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葡萄架下自动摆动喷雾打药车

阅读：737发布：2020-05-17

专利汇可以提供葡萄架下自动摆动喷雾打药车专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明公开葡萄架下自动摆动喷雾打药车，在车架上装有方向机、制动踏板、油门踏板、控制台、自动摆动喷雾机构驱动器、选档杆、摆动前桥、水路组合阀、电瓶、电磁离合器、高压水泵、发动机、制动总泵、取力器、后桥、盘管器、储药箱，在车架两侧和尾部分别安装有左、右自动自动摆动喷雾机构和后自动摆动喷雾机构，发动机经输出轴上的小链盘、链条传动连接到后桥上，后桥带动后轮行走；方向盘连接方向机，方向机连接拉动拉杆，拉杆连接前轮；制动踏板用软轴连到制动总泵上，制动总泵通过油管分流成两路连接到装在后桥的制动器上。具有效率高、安全性好的优点。，下面是葡萄架下自动摆动喷雾打药车专利的具体信息内容。

权利要求

1.葡萄架下自动摆动喷雾打药车，包括车架、方向机、制动踏板、拉杆、方向盘、控制台、自动摆动喷雾机构驱动器、选档杆、摆动前桥、前轮、配电箱、水路组合阀、电瓶、电磁离合器、高压水泵、发动机、制动总泵、取力器、后轮、后桥、左侧自动摆动喷雾机构、右侧自动摆动喷雾机构、后自动摆动喷雾机构、盘管器、储药箱，其特征在于：在车架上装有方向机、制动踏板、控制台、自动摆动喷雾机构驱动器、选档杆、摆动前桥、水路组合阀、电瓶、电磁离合器、高压水泵、发动机、制动总泵、取力器、后桥、盘管器、储药箱，在车架两侧安装有左、右自动摆动喷雾机构，车架尾部后自动摆动喷雾机构，发动机经输出轴上的小链盘、链条传动连接到后桥上，后桥带动后轮行走；方向盘连接方向机，方向机连接拉动拉杆，拉杆连接前轮；
制动踏板用软轴连到制动总泵上，制动总泵通过油管分流成两路连接到装在后桥的制动器上；
在发动机的曲轴端连接有取力器，取力器通过皮带传动到电磁离合器上，电磁离合器用电线连接到配电箱，配电箱再连接到控制台，电磁离合器连接到高压水泵，高压水泵通过软管连到水路组合阀，水路组合阀连接控制台上的开关来控制选择分水，水路组合阀连接左侧自动摆动喷雾机构、右侧自动摆动喷雾机构、后自动摆动喷雾机构和盘管器。
2.根据权利要求1所述葡萄架下自动摆动喷雾打药车，其特征在于，所述高压水泵的进水口通过软管连到储水箱底部将药液吸入加压后，通过软管连到水路组合阀上。
3.根据权利要求1所述葡萄架下自动摆动喷雾打药车，其特征在于，在车架前部安装水路组合阀，水路组合阀上装有四个断电复位式电动球阀，在后自动摆动喷雾机构用软管连接与水路组合阀连接处串有背压阀，在共用水道端装有一总压力手动调压阀，分别控制装在左侧自动摆动喷雾机构、右侧自动摆动喷雾机构、后自动摆动喷雾机构和盘管器的水路连通和关闭。
4.根据权利要求1所述葡萄架下自动摆动喷雾打药车，其特征在于，所述左侧自动摆动喷雾机构与右侧自动摆动喷雾机构结构相同，所述左侧自动摆动喷雾机构包括底座上装有喷头、支撑臂、长摇臂、连杆、短摇臂、偏心变速器、主轴、电机、减速机和联轴器，所述电机通过减速机、联轴器与偏心变速器链接，偏心变速器用短摇臂拉动连杆带动安装在主轴上的长摇臂；所述长摇臂一端设有若干个可调节摆动幅度的孔，主轴转动带动与其以90度夹角焊接的支撑臂；支撑臂另一端链接其上装有喷头的三通管，所述喷头是成对安装的远距喷头和近距喷头；所述三通管、支撑臂和主轴是空心的并且相互连通，在主轴另一端安装了旋转快速接头，用软管连到水路组合阀相应的接口上。
5.根据权利要求1所述葡萄架下自动摆动喷雾打药车，其特征在于，所述后自动摆动喷雾机构包括下部装置和上部装置，下部装置包括在底座上装有的伸出驱动电机、滑道、丝杠、丝杠螺母和下部底座，下部装置设有一伸出装置，所述伸出装置通过控制台上的开关控制伸出驱动电机带动电机小链盘、电机链条转动，电机链条把动力传到安装在丝杠一端的大链盘上，丝杠转动带动固定在下部底座的丝杠螺母作直线运动，下部底座和底座之间用滑道支撑；上部装置还包括有摆动装置、摆动区域换向装置、动臂杆收回或展开装置、喷射远近调整装置。
6.根据权利要求5所述葡萄架下自动摆动喷雾打药车，其特征在于，所述摆动装置包括蜗轮蜗杆减速电机二、缓冲齿轮、主轴齿轮、主轴、支撑臂、上动臂杆、下动臂杆、喷头固定板、位置开关传感器、齿轮、法兰盘、舵机，蜗轮蜗杆减速电机二驱动缓冲齿轮再带动安装在主轴齿轮，主轴齿轮驱动主轴转动带动与其以90度夹角焊接的支撑臂，支撑臂另一端通过上动臂杆、下动臂杆与喷头固定板相连，主轴齿轮与位置开关传感器上的齿轮相连，位置开关传感器用法兰盘链接安装在舵机上，位置开关传感器触点的摆动位设置在105度。
7.根据权利要求5所述葡萄架下自动摆动喷雾打药车，其特征在于，所述摆动区域换向装置，包括位置开关传感器、法兰盘、舵机，位置开关传感器通过法兰盘连接在舵机，舵机装在固定于车架的底座，舵机转动带动位置开关传感器转动。
8.根据权利要求5所述葡萄架下自动摆动喷雾打药车，其特征在于，所述摆动装置，包括上部底座、减速电机、短摇臂、主轴、锁片、连杆、长摇臂、齿轮箱、伞齿，在上部底座上安装有减速电机，减速电机的输出轴装有短摇臂用连杆连到长摇臂上，短摇臂通过销轴和锁片一端固定，锁片另一端固定在长摇臂上，长摇臂用固定螺栓固定安装在齿轮箱输入轴一端，齿轮箱输入轴另一端上装有伞齿A，所述伞齿A与另一伞齿B以90度相互咬合，另一伞齿B中心穿入主轴，所述主轴贯通齿轮箱并且是空心状。
9.根据权利要求5所述葡萄架下自动摆动喷雾打药车，其特征在于，所述摆动区域换向装置，包括在下部底座的舵机、摇臂、连杆、三角形支架、支座、销轴、短摇臂、长摇臂、减速电机、齿轮箱，在下部底座上偏向一侧装有两个相互对应的三角形支架，在三角形支架的顶点开有孔，在上部底座中间位置下面焊接两个开有孔的支座，三角形支架的板宽度宽过上部底座下的支座，在上部底座一边上焊接开有孔的小支座，小支座通过销轴连在连杆上，连杆另一端和舵机的摇臂相连，舵机安装在下部底座一侧。
10.根据权利要求5所述葡萄架下自动摆动喷雾打药车，其特征在于，所述动臂杆收回或展开装置，包括主轴、蜗轮蜗杆减速电机一、小链盘、大链盘、上动臂杆、上支架、喷头固定板、下动臂杆、下支架、支撑臂，在主轴一端装有另一个蜗轮蜗杆减速电机一，通过控制台上的开关来控制装在蜗轮蜗杆减速电机一输出轴的小链盘，再通过链条传动到安装在上动臂杆的大链盘，大链盘固定在上动臂杆一端，大链盘带动上动臂杆收起或展开运动，上动臂杆另一端用轴销连接到上支架，上支架固定有喷头固定板，在喷头固定板下方焊有连接下动臂杆的下支架，下动臂杆安在支撑臂上，上支架宽度和下支架宽度大于喷头固定板，上支架长度小于下支架长度，上动臂杆长度大于下动臂杆长度，两个动臂杆相互平行。
11.根据权利要求5所述葡萄架下自动摆动喷雾打药车，其特征在于，所述喷射远近调整装置，包括喷头固定板、舵机二、摇臂、连杆、喷头摇臂、喷头，在喷头固定板中部装有舵机二，舵机二转动带动装在舵机轴上的四个摇臂，摇臂连在连杆上，连杆另一端连接有喷头摇臂，喷头摇臂和用螺母固定在喷头固定板上的喷头相连，通过舵机二的正反转带动喷头正反转可调整喷头喷射得远近。
12.根据权利要求1所述葡萄架下自动摆动喷雾打药车，其特征在于，自动摆动喷雾机构驱动器上装有电机调速模块、双路舵机电位器控制模块、无刷电机调速换向驱动模块、触发器双路输出开关模块、继电器，其中电机调速模块驱动左、右自动摆动喷雾机构的速度，并通过控制台上来切换左、右自动摆动喷雾机构和后自动摆动喷雾机构的独立与合并；双路舵机电位器控制模块驱动后自动摆动喷雾机构的位置传感器的舵机和调整喷头的远近舵机；无刷电机调速换向驱动模块驱动无刷减速电机，由位置开关传感器传来的脉冲开关信号，经过触发器双路输出开关模块转换成开关信号，控制继电器的导通与断开，再传给无刷电机调速换向驱动模块换向的端脚上。

说明书全文

葡萄架下自动摆动喷雾打药车

技术领域

[0001] 本发明属于农业机械技术领域，具体涉及葡萄架下自动摆动喷雾打药车，可给园林绿化，果树进行打药，尤其是在葡萄架下打药工作。

背景技术

[0002] 近年来农业及农机业迅速的发展，对农业机械和农业机械种类的需求量也越来越大，随着人们生活水平不断提高，对葡萄的需求越来越大，为了更好的提高土地管理效率就必须加入配套机械动力。由于在葡萄架下用机械打药方式的机械还没有，所以在葡萄地里打药作业时就必须采用人工的方法进行打药作业，其投入人工和管子的成本较高，工作效率低，从而加大了劳动力浪费了宝贵的时间。

[0003] 目前，在葡萄架下都是采用人工打药的方式，其投入人工和管子的成本较高，工作效率低，而且还有可能因个人防护不到位而产生中毒现象。在葡萄架下采用人工打药的方式时需要用两人进行，因葡萄的枝和叶是搭在葡萄架上的而且每沟葡萄很长，采用人工的方式给葡萄打药就必须钻到葡萄架下，其人工打药方式要么采用方法一：将打药泵和药液桶共同放置在一台手拉车上，一人拉着车子，一人拖着带有很长管子的喷头，同时进入葡萄架下进行打药作业；要么采用方法二：把打药泵和药液桶放在葡萄地的一头，然后一人看管机器，一人拖着很长的管子进入葡萄架下，从放置机器的这一头开始打药一直打到地的另一头，当打完这沟葡萄时还要把这节管子收回到放置机器的这一头，在移到另一沟葡萄架下进行打药作业。因为目前的葡萄架有两种搭架的方法，一种是立架，一种是棚架。在给立架葡萄打药时，上面是露天的对葡萄架下自动摆动喷雾打药车的高度没有限制。棚架是“厂”字形，人在进入葡萄架下打药时只能给里面的葡萄打上药，外面的是喷洒不到的，所以就必须在给这沟葡萄打药的同时，还得给这沟所相对的另沟葡萄架上面的葡萄打药。通过依次的循环才能把所有葡萄架外的和架内的打上药。在这循环操做过程中浪费了很大的劳动力和时间，再加上操作人员在作业时是手拿着喷头来回摆动，喷出来的药液与操作人员直接的接触，从而可能因防护不到位导致操作人员产生中毒的现象，因为操作人员需要拿着喷头作业，喷头在操作人员的前方，刚喷出的药液是雾化的，漂浮在空中很容易被操作人员吸入。由于葡萄棚架的高度和宽度有限制，葡萄架的高度也有限至一般在1.1米到1.7米，操作人员在里面需要弯着腰，这样会更一步的增加体力的消耗。如果可用机械代替人工作业不仅增加了效率，还节省了时间，降低了成本。针对现有农机技术中，还没有一种能够在葡萄架下打药的机械，有鉴于此，如何设计一种葡萄架下自动摆动喷雾打药车的机械是业内技术人员需解决的问题。

发明内容

[0004] 本发明旨在克服现有技术的缺陷，提供一种葡萄架下自动摆动喷雾打药车，添补了在葡萄架下用机械打药方式的“空缺”，不但可以代替人工打药作业，还可以避免防护不到位产生人员中毒的现象，同时还减少药液的浪费，提高了工作效率。

[0005] 本发明的技术方案如下：葡萄架下自动摆动喷雾打药车，包括车架1-1、方向机1-4、制动踏板1-6、拉杆1-8、方向盘1-9、控制台、自动摆动喷雾机构驱动器1-12、选档杆1-13、摆动前桥1-15、前轮1-16、配电箱1-18、水路组合阀1-19、电瓶1-21、电磁离合器1-22、高压水泵1-23、发动机1-25、制动总泵1-26、取力器1-28、后轮1-32、后桥1-33、左侧自动摆动喷雾机构1-35、右侧自动摆动喷雾机构1-36、后自动摆动喷雾机构1-37、盘管器1-38、储药箱，在车架上装有方向机1-4、制动踏板1-6、控制台、自动摆动喷雾机构驱动器12、选档杆13、摆动前桥1-15、水路组合阀1-19、电瓶1-21、电磁离合器1-22、高压水泵1-23、发动机1-25、制动总泵1-26、取力器1-28、后桥1-33、盘管器1-38、储药箱，在车架1两侧安装有左自动自动摆动喷雾机构1-35、右自动自动摆动喷雾机构1-36和车架尾部安装后自动摆动喷雾机构1-
37，发动机1-25经输出轴上的小链盘、链条传动连接到后桥1-33上，后桥带动后轮1-32行走；方向盘1-9连接方向机1-4，方向机连接拉动拉杆1-8，方向机和拉杆之间连接有方向转换机构，拉杆1-8连接前轮1-16，通过转动方向盘1-9使前轮左右摆动；制动踏板1-6用软轴连到制动总泵1-26上，制动总泵通过油管分流成两路连接到装在后桥1-33的制动器1-34上；链条和后桥之间连接有二级减速器，所述二级减速器是两个大小链盘同时固定在一根轴上，轴两端有轴承座。

[0006] 高压水泵1-23的动力和行走动力由同一台发动机1-25提供，在发动机1-25的曲轴端连接有取力器，取力器1-28通过围绕于皮带轮的皮带传动到电磁离合器1-22上，皮带的松紧用张紧轮1-27来调整。电磁离合器用电线连接到配电箱1-18，配电箱1-18再连接到控制台上，控制台包括左控制台1-10、右控制台1-11，通过打开开关时电磁离合器的线圈通电结合，电磁离合器1-22连接到高压水泵1-23上，高压水泵通过软管连到水路组合阀1-19上，水路组合阀连接控制台上的开关来控制选择分水，水路组合阀1-19连接左侧自动摆动喷雾机构1-35、右侧自动摆动喷雾机构1-36、后自动摆动喷雾机构1-37和盘管器1-38。

[0007] 所述高压水泵的进水口通过软管连到储水箱底部将药液吸入加压后，通过软管连到水路组合阀上，高压水泵采用柱塞泵，隔膜泵或齿轮泵，优先用柱塞泵或隔膜泵。

[0008] 在车架前部安装水路组合阀1-19，水路组合阀上装有四个断电复位式电动球阀，在后自动摆动喷雾机构1-37用软管连接与水路组合阀1-19连接处串有一个背压阀1-9，起到补偿左、右侧自动摆动喷雾机构喷头上的流量和压力。在共用水道端装有一总压力手动调压阀，分别控制装在左侧自动摆动喷雾机构、右侧自动摆动喷雾机构、后自动摆动喷雾机构和盘管器的水路连通或关闭，手动调压阀通过手动调整可使高压水泵的水压升高或降低。

[0009] 在车体内装有电动水泵1-29与控制台连接，车架尾部下方的拖车钩1-44上可拉有备用储药箱，电动水泵的出水口与车架上的储药箱连接。储药箱上半部分是长方形体、下半部分是锥形体，两者相互连通并在中间有一个可拆卸的圆形滤网。

[0010] 所述左侧自动摆动喷雾机构与右侧自动摆动喷雾机构结构相同，所述左侧自动摆动喷雾机构包括底座8-17上装有喷头、支撑臂8-4、长摇臂8-5、连杆8-7、短摇臂8-9、偏心变速器8-11、主轴8-13、电机8-16、减速机8-18和联轴器8-19，所述电机8-16通过减速机8-18、联轴器8-19与偏心变速器8-11链接，偏心变速器8-11上用短摇臂8-9拉动连杆8-7带动安装在主轴上的长摇臂8-5，所述偏心变速器由一对相同的偏心齿轮相对咬合构成，偏心变速器内偏心齿轮偏心位置较大的一侧与另一相同偏心齿轮偏心位置较小的一侧成直线相对咬合；所述长摇臂8-5一端设有若干个可调节摆动幅度的孔8-25，主轴8-13转动带动与其以90度夹角焊接的支撑臂8-4；支撑臂8-4另一端链接其上装有喷头的三通管8-3，所述喷头是成对安装的远距喷头8-1和近距喷头8-2；所述三通管8-3、支撑臂8-4和主轴8-13是空心的并且相互连通，在主轴另一端安装了旋转快速接头8-22，用软管连到水路组合阀1-19相应的接口上。

[0011] 后自动摆动喷雾机构包括下部装置和上部装置，下部装置包括在底座4-2上装有的伸出驱动电机4-11、滑道4-12、丝杠4-8、丝杠螺母4-16和下部底座4-13，下部装置设有一伸出装置，所述伸出装置通过控制台上的开关控制伸出驱动电机4-11带动电机小链盘4-10、电机链条4-9转动，电机链条4-9把动力传到大链盘4-7上，大链盘4-7用锁定螺母4-6安装在丝杠4-8一端，丝杠4-8转动带动固定在下部底座4-13的丝杠螺母4-16作直线运动，下部底座和底座之间用滑道支撑；或者所述伸出装置的丝杠和丝杠螺母用齿条和齿轮代替，在丝杠螺母的位置上安装上齿条，在齿条一端下方向车体后的位置上装上减速电机，减速电机输出轴上的齿轮与齿条咬合。上部装置还包括有摆动装置、摆动区域换向装置、动臂杆收回或展开装置、喷射远近调整装置。

[0012] 所述摆动装置，包括控制蜗轮蜗杆减速电机二10-2、缓冲齿轮10-9、主轴齿轮10-10、主轴10-7、支撑臂10-42、上动臂杆10-40、下动臂杆10-34、喷头固定板10-29、位置开关传感器10-18、齿轮10-19、法兰盘10-16、舵机10-15，通过自动摆动喷雾机构驱动器和位置开关传感器传来的到位信号，蜗轮蜗杆减速电机二10-2驱动缓冲齿轮10-9再带动安装在主轴齿轮10-10，主轴齿轮驱动主轴10-7转动带动与其以90度夹角焊接的支撑臂10-42，支撑臂另一端通过动臂杆10-40、下动臂杆10-34与喷头固定板10-29相连，主轴齿轮10-10与位置开关传感器10-18上的齿轮10-19相连，安装在位置开关传感器10-18用法兰盘10-16链接在舵机10-15上，自动摆动喷雾机构驱动器通电时，默认的是给后自动摆动喷雾机构上的涡轮蜗杆减速电机正转驱动电流，后自动摆动喷雾机构开始以正转的方向摆动，当正转摆动到位置开关传感器设定的位置时，主轴上里面的触点就会和导电板R相接处，接触后就给自动摆动喷雾机构驱动器反转信号，减速电机就开始带动自动摆动喷雾机构以相反的方向摆动，位置开关传感器触点的摆动位设置在105度。

[0013] 所述摆动区域换向装置，包括位置开关传感器、法兰盘、舵机，位置开关传感器10-18的外壳通过法兰盘10-16连接在舵机10-15的舵机轴上，舵机10-15装在固定于车架的底座上，舵机转动同时可以带动置开关传感器整体的转动。后自动摆动喷雾机构所摆动的区域和幅度，是通过位置开关传感器反馈回来的到位信号传到自动摆动喷雾机构控制器的换向端来控制的，通过控制舵机的角度来实现改变喷头所摆动区域。

[0014] 所述摆动装置，包括上部底座、减速电机、短摇臂、主轴、锁片、连杆、长摇臂、齿轮箱、伞齿，在上部底座16-2上安装有减速电机16-7，减速电机16-7的输出轴装有短摇臂16-4用连杆连到长摇臂16-10上，短摇臂通过销轴16-5和锁片16-6一端固定，锁片16-6另一端固定在长摇臂上，长摇臂16-10用固定螺栓16-11固定安装在齿轮箱16-12 输入轴一端，齿轮箱输入轴16-9另一端上装有伞齿A16-17，所述伞齿A与另一伞齿B16-18以90度相互咬合，另一伞齿B16-18中心穿入主轴16-3，所述主轴贯通齿轮箱并且是空心状，改变传动的方向，所述长摇臂上的一端有若干个孔。

[0015] 所述摆动区域换向装置，包括在下部底座的舵机、摇臂、连杆、三角形支架、支座、销轴、短摇臂、长摇臂、减速电机、齿轮箱，在下部底座16-24上偏向一侧装有两个相互对应的三角形支架16-26，在三角形支架16-26的顶点开有孔，在孔里面镶有套16-28，在上部底座16-2中间位置下面焊接两个开有孔的支座16-29，三角形支架16-26的板宽度宽过上部底座16-2下的支座16-29，在上部底座16-2一边上焊接开有孔的小支座16-19，小支座16-19通过销轴连在连杆16-21上，连杆16-21另一端和舵机16-22的摇臂16-23相连，舵机16-22安装在下部底座16-24一侧。

[0016] 所述动臂杆收回或展开装置，包括主轴10-7、蜗轮蜗杆减速电机一10-51、小链盘10-48、大链盘10-45、上动臂杆10-40、上支架10-39、喷头固定板10-29、下动臂杆10-34、下支架10-32、支撑臂10-42，在主轴10-7一端装有另一个蜗轮蜗杆减速电机一10-51，通过控制台上的开关来控制装在蜗轮蜗杆减速电机一输出轴的小链盘10-48，再通过链条10-43传动到安装在上动臂杆10-40的大链盘10-45，大链盘带动上动臂杆收起或展开运动，上动臂杆另一端用轴销连接到上支架10-39，上支架固定有喷头固定板10-29，在喷头固定板下方焊有连接下动臂杆10-34的下支架10-32，下动臂杆安在支撑臂10-42上，上支架宽度和下支架宽度大于喷头固定板，上支架长度小于下支架长度，上动臂杆长度大于下动臂杆长度，两个动臂杆相互平行，这样可以校正喷头与葡萄正面较小的偏移。

[0017] 所述喷射远近调整装置，包括喷头固定板、舵机二、摇臂、连杆、喷头摇臂、喷头，在喷头固定板12-1中部装有舵机二10-38，舵机二10-38转动带动装在舵机轴上的四个摇臂12-6，摇臂12-6连在连杆12-5上，连杆另一端连接有喷头摇臂12-9，喷头摇臂和用螺母固定在喷头固定板12-1上的喷头12-3相连，通过舵机二的正反转带动喷头正反转可调整喷头喷射得远近。

[0018] 自动摆动喷雾机构驱动器上装有电机调速模块、双路舵机电位器控制模块、无刷电机调速换向驱动模块、触发器双路输出开关模块、继电器，其中电机调速模块驱动左、右自动摆动喷雾机构的速度，并通过控制台上来切换左、右自动摆动喷雾机构和后自动摆动喷雾机构的独立与合并；双路舵机电位器控制模块驱动后自动摆动喷雾机构的位置传感器的舵机和调整喷头的远近舵机；无刷电机调速换向驱动模块驱动无刷减速电机，由位置开关传感器传来的脉冲开关信号，经过触发器双路输出开关模块转换成开关信号，控制继电器的导通与断开，再传给无刷电机调速换向驱动模块换向的端脚上。

[0019] 自动摆动喷雾打药车的行走速度与自动摆动喷雾机构摆动速度成正比，通过调整向前行走的速度和调整喷头摆动的速度时，喷头在自动摆动喷雾机构往复循环的带动下将药液均匀的喷洒到葡萄和枝叶上，从而可实现在葡萄架下用机械打药来代替人工打药的方式。

[0020] 与现有技术相比较，本发明具有如下的有益效果：

[0021] 在葡萄架下用传统人工打药的方式，其工作效率低，喷洒不均匀且浪费较大，需要的人工多，而且很有可能由于操作人员防护不到位而产生中毒的现象。采用本发明的技术方案完全适应于现代农业生产的需要，工作效率很高，喷雾均匀，喷洒质量高，行驶平稳，体积小，寿命长，造型美观，运转成本小，而且操作灵活只需一人就可以轻松的完成打药作业。喷药部分是机械执行的，人不与药液直接的接触，从而避免了操作人员可能产生中毒的现象。在车架的尾部下方装有一个拖车钩，在水源离作业地点远时可以用这个拖车钩挂上一个备用储药箱，把储水箱取下后，可以在葡萄架下运输修剪下来的葡萄和枝叶。
附图说明

[0022] 图1为本发明葡萄架下自动摆动喷雾打药车的整体示意图；

[0023] 图2为本发明葡萄架下自动摆动喷雾打药车的电路原理示意图；

[0024] 图3为本发明所述后自动摆动喷雾机构的涡轮蜗杆减速电机电路控制示意图；

[0025] 图4为本发明所述后自动摆动喷雾机构下部装置的示意图；

[0026] 图10为本发明所述后自动摆动喷雾机构上部装置的示意图；

[0027] 图5为本发明所述控制台的示意图；

[0028] 图6为本发明所述取力器的示意图；

[0029] 图7为本发明所述电磁离合器的示意图；

[0030] 图8为本发明左、右侧自动摆动喷雾机构的示意图；

[0031] 图9为本发明被压阀的示意图；

[0032] 图11为本发明所述缓冲齿轮的示意图；

[0033] 图12为本发明所述喷射远近调整装置的示意图；

[0034] 图13为本发明所述位置开关传感器结构示意图；

[0035] 图14为本发明所述摆动前桥结构示意图；

[0036] 图15为本发明所述偏心变速箱结构示意图；

[0037] 图16为本发明所述后自动摆动喷雾机构另一结构示意图；

[0038] 图1中标号所示：1-1.车架，1-2.右前组合灯，1-3.左前组合灯，1-4.方向机，1-5.方向换向机构，1-6.制动踏板，1-7.油门踏板，1-8.拉杆，1-9.方向盘，1-10.左控制台，1-11.右控制台，1-12.自动摆动喷雾机构驱动器，1-13.选档杆，1-14.羊角拐臂，1-15.摆动前桥，1-16.前轮，1-17.横拉杆，1-18.配电箱，1-19.水路组合阀，1-20.电子扇，1-21.电瓶，1-
22.电磁离合器，1-23.高压水泵，1-24.温控器，1-25.发动机，1-26.制动总泵1-27.涨紧轮，
1-28.取力器，1-29.电动水泵，1-30.二级减速器，1-31.三通，1-32.后轮，1-33.后桥，1-34.制动器，1-35.左侧自动摆动喷雾机构，1-36.右侧自动摆动喷雾机构，1-37.后自动摆动喷雾机构，1-38.盘管器，1-39左倒车灯，1-40右倒车灯，1-41左后组合灯，1-42右后组合灯，1-
43.喷头，1-44.拖车钩，1-45.皮带轮一，1-46.皮带轮二，1-47.皮带轮三，1-48.皮带轮四，
1-49.轴承座。

[0039] 图2中标号所示：2-1.单向二极管，2-2.离合器线圈，2-3.合器开关，2-4.电子扇，2-5.温控器，2-6.电子扇手动开关，2-7.后自动摆动喷雾机构支撑臂摆动驱动电机工作方向指示灯，2-8.左侧自动摆动喷雾机构水路连通指示灯，2-9.右侧自动摆动喷雾机构水路连通指示灯，2-10.后自动摆动喷雾机构水路连通指示灯，2-11.盘管器水路连通指示灯，2-
12.电阻，2-13.后自动摆动喷雾机构水路连通开关，2-14.盘管器水路连通开关，2-15.档位开关，2-16.主保险单元，2-17.副保险单元，2-18.触发器双路输出开关模块，2-19.左侧自动摆动喷雾机构水路断电复位球阀，2-20.右侧自动摆动喷雾机构水路断电复位球阀，2-
21.后自动摆动喷雾机构水路断电复位球阀，2-22.盘管器水路断电复位球阀，2-23.右控制台档位指示灯，2-24.钥匙开关，2-25.继电器，2-26.电瓶，2-27.启动继电器，2-28.起动机，
2-29.继电器单元，2-30.无刷电机调速换向驱动模块，2-31.发电机，2-32.整流稳压器，2-
33.点火器，2-34.高压包，2-35.点火传感器，2-36.前组合灯，2-37.后组合灯，2-38.倒车灯，2-39.前组合的开关，2-40.转向的开关，2-41.倒车灯开关，2-42.刹车灯开关，2-43.闪光器，2-44.双路舵机电位器控制模块，2-45.限流电阻，2-46.后自动摆动喷雾机构支撑臂摆动驱动电机，2-47.后自动摆动喷雾机构喷头远近调整舵机，2-48.左侧自动摆动喷雾机构驱动电机，2-49.右侧自动摆动喷雾机构驱动电机，2-50.位置开关传感器驱动舵机，2-
51.位置开关传感器，2-52.动臂展臂驱动电机，2-53.限流电阻，2-54.后自动摆动喷雾机构伸出驱动电机，2-55.单向二极管。2-56.常开限位开关，2-57.常闭限位开关，2-58.常闭限位开关，2-59.后自动摆动喷雾机构摆动速度调速电位器，2-60.后自动摆动喷雾机构喷头远近调整电位器，2-61.后自动摆动喷雾机构换向装置调整电位器，2-62.左右侧自动摆动喷雾机构摆动速度调整电位器，2-63.喇叭，2-64.喇叭开关，2-65.电机调速模块，2-66.后自动摆动喷雾机构伸出到位指示灯，2-67.左右侧自动摆动喷雾机构选择开关，2-68.左右侧自动摆动喷雾机构合并工作开关，2-69.动臂展臂倒顺开关，2-70.后自动摆动喷雾机构伸出倒顺开关，2-71.自动摆动喷雾机构驱动器。

[0040] 图3中标号所示：3-1.触发器双路输出开关模块，3-2.继电器，3-3.位置开关传感器，3-4.触点，3-5.无刷电机调速换向驱动模块，3-6.触点，3-7.触点。

[0041] 图4中标号所示：4-1.固定座，4-2.底座，4-3.常开限位开关，4-4.常闭限位开关，4-5.轴承座，4-6.锁定螺栓，4-7.大链盘，4-8.丝杠，4-9.电机链条，4-10.电机小链盘，4-
11.伸出驱动电机，4-12.滑道，4-13.下部底座，4-14.轴承座，4-15.滑道，4-16.丝杠螺母，
4-17.固定座。

[0042] 图5中标号所示：5-A.左控制台，5-B.右控制台，5-1.档位指示灯，5-2.指示灯，5-3.电子扇手动开关，5-4.钥匙总开关，5-5.前组合的开关，5-6.倒车灯开关，5-7.转向的开关，5-8.离合器开关，5-9.电动水泵开关，5-10.总电源指示灯，5-11.喇叭开关，5-12.水压表，5-13.后自动摆动喷雾机水路连通开关，5-14.盘管器水路连通开关，5-15.左右侧自动摆动喷雾机构水路连通选择开关，5-16.左右侧自动摆动喷雾机构水路同时相连开关，5-
17.后整体伸出倒顺开关，5-18.左右侧自动摆动喷雾机构摆动速度调整电位器，5-19.后自动摆动喷雾机构摆动速度调整电位器，5-20.动臂展臂倒顺开关，5-21.后自动摆动喷雾机构换向调整电位器，5-22.后自动摆动喷雾机构喷头远近调整电位器。

[0043] 图6中标号所示：6-1.取力器球轴承座，6-2.六方套筒，6-3.取力器轴，6-4.皮带轮，6-5.固定螺栓。

[0044] 图7中标号所示：7-1.锁紧螺母，7-2.半圆键，7-3.离合器从动离合片，7-4.输入皮带轮，7-5.电磁线圈，7-6.滚针轴承一，7-7.卡簧，7-8.黄油嘴，7-9.电磁离合器支座，7-10.滚针轴承二，7-11.输出皮带轮，7-12.固定螺母，7-13.离合器输出轴，7-14.球轴承，7-15.挡圈，7-16.二台，7-17.弹性片，7-18.离合器法兰盘。

[0045] 图8中标号所示：8-1.远距喷头，8-2.近距喷头，8-3.三通管，8-4.支撑臂，8-5.长摇臂，8-6.连杆轴承，8-7.连杆，8-8.连杆轴承，8-9.短摇臂，8-10.固定螺栓，8-11.偏心变速器，8-12.螺栓，8-13.主轴，8-14.主轴二台，8-15.主轴承座，8-16.电机，8-17.底座，8-18.减速器，8-19.联轴器，8-20.螺栓，8-21.销轴，8-22.快速接头，8-23.隔套，8-24.螺母，
8-25.孔。

[0046] 图9中标号所示：9-1.阀体，9-2.出水管接头安装孔，9-3.进水管接头，9-4.球，9-5.弹簧，9-6.螺母，9-7.调整螺栓，9-8.丝堵，9-9.出水管接头。

[0047] 图10中标号所示：10-1.底座，10-2.蜗轮蜗杆减速电机二，10-3.螺栓，10-4.轴承座，10-5.隔套，10-6.螺杆，10-7.主轴，10-8.输出轴，10-9.缓冲齿轮，10-10.主轴齿轮，10-11.轴承座，10-12.隔套，10-13.旋转快速接头，10-14.螺栓，10-15.舵机，10-16.法兰盘，
10-17.螺栓，10-18.位置开关传感器，10-19.齿轮，10-20.转子轴，10-21.螺栓，10-22.指针，10-23.螺栓，10-24.分度盘，10-25.喷头，10-26.摇臂，10-27.连杆，10-28.摇臂，10-29.喷头固定板，10-30.螺母，10-31.管接头，10-32.下支架，10-33.轴销，10-34.下动臂杆，10-
35.限位块，10-36.限位块，10-37.管接头，10-38.舵机二，10-39.上支架，10-40.上动臂杆，
10-41.轴销，10-42.支撑臂，10-43.链条，10-44.轴销，10-45.大链盘，10-46.限位块，10-
47.隔板，10-48.小链盘，10-49.螺母，10-50.螺母，10-51.涡轮蜗杆减速电机一，10-52.螺栓。

[0048] 图11中标号所示：11-1.缓冲齿轮外体，11-2.螺栓，11-3.缓冲齿轮内体，11-4.连杆，11-5.螺栓，11-6.盖，11-7.轴。

[0049] 图12中标号所示：12-1.喷头固定板，12-2.螺母，12-3.喷头，12-4.螺栓，12-5.连杆，12-6.摇臂，12-7.螺栓，12-8.连杆轴承，12-9.摇臂，12-10.螺栓，12-11.连杆轴承。

[0050] 图13中标号所示:13-1.外壳，13-2.螺栓孔，13-3.触点，13-4.导电板S，13-5.螺母S，13-6.触点轴，13-7.导电板R，13-8.螺母R，13-9.弹簧，13-10.盖板，13-11.螺栓，13-12.螺栓，13-13.法兰盘，13-14.球，13-15.隔板，13-16.弹簧，13-17.螺母，13-18.舵机轴，13-19.螺栓，13-20.螺栓，13-21.二台。

[0051] 图14中标号所示:14-1.空心管，14-2.锥形轴承一，14-3.前桥轴，14-4.前桥轴，14-5.螺母，14-6.前桥羊角，14-7.锥形轴承二，14-8.羊角拐臂。

[0052] 图15中标号所示:15-1.联轴器，15-2.输入轴，15-3.套，15-4.箱体，15-5.固定螺栓，15-6.偏心齿A，15-7.偏心齿B，15-8.输出轴。

[0053] 图16中标号所示:16-1.支座，16-2.上部底座，16-3.主轴，16-4.短摇臂，16-5.销轴，16-6.锁片，16-7.减速电机，16-8.螺栓，16-9.输入轴，16-10.长摇臂，16-11.固定螺栓，16-12.齿轮箱，16-13.旋转快速接头，16-14.轴承，16-15.隔套，16-16.固定螺栓，16-17.伞齿A，16-18.伞齿B，16-19.小支座，16-20.连杆轴承，16-21.连杆，16-22.舵机，16-23.摇臂，
16-24.下部底座，16-25.螺栓，16-26.三角形支架，16-27.销轴，16-28.套，16-29.支座。

具体实施方式

[0054] 以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

[0055] 如图1、图5、图6、图7所示，一种葡萄架下自动摆动喷雾打药车，包括车架1-1、方向机1-4、制动踏板1-6、油门踏板1-7、拉杆1-8、方向盘1-9、控制台、自动摆动喷雾机构驱动器1-12、选档杆1-13、摆动前桥1-15、前轮1-16、配电箱1-18、水路组合阀1-19、电瓶1-21、电磁离合器1-22、高压水泵1-23、发动机1-25、制动总泵1-26、取力器1-28、后轮1-32、后桥1-33、制动器1-34、左侧自动摆动喷雾机构1-35、右侧自动摆动喷雾机构1-36、后自动摆动喷雾机构1-37、盘管器1-38、储药箱，在车架上装有方向机1-4、制动踏板1-6、油门踏板1-7、控制台、自动摆动喷雾机构驱动器1-12、选档杆1-13、摆动前桥1-15、水路组合阀1-19、电瓶1-
21、电磁离合器1-22、高压水泵1-23、发动机1-25、制动总泵1-26、取力器1-28、后桥1-33、盘管器1-38、储药箱，车身全部是用镀锌钢管焊接成三角形支撑加固的车架，车架上喷有防锈油漆。在车架1两侧安装有左自动自动摆动喷雾机构1-35、右自动自动摆动喷雾机构1-36和车架尾部安装后自动摆动喷雾机构1-37，发动机采用沙滩车内置倒档自动离合汽油四速发动机，发动机1-25经输出轴上的小链盘、链条传动连接到后桥1-33上，链条和后桥之间连接有二级减速器1-30，后桥带动后轮1-32行走；方向盘1-9连接方向机1-4，方向机连接拉动拉杆1-8，方向机和拉杆之间连接有方向转换机构1-5，由拉杆1-8带动羊角拐臂1-14，羊角拐臂再带动左边的前轮，用横拉杆1-17与右边的前轮连接，通过转动方向盘1-9使前轮左右摆动；制动踏板1-6用软轴连到制动总泵1-26上，制动总泵通过连接到三通1-31的油管分流成两路连接到装在后桥1-33的制动器1-34上；所述二级减速器是两个大小链盘同时固定在一根轴上，轴两端有轴承座。方向机的固定支座穿入一根两端各有一盘轴承固定在车架上的方向机轴，方向机以固定支座上穿入的方向机轴为中心可以整体转动。所述方向换向机构成“L”型，通过两点相接处的轴活动连接。在发动机缸头上的温控器24来控制电子扇20，随时可给发动机降温。

[0056] 高压水泵1-23的动力和行走动力由同一台发动机1-25提供，在发动机1-25的曲轴端连接有取力器1-28，所述取力器为取力器轴6-3上穿套两盘取力器球轴承座6-1固定在发动机固定底座上，取力器轴一端上安装有六方套筒6-2。取力器通过围绕于皮带轮6-4的皮带传动到电磁离合器1-22上，皮带的松紧用张紧轮1-27来调整。电磁离合器1-22用电线连接到配电箱1-18，配电箱1-18再连接到控制台上。该电磁离合器为从动离合片7-3与离合器法兰盘7-18之间用3片扇形的弹性片7-17链接，从动离合片是可以移动；离合器输出轴7-13与离合器法兰盘7-18之间设有半圆键7-2，离合器输出轴设有二台7-16，输入皮带轮7-4是一个圆形单槽电磁线圈7-5被包裹在内，输入皮带轮7-4与电磁离合器支座7-9之间有一盘较宽的滚针轴承一7-6，离合器输出轴7-13和电磁离合器支座7-9之间有一盘滚针轴承二7-10和一盘球轴承7-14支撑。控制台包括左控制台1-10、右控制台1-11，通过打开开关时电磁离合器的线圈通电结合，电磁离合器1-22连接到高压水泵1-23上，高压水泵的进水口通过软管连到储水箱底部，高压水泵通过软管连到水路组合阀1-19上，水路组合阀连接控制台上的开关来控制选择分水，水路组合阀1-19连接左侧自动摆动喷雾机构1-35、右侧自动摆动喷雾机构1-36、后自动摆动喷雾机构1-37和盘管器1-38。通过离合器开关5-8的控制可随时结合和分离高压水泵的动力。

[0057] 所述高压水泵1-23的进水口通过软管连到储水箱底部将药液吸入加压后，通过软管连到水路组合阀1-19上，水路组合阀由控制台的开关来控制选择分水，再送到各个自动摆动喷雾机构的喷头和盘管器中，高压水泵采用柱塞泵，隔膜泵或齿轮泵，优先用柱塞泵或隔膜泵。

[0058] 如图9所示，在车架前部安装水路组合阀1-19，水路组合阀上装有四个断电复位式电动球阀，在后自动摆动喷雾机构1-37用软管连接与水路组合阀1-19连接处串有一个背压阀1-9，起到补偿左、右侧自动摆动喷雾机构喷头上的流量和压力。在共用水道端装有一总压力手动调压阀，分别控制装在左侧自动摆动喷雾机构、右侧自动摆动喷雾机构、后自动摆动喷雾机构和盘管器的水路连通和关闭，手动调压阀通过手动调整可使高压水泵的水压升高或降低。

[0059] 在车体内装有电动水泵1-29与控制台连接，车架尾部下方的拖车钩1-44上可拉有备用储药箱，电动水泵的出水口与车架上的储药箱相连，进水口连接的软管可将备用储药箱的药液转入到车架上的储药箱中，也可以自取水源。储药箱安装在车架上方，用白铁皮做成，储药箱上半部分是长方形体、下半部分是锥形体用于积存药液，下半部分用螺丝固定上半部分底面，两者相互连通并在中间有一个可拆卸的圆形滤网。在储药箱下半部分装有一个排水口和高压水泵。

[0060] 如图2所示，自动摆动喷雾机构驱动器2-71上装有电机调速模块、双路舵机电位器控制模块、无刷电机调速换向驱动模块、触发器双路输出开关模块、继电器，其中电机调速模块驱动车架两侧的左、右自动摆动喷雾机构的速度，并通过控制台上来切换左、右自动摆动喷雾机构和后自动摆动喷雾机构的独立与合并；电机调速模块2-65具有调速功能。双路舵机电位器控制模块驱动后自动摆动喷雾机构的位置传感器的舵机和调整喷头的远近舵机；双路舵机电位器控制模块2-44可独立控制两路舵机，电位器调整。无刷电机调速换向驱动模块是驱动后自动摆动喷雾机构上的无刷减速电机，由位置开关传感器传来的脉冲开关信号，经过触发器双路输出开关模块转换成开关信号，控制继电器的导通与断开，再传给无刷电机调速换向驱动模块换向的端脚上。无刷电机调速换向驱动模块2-30，具有调速，换向，限流，在旋转过程中，换向时电机自动停止后再换向，换向端导通和断开时换向。触发器双路输出开关模块2-28是采用RSH1双键RS触发开关双路推挽输出高电平触发器，上电后Q-端输出负极的电流后保持，Q端输出正极电流后保持，当使S端与vcc触碰后Q-端输出正极电流后保持，Q端输出负极电流后保持。

[0061] 所有自动摆动喷雾机构的喷头摆动速度、摆动区域、摆动幅度都是由自动摆动喷雾机构执行，各个驱动电机和舵机用电线连到配电箱1-18和自动摆动喷雾机构驱动器1-12相应的端脚上，再连到控制台与其相应连接的各个控制电位器和位置传感器传来的到位信号进行驱动控制。

[0062] 如图8所示，所述左侧自动摆动喷雾机构与右侧自动摆动喷雾机构结构相同，所述左侧自动摆动喷雾机构包括底座8-17上装有喷头、支撑臂8-4、长摇臂8-5、连杆8-7、短摇臂8-9、偏心变速器8-11、主轴8-13、电机8-16、减速机8-18和联轴器8-19，所述电机8-16通过减速机8-18、联轴器8-19与偏心变速器8-11链接(图15)，偏心变速器8-11上用短摇臂8-9拉动连杆8-7带动安装在主轴上的长摇臂8-5，所述偏心变速器由一对相同的偏心齿轮相对咬合构成，偏心变速器内偏心齿轮偏心位置较大的一侧与另一相同偏心齿轮偏心位置较小的一侧成直线相对咬合；所述长摇臂8-5一端设有若干个可调节摆动幅度的孔8-25，主轴8-13转动带动与其以90度夹角焊接的支撑臂8-4；支撑臂8-4另一端链接其上装有喷头的三通管
8-3，所述喷头是成对安装的远距喷头8-1和近距喷头8-2；所述三通管8-3、支撑臂8-4和主轴8-13是空心的并且相互连通，在主轴另一端安装了旋转快速接头8-22，用软管连到水路组合阀1-19相应的接口上。

[0063] 如图4、图10所示，后自动摆动喷雾机构是起到给棚架葡萄架下以内的葡萄喷洒药液，所述后自动摆动喷雾机构上装有四个喷头，自动摆动喷雾机构能够独立或同时工作，后自动摆动喷雾机构包括下部装置和上部装置，下部装置包括在底座4-2上装有的伸出驱动电机4-11、滑道、丝杠4-8、丝杠螺母4-16和下部底座4-13，下部装置设有一伸出装置，所述伸出装置通过控制台上的开关控制伸出驱动电机4-11带动电机小链盘4-10、电机链条4-9转动，电机链条4-9把动力传到大链盘4-7上，大链盘4-7用锁定螺母4-6安装在丝杠4-8一端，丝杠4-8转动带动固定在下部底座4-13的丝杠螺母4-16作直线运动，下部底座和底座之间用滑道4-12、4-15支撑；或者所述伸出装置的丝杠和丝杠螺母用齿条和齿轮代替，在丝杠螺母的位置上安装上齿条，在齿条一端下方向车体后的位置上装上减速电机，减速电机输出轴上的齿轮与齿条咬合。在底座4-2装上常闭限位开关4-4，起到到位断电的作用，伸出驱动电机4-11用电线连到左控制台5-A上的后整体伸出倒顺开关5-17上，通过调整后整体伸出倒顺开关5-17可使后自动摆动喷雾机构整体的伸出或收回车内。上部装置还包括有摆动装置、摆动区域换向装置、动臂杆收回或展开装置、喷射远近调整装置。

[0064] 如图3所示，后自动摆动喷雾机构上的涡轮蜗杆减速电机二10-2，控制正反转的原理是：当给触发器双路输出开关模块3-1上电时，Q-端输出负极的电流后保持，通过电线到继电器3-2上电磁线圈的一端，另一端又与电源的正极相连形成一个回路，这时继电器3-2上的触点3-6与触点3-7导通，它们的导通就给了无刷电机调速换向驱动模块3-5一个顺时针旋转的信号，这时位置开关传感器3-3里的触点3-4通过传动机构的带动也开始顺时针旋转，当旋转到与S端触碰时，Q-端输出正极电流后保持，这时继电器3-2的电磁线圈两端都是正电流，触点3-6与触点3-7之间断开后给了无刷电机调速换向驱动模块3-5一个逆时针旋转的信号，这时位置开关传感器3-3里的触点3-4也逆时针旋转。经过这样的循环换向就可以使后自动摆动喷雾机构来回的摆动。

[0065] 如图10、图11、图13所示，所述摆动装置包括在底座10-1上装有蜗轮蜗杆减速电机二10-2、缓冲齿轮10-9、主轴齿轮10-10、主轴10-7、支撑臂10-42、上动臂杆10-40、下动臂杆10-34、喷头固定板10-29、位置开关传感器10-18、齿轮10-19、法兰盘10-16、舵机10-15，通过自动摆动喷雾机构驱动器和位置开关传感器传来的到位信号，蜗轮蜗杆减速电机二10-2驱动缓冲齿轮10-9再带动安装在主轴齿轮10-10，主轴齿轮驱动主轴10-7转动带动与其以
90度夹角焊接的支撑臂10-42，支撑臂另一端通过上动臂杆10-40、下动臂杆10-34与喷头固定板10-29相连，主轴齿轮10-10与位置开关传感器10-18上的齿轮10-19相连，安装在位置开关传感器10-18用法兰盘10-16链接在舵机10-15上，位置开关传感器10-18上的齿轮10-
19与主轴齿轮10-10相连，位置开关传感器触点的摆动位设置在105度，自动摆动喷雾机构驱动器通电时，默认的是给后自动摆动喷雾机构上的涡轮蜗杆减速电机正转驱动电流，后自动摆动喷雾机构开始以正转的方向摆动，当正转摆动到位置开关传感器设定的位置时，主轴上里面的触点就会和导电板R相接处，接触后就给自动摆动喷雾机构驱动器反转信号，减速电机就开始带动自动摆动喷雾机构以相反的方向摆动。后自动摆动喷雾机构的减速电机通过自动摆动喷雾机构驱动器和控制台上相应电位器的调整控制，通过联动装置的带动使自动摆动喷雾机构105度的往复摆动运动。

[0066] 所述后自动摆动喷雾机构的摆动区域换向装置，包括位置开关传感器10-18、法兰盘10-16、舵机10-15，位置开关传感器10-18的外壳通过法兰盘10-16连接在舵机10-15的舵机轴上，舵机10-15装在固定于车架的底座上，舵机转动同时可以带动位置开关传感器整体的转动。舵机10-15通过电线连到双路舵机电位器控制模块2-44上，在双路舵机电位器控制模块2-44中与其相应的一路控制端子，连到左控制台5-A上的后自动摆动喷雾机构换向装置调整电位器5-21上，把调整电位器5-21调整到任意一个角度时，后自动摆动喷雾机构所摆动的区域和幅度，是通过位置开关传感器反馈回来的到位信号传到自动摆动喷雾机构控制器的换向端来控制的，通过控制舵机的角度来实现改变喷头所摆动区域。由于棚架葡萄的架子是“厂”字形的，在棚架葡萄架下作业时，开始是正向行驶，后自动摆动喷雾机构上的喷头，是在左方位做105度的摆动，当在给这沟葡萄作业完后掉头回来再给另一沟葡萄作业时，就必须将喷头在左边摆动的区域换向到右边，位置开关传感器里面的触点摆动的范围是设定好的，与后自动摆动喷雾机构摆动的角度是一至，要改变后自动摆动喷雾机构喷头摆动的区域时，就必须通过改变置开关传感器的整体角度。

[0067] 所述动臂杆收回或展开装置，包括主轴10-7、蜗轮蜗杆减速电机一10-51、小链盘10-48、大链盘10-45、上动臂杆10-10-40、上支架10-39、喷头固定板10-29、下动臂杆10-34、下支架10-32、支撑臂10-42，在主轴10-7一端装有另一个蜗轮蜗杆减速电机一10-51，通过控制台上的开关来控制装在蜗轮蜗杆减速电机一输出轴的小链盘10-48，再通过链条10-43传动到安装在上动臂杆10-40的大链盘10-45，大链盘固定在上动臂杆一端，大链盘带动上动臂杆收起或展开运动，上动臂杆另一端用轴销连接到上支架10-39，上支架固定有喷头固定板10-29，在喷头固定板下方焊有连接下动臂杆10-34的下支架10-32，下动臂杆安在支撑臂10-42上，其中上支架宽度和下支架宽度大于喷头固定板，上支架长度小于下支架长度，上动臂杆长度大于下动臂杆长度，两个动臂杆相互平行，这样可以校正喷头与葡萄正面较小的偏移，该装置同时又可以调整喷头与葡萄之间距离。

[0068] 如图12、图2、图5所示，所述喷射远近调整装置，包括喷头固定板、舵机二、摇臂、连杆、喷头摇臂、喷头，在喷头固定板12-1中部装有舵机二10-38，舵机二10-38转动带动装在舵机轴上的四个摇臂12-6，摇臂12-6连在连杆12-5上，连杆另一端连接有喷头摇臂12-9，喷头摇臂和用螺母12-2固定在喷头固定板12-1上的喷头12-3相连，通过舵机二的正反转带动喷头正反转可调整喷头喷射得远近。所述摇臂12-9上开有若干个孔。舵机二10-38用电线连接到自动摆动喷雾机构驱动器2-71的双路舵机电位器控制模块2-44上，再通过电线连在左控制台5-A的后自动摆动喷雾机构喷头远近调整电位器5-22上。

[0069] 如图14所示，为了使整车有良好的通过性，摆动前桥为三角形状前桥，在摆动前桥1-15中心点焊入一空心管14-1，摆动前桥中心用两盘锥形轴承一14-2穿入两端带螺纹的前桥轴14-3用螺母固定在车架上，在摆动前桥两端前桥羊角14-6处各用两盘锥形轴承二14-7穿入两端带螺纹的前桥轴14-4用螺母14-5分别固定在左右前桥羊角14-6上，有了锥形轴承的支撑可使在转向时减少摩擦力和磨损，三角形摆动前桥两端在车架上是可以上下摆动的。

[0070] 实施例2

[0071] 如图16所示，除后自动摆动喷雾机构的摆动装置和摆动区域换向装置外，其它部分与上述相同。该后自动摆动喷雾机构摆动装置和摆动区域换向装置另一实施方式：所述摆动区域换向装置，包括在下部底座16-24的舵机、摇臂、连杆、三角形支架、支座、销轴、短摇臂、长摇臂、减速电机、齿轮箱，在下部底座16-24上偏向一侧装有两个相互对应的三角形支架16-26，在三角形支架16-26的顶点开有孔，在孔里面镶有套16-28，在上部底座16-2中间位置下面焊接两个开有孔的支座16-29，三角形支架16-26的板宽度宽过上部底座16-2下的支座16-29，在上部底座16-2一边上焊接开有孔的小支座16-19，小支座16-19通过销轴连在连杆16-21上，连杆16-21另一端和舵机16-22的摇臂16-23相连，舵机16-22安装在下部底座16-24一侧，摇臂16-23可以通过松紧上面的锁定螺栓来调校角度。

[0072] 所述摆动装置，包括上部底座、减速电机、短摇臂、主轴、锁片、连杆、长摇臂、齿轮箱、伞齿，在上部底座16-2上安装有减速电机16-7，减速电机16-7的输出轴装有短摇臂16-4用连杆连到长摇臂16-10上，短摇臂通过销轴16-5和锁片16-6一端固定，锁片16-6另一端固定在长摇臂上，长摇臂16-10用固定螺栓16-11固定安装在齿轮箱16-12输入轴一端，齿轮箱输入轴16-9另一端上装有伞齿A16-17，所述伞齿A与另一伞齿B16-18以90度相互咬合，另一伞齿B16-18中心穿入主轴16-3，所述主轴贯通齿轮箱并且是空心状，改变传动的方向，所述长摇臂上的一端有若干个孔。伞齿B16-18和隔套16-15的端面紧密贴合都用固定螺栓16-16固定在主轴16-3上的槽内，主轴16-3上用两盘轴承16-14与齿轮箱16-12支撑固定。减速电机16-7在工作时是朝着一个方向转动，在电路部分只需要一个带有调速功能的驱动模块即可，舵机16-22的电路部分不变，调整电位器舵机16-22带动上部底座16-2整体运动。通过联动机构带动主轴16-3摆动，在开始摆动时会有一个反作用力和转换方向时的惯性力都会作用到上部底座16-2上再作用到舵机16-22，舵机16-22会始终保持电位器给的位置信号，由于受外力的作用舵机16-22会随时的自动克服这个力，因此会不停的工作，为了使舵机16-22稳定，所以用带有自锁功能的蜗轮蜗杆传动的舵机。

[0073] 当操作葡萄架下自动摆动喷雾打药车给棚架葡萄打药作业时，包括以下过程：1、首先将储药箱里的水和药液调配好，把储药箱的药液加满，打开右控制台5-B上的钥匙开关5-4启动发动机，在发动机怠速时把选档杆1-13向后拉动后，放开自动回位，此时观察右控制台5-B上的档位指示灯5-1，一档灯点亮后证明一档已挂入，踩下油门踏板1-7以一档的速度行驶。当速度起来后松开油门踏板1-7再向后拉动选档杆1-13后放开回位，此时二档灯点亮，证明二档已挂入。选档杆1-13是三个前进挡一空一倒，半循环档位，向前推倒档，向后拉空档，一档，二档，三档。档位指示灯5-1根据挂入相应的档位所点亮。当葡萄架下自动摆动喷雾打药车行驶到作业场地时，打开左控制台5-A上的后自动摆动喷雾机水路连通开关5-
13后关闭盘管器水路连通开关5-14，然后打开左控制台5-A上的后自动摆动喷雾机构伸出倒顺开关5-17，将后自动摆动喷雾机构1-37伸出到车体外后，将后自动摆动喷雾机构伸出倒顺开关5-17中立，只有在后自动摆动喷雾机构完全伸出到车体外时动臂展臂倒顺开关和后自动摆动喷雾机构摆动速度调整电位器才起作用。然后根据喷头与葡萄的距离打开左控制台5-A上的动臂展臂倒顺开关5-20将动臂展开调整到合适的距离后，将动臂展臂倒顺开关5-20中立，旋转左控制台5-A上的后自动摆动喷雾机构摆动速度调整电位器5-19此时后自动摆动喷雾机构1-37开使做105°的循环摆动.当作业地方在葡萄架下自动摆动喷雾打药车的左方时，需将左控制台5-A上的后自动摆动喷雾机构换向装置调整电位器5-21旋至左方，后自动摆动喷雾机构的控制操作完成。这时因为还得给相邻右边的另一沟葡萄架上面的葡萄打药，所以还得使后侧方的自动摆动喷雾机构工作，这时打开左控制台5-A上的左右自动摆动喷雾机构水路连通选择开关5-15，开到右边后再打开左右自动摆动喷雾机构摆动速度调整电位器5-18，这时就可以打开右控制台5-B上的电磁离合器开关5-8到结合位置，高压水泵1-23开始工作，经过加压后的药液通过水路组合阀1-19的分流送入后自动摆动喷雾机构1-37和右侧自动摆动喷雾机构1-36的各个喷头中。根据车速来调整，后自动摆动喷雾机构1-37和右侧自动摆动喷雾机构1-36的摆动速度，和车速成正比，后自动摆动喷雾机构1-37上的喷头喷射的远近可通过调整左控制台5-A上的后自动摆动喷雾机构喷头远近调整电位器5-22来控制喷头喷射的远近，通过后自动摆动喷雾机构1-37和右侧自动摆动喷雾机构1-36可将药液均匀的喷洒到葡萄的每个地方。当作业完这沟葡萄时，要换到另一沟葡萄再进行作业时，因为要向起点的方向行走，葡萄就在车体的右方，所以这时就必须把左控制台5-A上的后自动摆动喷雾机构换向装置调整电位器5-21旋至右方后还得把左控制台5-A上的左右自动摆动喷雾机构水路连通选择开关5-15，开到左边。根据上述的循环操作可来回的给葡萄打药。当作业完成后，以上述的反向步奏将后自动摆动喷雾机构收回车体内部。

[0074] 2、在给立架葡萄打药作业时不用后自动摆动喷雾机构，而同时用左、右自动摆动喷雾机构，具体操作方法是：关闭左控制台5-A上的后自动摆动喷雾机构水路连通开关5-13后再打开左控制台5-A上的左右自动摆动喷雾机构摆动速度调整电位器5-18，然后再打开左控制台5-A上的左右自动摆动喷雾机构水路同时相连开关5-16后，这时就可以打开右控制台5-B上的电磁离合器开关5-8到结合位置，高压水泵1-23开始工作，经过加压后的药液通过水路组合阀1-19的分流送入右侧自动摆动喷雾机构1-36和左侧自动摆动喷雾机构1-35的喷头上。根据车速来调整右侧自动摆动喷雾机构1-36和左侧自动摆动喷雾机构1-35的摆动速度，和车速成正比时，在右侧自动摆动喷雾机构1-36和左侧自动摆动喷雾机构1-35的摆动下，可将药液均匀的喷洒到葡萄的每个地方。

[0075] 在有些地形的限制下该机器不能开入时，可通过定速器把发动机转速加大到适当的转速后定住，然后打开左控制台5-A上的盘管器水路连通开关5-14后关闭左控制台5-A上的后自动摆动喷雾机水路连通开关5-13，然后再将管子从盘管器1-38中拉出到理想的位置同时打开右控制台5-B上的电磁离合器开关5-8到结合位置，进行人工喷洒作业。当作业完成时关闭以上所有打开过的开关，搬开盘管器1-38上的摇把，摇动它将管子收到盘管器1-38中。

[0076] 以上所述仅为说明本发明的实施方式，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

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葡萄架下自动摆动喷雾打药车

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