全智能全自动无人驾驶汽车
专利汇可以提供全智能全自动无人驾驶汽车专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 全智能全自动无人驾驶 汽车 涉及到汽车领域，它由信息采集 传感器 、模 块 、交通 信号 接收装置、雷达测距模块、激光测距模块、GPS、记录仪、驱动系统、 电子 门 锁 、电子助 力 转向系统、电子液压 制动 系统 、电子档位控 制模 块、应急系统、安保系统置于总线中，通过对汽车周围的路状、环境、路径和人流信息收集、检测，由电脑计算、处理，自动、智能地直行、左右转向、制动，面临危险时应急报警、紧急 刹车 ，以及完成任务后返回、倒车、泊车的无人驾驶汽车和无论白天，还是黑夜、雨 雪 雾霾环境均能自动、智能操控的无人驾驶技术；并且其安保系统在紧急刹车、发生爆胎、自燃和有可燃气体时保护人、车和障碍物安全，抑制、减少、减轻交通事故。，下面是全智能全自动无人驾驶汽车专利的具体信息内容。
1.一种全智能全自动无人驾驶汽车，是由电源和驱动系统、转向系统、制动系统、信息采集系统、计算系统、报警系统、应急系统和安保系统组成，其特征是：在具有电源的汽车上装上总线，并将信息采集传感器、模块、GPS定位仪、记录仪、驱动系统、电子门锁、电子助力转向系统、电子液压制动系统、电子档位控制模块、应急系统、安保系统置于总线中；一组模转数芯片输入端有8个输入脚，分别接交警信号接收机、温敏电阻、前话筒、加速度失衡测定仪、并联的前后红外对射管、灰度传感器、气味传感器、555集成电路人体感应器；模转数芯片输出端接CAN总线通信控制器，通信控制器输出，通过光电耦合元件，接到CAN收发器上；
另一组模转数芯片输入端也有8个输入脚，分别接电磁感应器、胎压传感器、亮度传感器、湿敏电阻、光敏电阻、车速传感器、后话筒、红外摄像头；所述另一组模转数芯片输出端接CAN总线通信控制器，通信控制器输出，通过光电耦合元件，接到CAN收发器上；通过防干扰保质处理，分别输出到PC电脑、GPS定位仪、记录仪、电子档位控制模块的CAN总线上；并将网关、雷达测距模块、激光测距传感器、电子门锁、电子液压制动系统、电子助力转向系统接在CAN总线上，并且电子助力转向系统并联左右转向灯；在CAN总线上装上电子摄像头；再通过数转模芯片转换为模拟信号，然后通过放大振荡，进入继电器；由继电器的衔铁作为单刀三掷开关，切换电路a、b、c接线柱，其中a接线柱为空，b接线柱串联示廓灯接电源蓄电池负极，c接线柱并联LED报警灯、电喇叭、前轮胎防护装置、后轮胎防护装置、安全盾和串联的前报警灯和后报警灯后，接电源蓄电池负极；继电器的衔铁接到a接线柱为平时正常状态，继电器的衔铁接到b接线柱为示廓灯示廓，继电器的衔铁接到c接线柱为前报警灯、后报警灯、电喇叭、LED报警灯、前轮胎防护装置、后轮胎防护装置、安全盾电路工作；在模转数芯片和CAN通信控制器中分别引入晶振电路；
所述的信息采集系统包括传感器和模块；其中：传感器包括车速传感器、湿度传感器、灰度传感器、车温传感器、气味传感器、胎压传感器、亮度传感器；模块包括红外摄像头、电子摄像头、加速度测定仪、电磁波接收模块、声电敏感器件、红黄灯识别模块、交通信号接收装置、雷达测距模块、激光测距传感器，通过总线和网关，与电脑、GPS定位仪、记录仪连接；
所述的制动系统包括电子档位模块；
所述的转向系统包括电子助力转向模块；
所述的计算系统包括总线、网关、电脑、记录仪；
所述的报警系统包括示廓灯、前后报警灯、左右转向灯、电喇叭、LED报警灯；
所述的应急系统包括数转模芯片、振荡电路、继电器、电子液压制动系统；
所述的安保系统包括前后轮胎防护装置、车内安全盾。
2.根据权利要求1所述的全智能全自动无人驾驶汽车，其特征是：一组ADC0809模转数芯片输入端有8个输入脚，用导线分别接交警信号接收器、温敏电阻、前话筒、加速度失衡测定仪、红外对射管、灰度传感器、气味传感器、555集成电路人体感应器；ADC0809模转数芯片输出端接CAN总线通信控制器SJA1000芯片，通信控制器SJA1000芯片输出，通过一个光电隔离元件6N137芯片和另一个光电隔离元件6N137芯片，接到CAN收发器P82C250芯片上；另一组ADC0809模转数芯片输入端也有8个输入脚，用导线分别接电磁感应器、胎压传感器、亮度传感器、湿敏电阻、光敏电阻、车速传感器、后话筒、红外摄像头；所述另一组ADC0809模转数芯片输出端接CAN总线通信控制器SJA1000芯片，通信控制器SJA1000芯片输出，通过一个光电隔离元件6N137芯片、另一个光电隔离元件6N137芯片，接到CAN收发器P82C250芯片上；PC电脑、GPS定位仪、记录仪、电子档位控制模块、网关、雷达测距模块、激光测距传感器、电子门锁、电子液压制动模块、电子助力转向模块接在CAN双绞总线上，并且电子助力转向模块并联接左转向灯右转向灯后接电源蓄电池负极；一个CAN收发器P82C250芯片和另一个CAN收发器P82C250芯片通过防干扰保质处理，分别输出到PC电脑、GPS定位仪、记录仪、电子档位控制模块、网关的CAN双绞总线上；PC电脑采用5V电源，GPS定位仪、记录仪、电子档位控制模块、雷达测距仪、激光测距仪、电子门锁、电子液压制动模块、电子助力转向模块采用15V电源；并在CAN双绞总线上装上电子摄像头，电子摄像头电源接5V；再由CAN双绞总线通过数转模芯片DAC0800芯片转换为模拟信号，然后通过555集成芯片放大振荡，进入继电器(35)；
由继电器的衔铁作为单刀三掷开关，切换电路a、b、c接线柱，当切换到a接线柱时，变换为常态，当切换到b接线柱时，切换为示廓灯，和当切换到c接线柱时，切换到前报警灯后报警灯、电喇叭、LED报警灯、前轮胎防护装置后轮胎防护装置、安全盾电路；电源蓄电池的正极分三路，一路通过继电器接通衔铁；一路通过分压电阻接雷达测距仪、激光测距仪、汽车电子制动模块、电子档位控制模块、电子助力转向模块、电子门锁，作15V电源供电；另一路串联电流表、恒流源、电键后又分开两路，一路串联可变电阻成5V电源供电，5V正极电源导线分别接交警信号接收器、温敏电阻、前话筒、加速度失衡测定仪、并联的前后红外对射管、灰度传感器、气味传感器、555集成电路人体感应器、电磁感应器、胎压传感器、亮度传感器、湿敏电阻、光敏电阻、车速传感器、后话筒、红外摄像头的输入端；同时又分开两路，一路串联电阻、接一个通信控制器SJA1000芯片，另一路串联电阻，接另一个通信控制器SJA1000芯片；串联电流表、恒流源、电键后又分的另一路接驱动电动机正极，驱动电动机负极接电源蓄电池的负极；蓄电池正极与负极导线之间并联电压表；再在一个ADC0809模转数芯片中引入一个
500KHZ晶振电路和在另一个ADC0809模转数芯片中引入另一个500KHZ晶振电路，在一个CAN通信控制器SJA1000芯片中引入一个16MHZ晶振电路和在另一个通信控制器SJA1000芯片中引入另一个16MHZ晶振电路；开通电键，然后调节可变电阻，使PC电脑和GPS定位仪正常工作，然后进行CAN编程、测试，装上车主密码和杀毒软件。
3.根据权利要求1所述的全智能全自动无人驾驶汽车，其特征是：交警信号接收器安在车内，温敏电阻安在驱动电动机附近，前话筒安在车前两侧，加速度失衡测定仪安在车内，前后红外对射管并联安在车前和车后两边，灰度传感器安在车前向下倾斜10度角，气味传感器安在车内顶部，555集成电路人体感应器安在车辆尾部两侧，电子门锁和电磁感应器均安在车门上，胎压传感器安在轮胎气门上，亮度传感器安在车前，湿敏电阻安在车前，光敏电阻安在车前顶部左侧向上约成5度角，车速传感器安在驱动桥壳或变速器壳内，后话筒安在车后两侧，红外摄像头安在车前和车后向下约成3度角；雷达测距仪安在车内顶部、激光测距仪安在车外顶部；电子摄像头安在车前中间部位；前轮胎防护装置、后轮胎防护装置安在前后轮胎的前部坚固部位上；车内安全盾安在车内乘客座椅前面。
4.根据权利要求1所述的全智能全自动无人驾驶汽车，其特征是：前轮胎防护装置、后轮胎防护装置均由电磁阀、有孔气缸、皮轮组装而成。
5.根据权利要求1所述的全智能全自动无人驾驶汽车，其特征是：车内安全盾由坚硬材料制造，安全盾中装有安全气囊。
6.一种的全智能全自动无人驾驶汽车的全智能全自动无人驾驶方法，其特征是：在全智能全自动无人驾驶汽车上开通恒流源电键，然后调节可变电阻，使PC电脑和GPS定位仪正常工作，然后进行CAN编程、测试，装上车主密码和杀毒软件，运行，使全智能全自动无人驾驶汽车电路与车辆正常工作，随时随地应对黑客侵犯入，以确保汽车网络安全；
当交警信号接收器探测到交警发出交通管制信号，温敏电阻探测到车内温度升高，前话筒探测到前车的声音变强，加速度失衡测定仪探测到车辆上下坡失衡，红外对射管探测到前方有障碍物，灰度传感器探测到水泥道路的灰度变化，气味传感器探测到车内气味异常，555集成电路人体感应器探测到车辆两侧1米的人车信息，电磁感应器探测到乘客IC卡脉冲电磁打开电子门锁，胎压传感器探测到胎压过高或者突然降低，光敏电阻探测到红灯，车速传感器探测到车速异常，后话筒探测到后车的声音变强，红外摄像头探测到后面有超车追尾车辆，以及亮度传感器与湿敏电阻配合红外摄像头探测到白天、黑夜、雨雪雾霾天气下前方有人、障碍物、发生交通事故、车辆堵塞和正在前行的后面车辆和车队中的任一一种情形时，都会被本发明的全智能全自动无人驾驶汽车接受，产生信号、电流，共同通过模转数、通信控制器、光电隔离、收发器的CAN总线模块电路处理后，均能在PC电脑上有中断反应，出现影像或者突发的波纹信息；同时，摄像头探测前方有障碍物信息，一并通过数转模、放大振荡模块电路的处理，打开示廓灯，或者指令电子档位控制模块减速、或者电子助力转向模块转向，并且亮左转向灯、向左偏转超车，或者亮右转向灯、向右偏转让道；或者电子制动模块制动、继电器的衔铁作为单刀三掷开关，切换电路，应对紧急状态，接通前后报警灯、前后轮胎防护装置多次落地，前后报警灯亮灯、电喇叭鸣笛、LED报警灯闪烁，紧急刹车，防止汽车出现事故；
当汽车车内的温度传感器检测车温升高或者气味传感器检测有可燃气体气味时，电脑接收信息，计算比较，汽车可能自燃，或者车内有可燃气体时，将气味信息传递到电脑，指令汽车紧急刹车，亮灯报警，防止汽车因自燃或者易燃物、爆炸物引发的危险；
因胎压传感器监测胎压过高或者突然降低，可能爆胎时，电脑指令前后轮胎防护装置落地对车身保护，由前后轮胎防护装置，排开并保护轮胎前的障碍物，并且皮轮滚动，保障汽车爆胎时能继续稳定前行，防止翻车事故的发生；
在紧急刹车时，前后报警灯亮灯、电喇叭鸣笛，LED报警灯闪烁，一并打开车内安全盾中的安全气囊，保护车内乘客；
乘客通过乘车IC卡打开电子门锁，启动电源开启电动机，启动驱动系统；汽车直行，红外对射管监测前方远处障碍物的红外线、灰度传感器监测水泥道路的灰色，亮度传感器监测天气阴晴和黑夜光线，红外摄像头拍摄清晰的红外图像，电流传感器监测电流变化，电压传感器监测电压变化，电子摄像头监测前后方与周围车流、人流信息，温度传感器监测车身温度，车速传感器监测车速，气味传感器监测车内气味，胎压传感器监测轮胎压强，加速度失衡测定仪监测车辆上下坡的垂直加速度，声电传感器监测外围的声音杂波，光敏电阻检测前方红灯黄灯，交通信号接收器接收交警信号，雷达测距仪测定车前和车后的人车障碍物的距离，激光测距仪监测黑夜和雨雪雾霾恶劣天气的远距离人车障碍距离、湿敏电阻检测雨雪雾霾；所述的传感器将信息通过总线和网关传递给电脑，通过计算、比较，电平为隐性，没有发现异常时，汽车继续直行；一旦发现有异常情况时，电脑计算、比较，电平为显性，指令示廓灯亮灯、电子档位控制模块减速，根据红外摄像头、雷达测距仪、激光测距仪和电子摄像头的图像确定距离危险的远近，发出指令亮灯、鸣笛、多次点刹减速，选择安全位置向左偏转超车或向右偏转让车，并打开左右转向灯，由报警、电子档位控制模块、电子助力转向系统执行；再次通过传感器复核，根据红外摄像头、雷达测距仪、激光测距仪和电子摄像头的图像确定距离，确认有危险存在，并且在距离危险很近时，电脑指令汽车电子液压制动模块自动紧急刹车应急，启动安保系统，前后报警灯亮灯、电喇叭鸣笛，LED报警灯闪烁，并由前后轮胎防护装置落地，保护车外人车障碍物安全，开启安全盾中的安全气囊保护车内乘客；
当汽车安全脱危后，传感器监测的信息恢复正常，电脑计算比较，电平为隐性时，汽车复位，继续直行；当乘客从GPS中确认路途中有转弯路径时，汽车按照车速传感器和行驶时间，准时到达转弯路段，通过传感器监测水泥路面的灰度的和斑马线有无、红黄灯的启灭，在前方无障物、斑马线水平方向和垂直方向没有人车障碍物、转弯路面较宽、没有危险时，电脑指令电子助力转向系统左转、亮左转向灯，或者右转、亮右转向灯，以确保安全转弯；转弯后，因传感器没有监测到异常信息，汽车继续直行；
当汽车上的每位乘客到达目的地时，电脑指令汽车停车，让乘客下车；
当汽车完成乘客指定的路径后，如果没有乘驾任务时，汽车继续行驶到车主原先设定的终点站，转向调头到对面车道，按原路径返回车主车库后，电脑指令汽车倒车、泊车。
7.根据权利要求6所述的全智能全自动无人驾驶汽车的全智能全自动无人驾驶方法，其特征是：汽车本身蓄电池电源的电压24V、通过电流表和电压表测算功率足以驱动汽车行驶；正常状态时，继电器衔铁接a接线柱；当交警信号接收器探测到交警发出交通管制信号，温敏电阻探测到车内温度升高，前话筒探测到前车的声音变强，加速度失衡测定仪探测到车辆上下坡失衡，并联的前后红外对射管探测到前方有障碍物，灰度传感器探测到水泥道路的灰度变化，气味传感器探测到车内气味异常，555集成电路人体感应器探测到车辆两侧
1米的人车信息，电磁感应器探测到乘客IC卡脉冲电磁打开电子门锁，胎压传感器探测到胎压过高或者突然降低，光敏电阻探测到红灯，车速传感器探测到车速异常，后话筒探测到后车的声音变强，红外摄像头探测到后面有超车追尾车辆，以及亮度传感器与湿敏电阻配合红外摄像头探测到白天、黑夜、雨雪雾霾天气下前方有人、障碍物、发生交通事故、车辆堵塞和正在前行的后面车辆和车队中的任一一种情形时，都会被本发明的全智能全自动无人驾驶汽车接收，产生信号、电流，共同通过模转数、通信控制器、光电隔离、收发器的CAN总线模块电路处理后，均能在PC电脑上有中断反应，出现影像或者突发的波纹信息；同时，电子摄像头探测前方有障碍物信息，PC电脑指令继电器衔铁接b接线柱、打开示廓灯示廓，或者指令电子档位控制模块减速、或者电子助力转向模块转向并亮左转向灯、向左偏转超车，或者亮右转向灯(24)、向右偏转让道；或者电子制动模块制动；一并通过数转模、555集成芯片放大振荡电路的处理，应对紧急状态，PC电脑指令电子档位控制模块减速，继电器衔铁接c接线柱、接通串联的前报警灯和后报警灯报警，或者前轮胎防护装置和后轮胎防护装置多次触地，电喇叭鸣笛、LED报警灯闪烁，汽车紧急刹车，防止汽车出现事故。
8.根据权利要求6所述的全智能全自动无人驾驶汽车的全智能全自动无人驾驶方法，其特征是：乘客通过乘车IC卡从车外电磁感应器处出示电子门锁，随后汽车自动打开车门，
3秒内闭合电键启动蓄电池开启驱动电动机，启动驱动系统；传感器、模块将信息通过CAN双绞总线和网关传递给PC电脑，通过计算、比较，电平为隐性，没有发现异常时，继电器衔铁(36)接a接线柱，汽车继续直行；一旦发现有异常情况，PC电脑计算、比较，电平为显性，PC电脑指令继电器衔铁接b接线柱、示廓灯亮灯示廓，或者电子档位控制模块减速，并根据红外摄像头、雷达测距仪、激光测距仪和电子摄像头的图像确定距离危险的远近，在距离人车障碍物20米左右发出指令报警系统亮灯、鸣笛，令执行系统的电子档位控制模块多次点刹减速、电子助力转向模块的电子助力转向系统执行转向，并选择安全位置亮左转向灯、向左偏转超车或亮右转向灯、向右偏转让车；再次通过传感器复核，根据红外摄像头、雷达测距仪、激光测距仪和电子摄像头的图像确定距离，确认有危险存在，并且在距离危险5米时，PC电脑指令继电器衔铁接c接线柱、汽车电子制动模块自动紧急刹车应急，串联的前报警灯和后报警灯亮灯，并启动安保系统，由前轮胎防护装置和后轮胎防护装置落地，在雷达测距仪监督下距离人车障碍物3米到0.3米处停车，保护车外人车障碍物安全，开启安全盾和安全气囊保护车内乘客；
当555集成电路人体感应器、电子摄像头、红外摄像头感应到前车、影像越来越近，而前车的灯光越来越强、前话筒感应到前车的声音越来越强时，本车PC电脑接收信息后，先指令继电器衔铁接b接线柱、亮示廓灯示廓，再指令电子助力转向模块向左偏转超车，并且左转向灯亮灯；
当555集成电路人体感应器、电子摄像头、红外摄像头感应到后车、影像越来越近且向左偏离超车，而后车的灯光越来越强，后话筒感应到后车的声音越来越强时，本车PC电脑接收信息后，指令电子助力转向模块向右偏转让道，并且右转向灯亮灯；
当红外摄像头、雷达测距仪、激光测距仪和电子摄像头的图像确认有危险存在，并且在距离危险5米时，或者灰度传感器监测水泥路面3米左右有大面积非水泥灰色方块时，确认前方可能是水或者障碍物，将信息传到时PC电脑，指令继电器衔铁接c接线柱，PC电脑指令汽车电子制动模块自动紧急刹车，前报警灯和后报警灯亮灯、电喇叭鸣笛，LED报警灯闪烁、前轮胎防护装置(29)和后轮胎防护装置落地；
汽车根据乘客在PC电脑或者GPS定位仪上输入的目的地，在到达每位乘客目的地时提示乘客，乘客从车内电磁感应器处出示IC卡，PC电脑指令汽车停车，开启电子门锁，打开车门，让乘客下车；乘客下车离开车门1米处，汽车自动关上车门；
在倒车过程中，汽车后方3米以外有人车障碍物，红外摄像头、雷达测距仪、激光测距仪和电子摄像头、电子摄像头、555集成电路人体感应器、后话筒将信息传到PC电脑，指令汽车电子制动模块自动紧急刹车，前报警灯和后报警灯亮灯、电喇叭鸣笛，LED报警灯闪烁、前轮胎防护装置和后轮胎防护装置落地，唤醒人车避让，然后在雷达测距仪监督下距离人车障碍物3米到0.3米处停车；
当所有的传感器、模块没有监测到汽车周围0.3米到1米范围内有人车障碍物信息，通过计算、处理、比较，电平为隐性，没有异常发现时，PC电脑指令汽车在3秒内自动关闭电键，驻车、泊车。
9.根据权利要求6所述的全智能全自动无人驾驶汽车的全智能全自动无人驾驶方法，其特征是：亮度传感器监测天气阴晴和黑夜光线，湿敏电阻检测雨雪雾霾，灰度传感器监测水泥路面的灰度由浅灰色变为深灰色时，将信息传到时PC电脑，指令电子档位控制模块降低车速、减速前行。
10.根据权利要求6所述的全智能全自动无人驾驶汽车的全智能全自动无人驾驶方法，其特征是：灰度传感器监测水泥路面的灰度，电子摄像头检测斑马线有无、光敏电阻检测红灯、黄灯的启灭，在前方无障物、斑马线水平方向和垂直方向没有人车障碍物、转弯路面较宽、没有大面积非水泥灰色方块时安全转弯。
全智能全自动无人驾驶汽车
201210519195.1，申请日：2012年11月6日)发明专利，全能全自动总线车辆保安器(专利号：
201320889262.9，申请日：2013年12月23日)实用新型专利；以及CAN总线，相关模转数、数转模、晶体振荡器、555集成振荡电路等公开的现有的电子技术，及其《新型汽车电子系统原理与故障维修》(孙余凯、吴鸣山、项绮明等编著，北京：电子工业出版社出版，20012.6，ISBN978-7-121-17305.9，PP1-35)涉及总线的内容。虽然“全能全自动车辆保安器”发明专利技术比较全面，但是没有采用CAN总线，不能适应现代高档、高级汽车技术发展趋势；“高速车辆保安器”发明专利技术，提高了“全能全自动车辆保安器”的性能，让高速车辆在黑夜、雨雪雾霾环境下能在更远的100米以内环境下作出反应，更能提前主动防范，但是也没有采用CAN总线，只能在传统的高速车辆上适用，难以应用于一些现代的CAN总线车辆。然而，现代采用了CAN总线的车辆，即使采用了ABS、ESP、SRS、CBC、TPMS、EBD、ACC等主动安全技术，但是都很单一，不能全面、智能地防范交通事故；尤其是黑夜、雨雪雾霾环境与更远的环境下，背景的ABS、ESP、SRS、CBC、TPMS、EBD、ACC等主动安全技术难能发挥应有的作用，也不能对违反交通规则和黑夜、雨雪雾霾环境，以及前方有交通事故、车辆堵塞等导致重大、特大交通事故的情形进行防范，用技术手段接收交警管制。而全能全自动总线车辆保安器专利也是主动安全技术，智能，全能全自动保护，弥补了上述背景技术的缺陷，可以自动驾驶，但它在人群拥挤和山区、树林、街道场合，还是要有驾驶员参与，还不是真正的无人驾驶技术，也是辅助驾驶技术。因而，现有的、公开的背景技术，都有片面性，仍然没有摆脱人类司机的监控，还不是真正的无人驾驶。而本发明则没有驾驶员人为操控，直接由电脑控制、电脑自动驾驶。
54、6N137芯片 55、晶振 56、DAC0800芯片57、555集成芯片 58、电子助力转向模块 59、前报警灯 60、后报警灯 61、电子门锁 62、电子液压制动模块 63、导线 64、SJA1000芯片 65、ADC0809模转数芯片 66、汽车 67、电磁阀 68、有孔气缸 69、皮轮 70、安全气囊 71、分压电阻 72、示廓灯
41，通信控制器SJA1000芯片41输出，通过光电隔离元件6N137芯片43和6N137芯片44，接到CAN收发器P82C250芯片42上。另一组ADC0809模转数芯片65输入端也有8个输入脚，用导线
63分别接电磁感应器9、胎压传感器10、亮度传感器11、湿敏电阻12、光敏电阻13、车速传感器14、后话筒15、红外摄像头16；ADC0809模转数芯片65输出端接CAN总线通信控制器SJA1000芯片64，通信控制器SJA1000芯片64输出，通过光电隔离元件6N137芯片53、6N137芯片54，接到CAN收发器P82C250芯片51上。PC电脑38、GPS定位仪45、记录仪48、电子档位控制模块52、网关47、雷达测距模块49、激光测距传感器50、电子门锁61、(EHB)电子液压制动模块62、电子助力转向模块58接在CAN双绞总线37上，并且电子助力转向模块58并联接左转向灯23右转向灯24后接电源蓄电池34负极；CAN收发器P82C250芯片42和CAN收发器P82C250芯片51通过防干扰保质处理，分别输出到PC电脑38、GPS定位仪45、记录仪48、电子档位控制模块52、网关47的CAN双绞总线37上。PC电脑38采用5V电源，GPS定位仪45、记录仪48、电子档位控制模块52、雷达测距仪49、激光测距仪50、电子门锁61、(EHB)电子液压制动模块62、电子助力转向模块58采用15V电源；并在CAN双绞总线37上装上电子摄像头39，电子摄像头39电源接5V。再由CAN双绞总线37通过数转模芯片DAC0800芯片56转换为模拟信号，然后通过555集成芯片57放大振荡，进入继电器35。由继电器35的衔铁36作为单刀三掷开关，切换电路a、b、c接线柱，变换常态、示廓灯72和前报警灯59后报警灯60、电喇叭28、LED报警灯27、前轮胎防护装置29后轮胎防护装置30、安全盾33电路。其中a接线柱为空，是平时正常状态；b接线柱串联示廓灯72接电源蓄电池34负极；c接线柱并联LED报警灯27、电喇叭28、前轮胎防护装置29、后轮胎防护装置31、安全盾33和串联的前报警灯59和后报警灯60后，接电源蓄电池34负极。电源蓄电池34的正极分三路，一路通过继电器35接通衔铁36；一路通过分压电阻71接雷达测距仪49、激光测距仪50、汽车电子制动模块62、电子档位控制模块52、(EPS)电子助力转向模块58、电子门锁61，作15V电源供电；另一路串联电流表30、恒流源26、电键25后又分开两路，一路串联可变电阻17成5V电源供电，5V正极电源导线63分别接交警信号接收器1、温敏电阻2、前话筒3、加速度失衡测定仪4、前后红外对射管并联5、灰度传感器6、气味传感器7、555集成电路人体感应器8、电磁感应器9、胎压传感器10、亮度传感器11、湿敏电阻12、光敏电阻13、车速传感器14、后话筒15、红外摄像头16的输入端；同时又分开两路，一路串联电阻18、接通信控制器SJA1000芯片41，另一路串联电阻21，接通信控制器SJA1000芯片64；
串联电流表30、恒流源26、电键25后又分的另一路接驱动电动机22正极，驱动电动机22负极接电源蓄电池34的负极。蓄电池34正极与负极导线63之间并联电压表32。再在ADC0809模转数芯片40中引入500KHZ晶振19电路和ADC0809模转数芯片65中引入500KHZ晶振20电路，在CAN通信控制器SJA1000芯片41中引入16MHZ晶振46电路和通信控制器SJA1000芯片64中引入16MHZ晶振55电路。开通电键25，然后调节可变电阻17，使PC电脑38和GPS定位仪45正常工作，然后进行CAN编程、测试，装上车主密码和杀毒软件，运行，使本发明的全智能全自动无人驾驶汽车电路与车辆正常工作，随时随地应对黑客侵犯入，以确保汽车网络安全(图5、图
6)。
31均由电磁阀67、有孔气缸68、皮轮69组装而成，安在前后轮胎的前部坚固部位上、保护轮胎并代替报废轮胎前行；车内安全盾33由坚硬材料制造，安全盾33中装有安全气囊70，安在车内乘客座椅前面、保护乘客身体(图7、图8、图9、图10)。
52多次点刹减速、(EPS)电子助力转向模块58的电子助力转向系统执行转向，并选择安全位置亮左转向灯23、向左偏转超车或亮右转向灯24、向右偏转让车；再次通过传感器复核，根据红外摄像头16、雷达测距仪49、激光测距仪50和电子摄像头39的图像确定距离，确认有危险存在，并且在距离危险5米时，PC电脑38指令继电器35衔铁36接c接线柱、汽车电子制动模块62自动紧急刹车应急，串联的前报警灯59和后报警灯60亮灯，并启动安保系统，由前轮胎防护装置29和后轮胎防护装置31落地，在雷达测距仪49监督下距离人车障碍物3米到0.3米处停车，保护车外人车障碍物安全，开启安全盾33和安全气囊70保护车内乘客。亮度传感器
11监测阴天天气、湿敏电阻12检测有雨雪雾霾，灰度传感器6监测水泥路面的灰度由浅灰色变为深灰色时，将信息传到时PC电脑38，指令(GBSC)电子档位控制模块52降低车速、减速前行。
23亮灯；当555集成电路人体感应器8、后话筒15、电子摄像头39、红外摄像头16感应到后车的声音、灯光、影像越来越近，越来越强，向左偏离超车时，本车PC电脑38接收信息后，指令电子助力转向模块58向右偏转让道，并且右转向灯24亮灯；当红外摄像头16、雷达测距仪
49、激光测距仪50和电子摄像头39的图像确认有危险存在，并且在距离危险5米时，或者灰度传感器6监测水泥路面3米左右有大面积非水泥灰色方块时，确认前方可能是水或者障碍物，将信息传到时PC电脑38，指令继电器35衔铁36接c接线柱，PC电脑38指令汽车电子制动模块62自动紧急刹车，前报警灯59和后报警灯60亮灯、电喇叭28鸣笛，LED报警灯27闪烁、前轮胎防护装置29和后轮胎防护装置31落地对车身保护，保护车外人车障碍物安全，开启安全盾33和安全气囊70保护车内乘客。
24，以确保安全转弯。转弯后，因传感器没有监测到异常信息，汽车继续直行。
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