电子致动器，其能够根据等式C＝k.I而精确轻易地控制由电机所消耗的强度而施加的力，其中C为以Nm表示的电机产生的力矩，k为常数，I为以A表示的经过电机的电流强度。所述电子致动器既适用于使用速度设定值的控制，也适用于使用力设定值的控制。
[0084] 图12以简化的方式显示了借助于装置2进行帘布层翻卷的工序的实施。在通过符号表示的变量中，L对应于臂20的纵向移动，R对应于臂20的径向移动，A对应于在帘布层翻卷中橡胶层23所受到的由滚轮24施加的法向力，P对应于使橡胶层23升高所需的力，V是滚轮24的移动速度，而β为臂20与纵向轴线之间形成的角度。
[0085] 在图13上示出了，在根据本发明的第二个实施方案的帘布层翻卷工序实施时，遵循图9所显示的轨迹的臂20的位置随时间的变化。
[0086] 在第二个实施方案的情况下，通过速度设定值控制移动L和移动R。这使得能够限定对应于设定值的滚轮24的轨迹，控制构件48通过所述设定值实施控制。施加的力A取决于滚轮24的轨迹与橡胶层23的轮廓之间的差别。如果后者不对应于轨迹的设定值，将无法控制力。力A也取决于角度β，因为考虑到橡胶层23的刚度，帘布层翻卷开始的力将比帘布层翻卷结束时的力大。
[0087] 在图14上示出了，在根据本发明的第一个实施方案的帘布层翻卷工序实施时，遵循图9所显示的轨迹的臂20的位置随时间的变化。在L和R中，前者通过力设定值控制，后者通过速度设定值控制。
[0088] 在R通过速度控制的情况下，纵向速度L不被控制，但取决于被控制的径向速度R。
[0089] 同样可以停顿而在升高期间对胎坯施加精确控制的力。
[0090] 图15与图14相似，而区别在于进行帘布层翻卷的胎坯2具有图11所显示的“欧米伽”轮廓。沿着纵向轴线观察到，滚轮24前进，随后后退，之后重新前进。在滚轮24以单调的方式远离轴纵向轴线时发生以上过程。
[0091] 在图16以及之后的图中显示了根据本发明的变体实施方案的帘布层翻卷装置2'。在下文中，将主要介绍与上文介绍的装置2不同的元件。如图16和图17所述，装置2'的区别例如在于分别驱动臂20滑动和转动的机构容纳在轴柱6的内部。这能够减少装置的体积。
[0092] 带有与上文相同附图标记的元件(至少在功能上)是等同的。
[0093] 装置2'包括基座(embase)70，此处基座70为套筒的形式，安装为在轴柱6上滑动。胎坯3的胎侧5之一固定至基座70。支持件14安装为在基座70上滑动。轴柱6则安装为相对于装置2'的支架10枢转。
[0094] 与之前的实施方案相似，支持件14包括主要连接构件72，所述主要连接构件72安装为平行于主要轴线8而相对基座70滑动。支持件14还包括次要连接构件74，所述次要连接构件74安装为平行于轴线8而相对主要连接构件72滑动。
[0095] 帘布层翻卷臂20安装为在主要连接构件72上枢转。其还通过连杆28连接至次要连接构件74。
[0096] 参考图18至图20，装置2'包括第一驱动机构80，所述第一驱动机构80能够使基座70平行于轴线8相对轴柱6滑动。所述驱动机构80位于轴柱6的内部。
[0097] 参考图21至图23，装置2'包括第二驱动机构82，所述第二驱动机构82能够使主要连接构件72平行于轴线8相对轴柱6滑动。其效果在于让帘布层翻卷臂20平行于轴线8滑动，以使其靠近或远离胎坯3。
[0098] 参考图24至图26，装置包括第三驱动机构84，所述第三驱动机构84能够使次要连接构件74平行于轴线8相对轴柱6滑动。其效果在于让帘布层翻卷臂20得益于连杆28而转动，以使其靠近或远离轴柱6。
[0099] 驱动机构80、82、84分别通过杆81、83、85而固定至基座70、主要连接构件72和次要连接构件74，所述杆81、83、85在轴柱6的孔中延伸，在图17中可以看到一个孔。如图16所示，杆设置为不妨碍其各自的移动。
[0100] 此处，驱动机构80、82、84各自通过螺丝-螺母机构形成。驱动机构80、82、84联接至电机(未示出)，所述电机设置在支架10上，或者在一个变体方案中设置在轴柱6的内部。电机相互独立。
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