1.一种流体致动器，包括：
壳体，所述壳体限定第一腔室，所述第一腔室包括第一腔体、与所述第一腔体流体连通的第一流体端口、以及第一敞开端；
第一活塞组件，所述第一活塞组件包括管状第一活塞，所述管状第一活塞限定第二腔室，所述第二腔室包括第二腔体、与所述第二腔体流体连通的第二流体端口、以及第二敞开端，所述第二腔室设置在所述第一壳体中用于通过所述第一敞开端在所述第一腔室中往复运动，其中，第一密封件、第一腔体和第一活塞限定第一压力腔室；以及第二活塞组件，所述第二活塞组件包括第二活塞，所述第二活塞设置在所述第一活塞组件中，用于通过所述第二敞开端在所述第二腔室中往复运动，其中，第二密封件、第二腔体和第二活塞限定第二压力腔室，所述第二活塞的第一部分接触第一端部执行器。
2.根据权利要求1所述的流体致动器，其特征在于：
第一腔室是拱形第一腔室，所述拱形第一腔室包括所述第一敞开端和第一封闭端；
所述管状第一活塞是拱形管状第一活塞；以及
所述第二腔室是拱形第二腔室，所述拱形第二腔室包括所述第二敞开端和第二封闭端；
所述第二活塞是拱形第二活塞；以及
所述端部执行器是转子臂。
3.根据权利要求1或权利要求2所述的流体致动器，其特征在于：
所述壳体还限定第三拱形腔室，所述第三拱形腔室包括第三腔体、与所述第三腔体流体连通的第三流体端口、以及第三敞开端；
所述第一活塞组件还包括拱形管状第三活塞，所述拱形管状第三活塞限定第四拱形腔室，所述第四拱形腔室包括第四腔体、与所述第四腔体流体连通的第四流体端口、以及第四敞开端，所述第四腔室设置在所述第一壳体中用于通过所述第三敞开端在所述第三拱形腔室中往复运动，其中，第三密封件、第三腔体和第三活塞限定第三压力腔室；以及所述第二活塞组件还包括拱形第四活塞，所述拱形第四活塞设置在所述第一活塞组件中，用于通过所述第四敞开端在所述第四拱形腔室中往复运动，其中，第四密封件、第四腔体和第四活塞限定第四压力腔室，所述第四活塞的第一部分接触第二端部执行器。
4.根据权利要求3所述的流体致动器，其特征在于，还包括转子臂，其中：
所述第一腔室是拱形第一腔室；
所述管状第一活塞是拱形管状第一活塞；
所述第二腔室是拱形第二腔室；
所述第二活塞是拱形第二活塞；
所述第三腔室是拱形第三腔室；
所述管状第三活塞是拱形管状第三活塞；
所述第四腔室是拱形第四腔室；
所述第四活塞是拱形第四活塞；
所述第一端部执行器是所述转子臂；以及
所述第二端部执行器是所述转子臂。
5.根据权利要求4所述的流体致动器，其特征在于，所述第二活塞定向在与所述第一活塞相同的旋转方向上。
6.根据权利要求4所述的流体致动器，其特征在于，所述第二活塞定向在与所述第一活塞相反的旋转方向上。
7.根据权利要求4至6中任一权利要求所述的流体致动器，其特征在于：
将受压流体施加到所述第三压力腔室迫使所述第三活塞从所述第三压力腔室部分地向外，以迫使所述第一活塞组件沿第一方向旋转；
将受压流体施加到所述第四压力腔室迫使所述第四活塞从所述第四压力腔室部分地向外，以迫使所述第二活塞组件沿所述第一方向旋转；
所述第二活塞组件沿与所述第一方向相反的第二方向的旋转迫使所述第四活塞部分地进入所述第四压力腔室，以迫使受压流体离开所述第四流体端口；以及所述第一活塞组件沿所述第二方向的旋转迫使所述第三活塞部分地进入所述第三压力腔室，以迫使受压流体离开所述第三流体端口。
8.根据权利要求2至7中任一权利要求所述的流体致动器，其特征在于，所述壳体还限定拱形致动空间，所述拱形致动空间限定围绕所述第一敞开端与终端之间的轴线的致动弧段，且所述流体致动器还包括转子组件，所述转子组件包括能旋转地围绕所述壳体的旋转输出管，其中，所述转子臂径向向外延伸到所述旋转输出管，并且所述转子臂联接到所述旋转管。
9.根据权利要求1至8中任一权利要求所述的流体致动器，其特征在于，所述第一密封件围绕所述第一敞开端的内表面设置。
10.根据权利要求1至9中任一权利要求所述的流体致动器，其特征在于，所述第一密封件围绕所述第一活塞的周界设置且构造成相对于所述第一活塞保持静止。
11.根据权利要求1至10中任一权利要求所述的流体致动器，其特征在于，所述第二密封件围绕所述第二敞开端的内表面设置。
12.根据权利要求1至11中任一权利要求所述的流体致动器，其特征在于，所述第二密封件围绕所述第二活塞的周界设置且构造成相对于所述第二活塞保持静止。
13.根据权利要求1至12中任一权利要求所述的流体致动器，其特征在于，所述壳体形成为单件式壳体。
14.根据权利要求1至13中任一权利要求所述的流体致动器，其特征在于，所述第一活塞的横截面具有正方形、矩形、卵形、椭圆形、八字形或圆形中的一种。
15.根据权利要求1至14中任一权利要求所述的流体致动器，其特征在于，所述第一活塞组件还限定流体连接所述第一腔体和所述第二腔体的流体端口。
16.根据权利要求1至15中任一权利要求所述的流体致动器，其特征在于，所述管状第一活塞的第一部分接触第二端部执行器。
17.一种流体致动方法，包括：
提供流体致动器，所述流体致动器包括：
壳体，所述壳体限定第一腔室，所述第一腔室包括第一腔体、与所述第一腔体流体连通的第一流体端口、以及第一敞开端；
第一活塞组件，所述第一活塞组件包括管状第一活塞，所述管状第一活塞限定第二腔室，所述第二腔室包括第二腔体、与所述第二腔体流体连通的第二流体端口、以及第二敞开端，所述第二腔室设置在所述第一壳体中用于通过所述第一敞开端在所述第一腔室中往复运动，其中，第一密封件、第一腔体和第一活塞限定第一压力腔室；以及第二活塞组件，所述第二活塞组件包括第二活塞，所述第二活塞设置在所述第一活塞组件中，用于通过所述第二敞开端在所述第二腔室中往复运动，其中，第二密封件、第二腔体和第二活塞限定第二压力腔室，所述第二活塞的第一部分接触第一端部执行器；
将受压流体施加到所述第一压力腔室；
迫使所述第一活塞从所述第一压力腔室部分地向外，以迫使所述端部执行器沿第一方向旋转；
迫使所述端部执行器沿与所述第一方向相反的第二方向；
迫使第一活塞部分地进入所述第一压力腔室，以迫使受压流体离开所述第一流体端口；
将受压流体施加到所述第二压力腔室；
迫使所述第二活塞从所述第二压力腔室部分地向外，以迫使所述第一活塞组件沿所述第一方向；
迫使所述第一活塞组件沿所述第二方向；以及
迫使所述第二活塞部分地进入所述第二压力腔室，以迫使受压流体离开所述第二流体端口。
18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于：
第一腔室是拱形第一腔室，所述拱形第一腔室包括所述第一敞开端和第一封闭端；
所述管状第一活塞是拱形管状第一活塞；
所述第二腔室是拱形第二腔室，所述拱形第二腔室包括所述第二敞开端和第二封闭端；
所述第二活塞是拱形第二活塞；
所述端部执行器是转子臂；
迫使所述第一活塞从所述第一压力腔室部分地向外以迫使所述端部执行器沿第一方向旋转还包括：以行程上基本恒定的转矩使所述转子臂沿所述第一方向旋转；以及迫使所述第二活塞从所述第二压力腔室部分地向外以迫使所述第一活塞组件沿所述第一方向旋转还包括：以行程上基本恒定的转矩使所述第一活塞组件沿所述第一方向旋转。
19.一种机器装置的臂，所述臂包括：
第一臂部分；
第二臂部分；以及
将所述第一臂部分连接到所述第二臂部分的接头部分，所述接头部分包括流体致动器，所述流体致动器包括：
壳体，所述壳体限定第一腔室，所述第一腔室包括第一腔体、与所述第一腔体流体连通的第一流体端口、以及第一敞开端；
第一活塞组件，所述第一活塞组件包括管状第一活塞，所述管状第一活塞限定第二腔室，所述第二腔室包括第二腔体、与所述第二腔体流体连通的第二流体端口、以及第二敞开端，所述第二腔室设置在所述第一壳体中用于通过所述第一敞开端在所述第一腔室中往复运动，其中，第一密封件、第一腔体和第一活塞限定第一压力腔室；以及第二活塞组件，所述第二活塞组件包括第二活塞，所述第二活塞设置在所述第一活塞组件中，用于通过所述第二敞开端在所述第二腔室中往复运动，其中，第二密封件、第二腔体和第二活塞限定第二压力腔室，所述第二活塞的第一部分接触第一端部执行器。
20.根据权利要求19所述的臂，其特征在于，所述端部执行器固附至所述第一臂部分或与所述第一臂部分成一体。
21.根据权利要求19或20所述的臂，其特征在于，所述壳体固附至所述第二臂部分或与所述第二臂部分成一体。
22.一种旋转活塞致动器组件，包括：
第一旋转致动器，所述第一旋转致动器包括：
第一壳体，所述第一壳体限定第一拱形腔室，所述第一拱形腔室包括第一腔体，所述第一腔体具有第一敞开端；以及
拱形第一活塞，所述拱形第一活塞设置在所述第一壳体中，用于通过所述第一敞开端在所述第一拱形腔室中往复运动；以及
第一拱形轴承套管组件，所述第一拱形轴承套管组件具有构造成与所述第一活塞的径向外侧接触的内表面。
23.根据权利要求22所述的旋转致动器，其特征在于，所述第一拱形轴承套管包括拱形支承部分和拱形内衬部分，所述拱形内衬部分构造成适形于所述拱形支承部分的内表面。
24.根据权利要求22或23所述的旋转致动器，其特征在于，所述第一拱形轴承套管组件能移除地固附至所述第一壳体。
25.根据权利要求22至24中任一权利要求所述的旋转致动器，其特征在于，所述第一旋转致动器还包括转子组件，所述转子组件能旋转地围绕所述第一壳体并在所述转子组件的内壁内限定第一中心钻孔；以及
其中，所述第一拱形轴承套管组件径向上布置在所述第一活塞与所述内壁之间，并与所述内壁和所述第一活塞的所述径向外侧接触。
26.根据权利要求25所述的旋转致动器，其特征在于，所述第一拱形轴承套管组件径向上布置在所述第一活塞与所述内壁之间，并与所述内壁和所述第一活塞的所述径向外侧接触。
27.根据权利要求25或26所述的旋转致动器，其特征在于，还包括流体递送轴，所述流体递送轴具有细长主体，所述流体递送轴设置在由所述第一壳体限定的第二中心钻孔中且与所述第一腔体流体连通。
28.根据权利要求25至27中任一权利要求所述的旋转致动器，其特征在于，所述转子组件还包括围绕所述轴线的旋转输出管以及与所述第一活塞的第一部分接触的转子臂，所述转子臂径向向外延伸至所述旋转输出管并联接至所述旋转输出管。
29.根据权利要求25至28中任一权利要求所述的旋转致动器，其特征在于，还包括设置在所述第一中心钻孔内的第二旋转致动器。
30.根据权利要求29所述的旋转致动器，其特征在于，所述第二旋转致动器还包括：
第二壳体，所述第二壳体限定第二拱形腔室，所述第二拱形腔室包括第二腔体，所述第二腔体具有第二敞开端；以及
拱形第二活塞，所述拱形第二活塞设置在所述第二壳体中，用于通过所述第二敞开端在所述第二拱形腔室中往复运动。
31.根据权利要求30所述的旋转致动器，其特征在于，还包括第二拱形轴承套管组件，所述第二拱形轴承套管组件在径向上布置在所述第二活塞与所述内壁之间，并与所述内壁和所述第二活塞的径向外侧接触。
32.根据权利要求22至31中任一权利要求所述的旋转致动器，其特征在于，所述第一拱形轴承套管包括成组轴承。
33.根据权利要求22至32中任一权利要求所述的旋转致动器，其特征在于，所述第一拱形轴承套管包括摩擦减小涂层。
34.一种旋转致动方法，包括：
提供第一旋转致动器，所述第一旋转致动器包括：
第一壳体，所述第一壳体限定第一拱形腔室，所述第一拱形腔室包括第一腔体，所述第一腔体具有第一敞开端；以及
拱形第一活塞，所述拱形第一活塞设置在所述第一壳体中，用于通过所述第一敞开端在所述第一拱形腔室中往复运动，其中，第一密封件、所述第一腔体和所述第一活塞限定第一压力腔室，所述第一压力腔室包括所述第一拱形腔室的部分或全部；以及第一拱形轴承套管组件，所述第一拱形轴承套管组件具有构造成与所述第一活塞的径向外侧接触的内表面；
迫使所述第一活塞在旋转上从所述第一压力腔室部分地向外；以及
由所述第一拱形轴承套管部分向所述活塞的径向外侧施加第一径向力。
35.根据权利要求34所述的方法，其特征在于，还包括：
迫使所述第一活塞部分地径向向外；
以第二径向力使所述第一活塞接触到所述第一拱形轴承套管组件；
将所述第二径向力传递至所述第一壳体；以及
通过第一拱形轴承套管组件约束所述第二径向力。
36.根据权利要求34或35所述的方法，其特征在于，还包括：提供第二旋转致动器，其中，所述转子组件能旋转地围绕所述第一旋转致动器和所述第二旋转致动器。
37.根据权利要求34至36中任一权利要求所述的方法，其特征在于，还包括：将所述第一径向力通过所述第一拱形轴承套管组件重新引导至转子组件，所述转子组件能旋转地围绕所述第一壳体并在所述转子组件的内壁内限定中心钻孔，其中，所述第一拱形轴承套管组件能移除地固附至所述第一壳体。
38.根据权利要求34至37中任一权利要求所述的方法，其特征在于，还包括：将所述第一径向力通过所述第一拱形轴承套管组件重新引导至所述第一壳体，其中，所述第一拱形轴承套管组件能移除地固附至所述第一壳体。
39.根据权利要求34至38中任一权利要求所述的方法，其特征在于，通过所述第一拱形轴承套管部分向所述活塞的所述径向外侧施加第一径向力还包括：向与所述活塞的所述径向外侧接触的成组轴承施加所述第一径向力。
40.根据权利要求34至39中任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述第一拱形轴承套管部分包括摩擦减小涂层，且其中，通过所述第一拱形轴承套管部分向所述活塞的所述径向外侧施加第一径向力还包括：向与所述活塞的所述径向外侧接触的所述摩擦减小涂层施加所述第一径向力。
41.一种旋转致动器，包括：
壳体，所述壳体限定：
第一拱形腔室壳体，所述第一拱形腔室壳体限定第一拱形腔室，所述第一拱形腔室包括第一腔体，所述第一腔体在第一敞开端与第一封闭端之间在平面中限定第一环部段且具有与所述第一腔体流体连通的第一流体端口，所述环部段在所述平面中具有第一外半径，且限定垂直于所述平面的轴线，在所述平面中具有围绕所述轴线的第一内半径，且在所述平面中具有第一中半径；
第二拱形腔室，所述第二拱形腔室包括内腔室壁，所述内腔室壁限定第二腔体，所述第二腔体在第二敞开端与第二封闭端之间在所述平面中限定第二环部段，并且具有与所述第二腔体流体连通的第二流体端口，所述第二环部段具有距所述轴线的第二外半径，所述第二外半径大于所述第一外半径并且在所述平面中关于所述轴线与所述第一外半径同心，在所述平面中具有小于所述第一内半径的第二内半径，且具有与所述第一中半径基本上相同的第二中半径，其中，所述第二拱形腔室围绕所述轴线在旋转上与所述第一拱形腔室相反地定向，且其中，所述第一拱形腔室壳体的至少一部分在所述平面中被封围在所述第二拱形腔室的至少一部分内并且在所述第一拱形腔室壳体与所述内腔室壁之间限定拱形管状空间；以及
拱形致动空间，所述拱形致动空间在所述第一敞开端与所述第二敞开端之间围绕所述轴线在所述平面中限定第三弧段；
转子臂，所述转子臂构造成沿着所述第三弧段在所述致动空间内旋转运动；
转子组件，所述转子组件联接至所述转子臂；
拱形第一活塞，所述拱形第一活塞设置在所述第一壳体中，用于通过所述第一敞开端在所述平面中且在所述第一拱形腔室中往复运动，其中，第一密封件、所述第一腔体和所述第一活塞限定第一压力腔室，所述第一活塞的第一部分接触所述转子臂；以及管状拱形第二活塞，所述管状拱形第二活塞设置在所述第二壳体中，用于通过所述第二敞开端在所述平面中且在所述拱形管状空间中在所述第二拱形腔室中往复运动，其中，第二密封件、所述第二腔体和所述第二活塞限定第二压力腔室，所述第二活塞的第二部分接触所述转子臂。
42.根据权利要求41所述的旋转致动器，其特征在于，所述第二拱形腔室的至少一部分与所述第一拱形腔室在所述平面中轴向重叠。
43.根据权利要求41或42所述的旋转致动器，其特征在于，所述转子组件能旋转地通过轴颈支承在所述壳体中并包括沿所述轴线的旋转输出轴，其中，所述转子臂径向向内延伸到所述旋转输出轴，且所述转子臂联接到所述旋转输出轴。
44.根据权利要求41至43中任一权利要求所述的旋转致动器，其特征在于，所述转子组件能旋转地围绕所述壳体并包括围绕所述轴线的旋转输出圆筒，其中，所述转子臂径向向外延伸到所述旋转输出圆筒，且所述转子臂联接到所述旋转输出圆筒。
45.根据权利要求41至44中任一权利要求所述的旋转致动器，其特征在于，所述第一密封件围绕所述敞开端的内表面设置且构造成相对于所述敞开端保持静止。
46.根据权利要求41至45中任一权利要求所述的旋转致动器，其特征在于，所述第一密封件围绕所述第一活塞的周界设置且构造成相对于所述第一部分保持静止。
47.根据权利要求41至46中任一权利要求所述的旋转致动器，其特征在于，所述第一密封件为所述第一活塞提供载荷支撑。
48.根据权利要求41至47中任一权利要求所述的旋转致动器，其特征在于，所述转子组件为所述壳体提供载荷支撑。
49.根据权利要求41至48中任一权利要求所述的旋转致动器，其特征在于，所述壳体形成为单件式壳体。
50.根据权利要求41至49中任一权利要求所述的旋转致动器，其特征在于，所述第一密封件是单件式密封件。
51.根据权利要求41至50中任一权利要求所述的旋转致动器，其特征在于，所述第一活塞的横截面是实心的。
52.根据权利要求41至51中任一权利要求所述的旋转致动器，其特征在于，所述第一活塞和所述第二活塞中的至少一个的横截面是至少部分空心的。
53.根据权利要求41至52中任一权利要求所述的旋转致动器，其特征在于，所述第一活塞的横截面具有正方形、矩形、卵形、椭圆形、八字形或圆形中的一种。
54.一种旋转致动方法，包括：
提供旋转致动器，所述旋转致动器包括：
壳体，所述壳体限定：
第一拱形腔室壳体，所述第一拱形腔室壳体限定第一拱形腔室，所述第一拱形腔室包括第一腔体，所述第一腔体在第一敞开端与第一封闭端之间在平面中限定第一环部段且具有与所述第一腔体流体连通的第一流体端口，所述环部段在所述平面中具有第一外半径，且限定垂直于所述平面的轴线，在所述平面中具有围绕所述轴线的第一内半径，且在所述平面中具有第一中半径；
第二拱形腔室，所述第二拱形腔室包括内腔室壁，所述内腔室壁限定第二腔体，所述第二腔体在第二敞开端与第二封闭端之间在所述平面中限定第二环部段，并且具有与所述第二腔体流体连通的第二流体端口，所述第二环部段具有距所述轴线的第二外半径，所述第二外半径大于所述第一外半径并且在所述平面中关于所述轴线与所述第一外半径同心，在所述平面中具有小于所述第一内半径的第二内半径，且具有与所述第一中半径基本上相同的第二中半径，其中，所述第二拱形腔室围绕所述轴线在旋转上与所述第一拱形腔室相反地定向，且其中，所述第一拱形腔室壳体的至少一部分在所述平面中被封围在所述第二拱形腔室的至少一部分内并且在所述第一拱形腔室壳体与所述内腔室壁之间限定拱形管状空间；以及
拱形致动空间，所述拱形致动空间在所述第一敞开端与所述第二敞开端之间围绕所述轴线在所述平面中限定第三弧段；
转子臂，所述转子臂构造成沿着所述第三弧段在所述致动空间内旋转运动；
转子组件，所述转子组件联接至所述转子臂；
拱形第一活塞，所述拱形第一活塞设置在所述第一壳体中，用于通过所述第一敞开端在所述平面中且在所述第一拱形腔室中往复运动，其中，第一密封件、所述第一腔体和所述第一活塞限定第一压力腔室，所述第一活塞的第一部分接触所述转子臂；以及管状拱形第二活塞，所述管状拱形第二活塞设置在所述第二壳体中，用于通过所述第二敞开端在所述平面中且在所述拱形管状空间中在所述第二拱形腔室中往复运动，其中，第二密封件、所述第二腔体和所述第二活塞限定第二压力腔室，所述第二活塞的第二部分接触所述转子臂；
将受压流体施加到所述第一压力腔室；
迫使所述第一活塞从所述第一压力腔室部分地向外，以迫使所述转子臂沿第一方向运动；
使所述转子臂沿与所述第一方向相反的第二方向旋转；以及
迫使第一活塞部分地进入所述第一压力腔室，以迫使受压流体离开所述第一流体端口。
55.根据权利要求54所述的方法，其特征在于，使所述转子臂沿与所述第一方向相反的第二方向旋转包括：
将受压流体施加到所述第二压力腔室；以及
迫使所述第二活塞从所述第二压力腔室部分地向外，以迫使所述转子臂沿与所述第一方向相反的第二方向运动。
56.根据权利要求54或55所述的方法，其特征在于，迫使所述第一活塞从所述第一压力腔室部分地向外以迫使所述转子臂沿第一方向运动还包括：以行程上基本恒定的转矩使所述转子臂沿所述第一方向运动。
57.一种机器装置的臂，所述臂包括：
第一臂部分；
第二臂部分；以及
将所述第一臂部分枢转地连接到所述第二臂部分的接头部分，所述接头部分包括旋转致动器，所述旋转致动器包括：
壳体，所述壳体限定：
第一拱形腔室壳体，所述第一拱形腔室壳体限定第一拱形腔室，所述第一拱形腔室包括第一腔体，所述第一腔体在第一敞开端与第一封闭端之间在平面中限定第一环部段且具有与所述第一腔体流体连通的第一流体端口，所述环部段在所述平面中具有第一外半径，且限定垂直于所述平面的轴线，在所述平面中具有围绕所述轴线的第一内半径，且在所述平面中具有第一中半径；
第二拱形腔室，所述第二拱形腔室包括内腔室壁，所述内腔室壁限定第二腔体，所述第二腔体在第二敞开端与第二封闭端之间在所述平面中限定第二环部段，并且具有与所述第二腔体流体连通的第二流体端口，所述第二环部段具有距所述轴线的第二外半径，所述第二外半径大于所述第一外半径并且在所述平面中关于所述轴线与所述第一外半径同心，在所述平面中具有小于所述第一内半径的第二内半径，且具有与所述第一中半径基本上相同的第二中半径，其中，所述第二拱形腔室围绕所述轴线在旋转上与所述第一拱形腔室相反地定向，且其中，所述第一拱形腔室壳体的至少一部分在所述平面中被封围在所述第二拱形腔室的至少一部分内并且在所述第一拱形腔室壳体与所述内腔室壁之间限定拱形管状空间；以及
拱形致动空间，所述拱形致动空间在所述第一敞开端与所述第二敞开端之间围绕所述轴线在所述平面中限定第三弧段；
转子臂，所述转子臂构造成沿着所述第三弧段在所述致动空间内旋转运动；
转子组件，所述转子组件联接至所述转子臂；
拱形第一活塞，所述拱形第一活塞设置在所述第一壳体中，用于通过所述第一敞开端在所述平面中且在所述第一拱形腔室中往复运动，其中，第一密封件、所述第一腔体和所述第一活塞限定第一压力腔室，所述第一活塞的第一部分接触所述转子臂；以及管状拱形第二活塞，所述管状拱形第二活塞设置在所述第二壳体中，用于通过所述第二敞开端在所述平面中且在所述拱形管状空间中在所述第二拱形腔室中往复运动，其中，第二密封件、所述第二腔体和所述第二活塞限定第二压力腔室，所述第二活塞的第二部分接触所述转子臂。
58.根据权利要求57所述的臂，其特征在于，所述转子组件固附至所述第一臂部分或与所述第一臂部分成一体。
59.根据权利要求57或58所述的臂，其特征在于，所述壳体固附至所述第二臂部分或与所述第二臂部分成一体。