技术领域
[0001] 本
发明涉及一种用于从一叠和/或一堆成件物品中搬运具体为包裹的成件物品的方法。本发明还涉及一种用于搬运具体为包裹的成件物品的带式传送设备，优选为可伸缩带式传送机，该带式传送设备具有绕
支撑结构循环的传送带。
背景技术
[0002] 已知各种用于搬运具体为包裹的成件物品的方法、以及用于此目的的带式传送设备。这些被用来例如为了从装载空间——具体为重型货车、半
挂车、挂车、集装箱、运输集装箱、可互换的集装箱和/或转筒集装箱——卸载叠起或堆起的成件物品。这些成件物品(可以是包裹)在这种情况下首先被从该一叠或一堆搬下并且之后向上运输，例如以便被提供用于分拣、临时储存或其他处理。
[0003] 搬运已经集合在一起形成一叠或一堆的成件物品并不总是没有问题可行的，尤其是在容易损坏的成件物品的情况下。因此，在实践中，并不总是可以将成件物品以令人满意的方式从叠或堆中移开，从而使得需要就成件物品的相应处理进行优化。
发明内容
[0004] 本发明基于对在序言中提到并在上文更加详细描述的类型的方法和带式传送设备进行配置和进一步开发从而使得可以实现对成件物品的满意处理的目的。
[0005] 所述目的是通过一种用于使用指状物单元从一叠和/或一堆成件物品中搬运具体为包裹的成件物品的方法实现的，该指状物单元包括从该指状物单元的一端共同地延伸至该指状物单元的相反端的至少两个柔性侧件，其中，该至少两个柔性侧件在该指状物单元的这两端之间各自通过多个连接板彼此柔性地连接，从而使得该指状物单元至少可从弯曲
位置调节至伸直位置并回到原处，
[0006] -其中，该指状物单元在抓握方向上被压靠在该一叠和/或一堆成件物品上，从而使得该至少一个侧件部分地由至少一件成件物品压制，
[0007] -其中，由于该至少一个侧件被分段压制，该指状物单元被从伸直位置调节至弯曲位置，并且在该过程中，该指状物单元、优选地该至少一个侧件至少部分地抓握该至少一件成件物品，并且
[0008] -其中，至少部分地在垂直指向该抓握方向的运输方向上由该指状物单元从该一叠和/或一堆中移动该至少一件被至少部分地抓握的成件物品。
[0009] 此外，上述目的是通过一种使用用于搬运具体为包裹的成件物品的带式传送设备、优选为可伸缩带式传送机来从一叠和/或一堆成件物品中搬运具体为包裹的成件物品的方法实现的，该带式传送设备具有绕支撑结构循环的传送带，其中，该支撑结构具有至少在运行情况下支撑该传送带的至少一个指状物单元，其中，该指状物单元具有从该指状物单元的一端共同地延伸至该指状物单元的相反端的至少两个柔性侧件，其中，该至少两个柔性侧件在该指状物单元的这两端之间各自通过多个连接板彼此柔性地连接，从而使得该指状物单元可从弯曲位置调节至伸直位置并回到原处，其中，该指状物单元设置在该带状传送机的自由端，并且其中，至少该至少一个指状物单元的被分配给该带式传送机的该自由端的那一端具有用于使该传送带偏转的偏转装置、具体为偏转滚筒，
[0010] -其中，该带式传送设备被
定位成横向地邻近该一叠和/或一堆成件物品，[0011] -其中，位于该一叠和/或一堆上的成件物品被从该一叠和/或一堆移动至该带式传送设备的该传送带上，并且
[0012] -其中，在从该一叠和/或一堆中移动该成件物品的过程中，该指状物单元在至少一个弯曲位置与一个伸直位置之间被向上和向下调节，以用于调节该带式传送设备的该自由端的目的。
[0013] 此外，在带式传送设备的情况下，上述目的是被实现为在于：该支撑结构具有至少在运行情况下支撑该传送带的至少一个指状物单元；在于，该指状物单元具有从该指状物单元的一端共同地延伸至该指状物单元的相反端的至少两个柔性侧件；并且在于，该至少两个柔性侧件在该指状物单元的这两端之间各自通过多个连接板彼此柔性地连接，从而使得该指状物单元至少可从弯曲位置调节至伸直位置并回到原处。
[0014] 本发明已经认识到，为了改善对一叠和/或一堆成件物品的处理，可以有利地使用呈现所谓的鳍条效应的指状物单元。在此，一叠应被理解为指至少在基本上正常模式下被安排成一个在另一个顶部并且彼此邻近的多个成件物品，然而一堆应被理解为指设置在彼此顶部并彼此邻近的成件物品至少基本上无组织的聚集。可能的情况是，成件物品的聚集具有叠状部分和堆状部分两者，其结果是该聚集可以是部分叠状和部分堆状形式两者。
[0015] 在多骨鱼的尾鳍中可以观察到所谓的鳍条效应。如果一个人将其
手指压靠在尾鳍侧面，鳍并不弯曲离开而是部分地朝指状物弯。借助于鳍的特殊构造，这是可能的。在本发明的指状物单元的情况下，对此进行了再现。
[0016] 确切地，该指状物单元具有从该指状物单元的一端共同地延伸至该指状物单元的相反端的至少两个柔性侧件。可以例如通过塑料侧件或通过由彼此枢转或铰接式连接的刚性链节组成的环链来提供柔性。在此，仅在一个空间方向上需要相应的柔性。在与其垂直的空间方向上，柔性并不是必需的。
[0017] 因此，还可以简单地将侧件设置为例如条状形式。然而，侧件的杆状设计可替代地也是可能的。侧件的相应柔性最终允许指状物单元从伸直位置至弯曲位置的弯曲，例如类似于手指的弯曲。
[0018] 为了可以例如通过在一个方向施加于指状物单元上(具体地，侧件上)的压
力来触发指状物单元在相反方向上的弯曲，该至少两个侧件在指状物单元的两端之间各自通过多个连接板彼此柔性连接。在此，这些连接板可以采用刚性形式并且可以枢转地或铰接式连接至侧件。然而，可选地，还可以将柔性(具体为塑料的)连接板用作对与该至少两个侧件的可枢转或
铰链式连接的替代。以这种方式，实现了连接板可以相对于该至少两个侧件枢转，以便由此允许指状物单元从伸直位置弯曲至弯曲位置并回到原处。
[0019] 指状物单元的伸直位置可以被理解为意思是指状物单元的最大限度地伸直和/或伸长取向。然而，它还可以是以下位置：可以通过进一步的弯曲将指状物单元从这个位置调节至比伸直位置更加弯曲的位置。相应地，该弯曲位置也不需要是最大限度地弯曲位置。因而可以可选地仅以相对术语理解表达“伸直位置”和“弯曲位置”，即作为相对于彼此的相对位置。此外，应当考虑的是，可以将指状物单元在相反方向上从伸直位置调节至不同的弯曲位置。
[0020] 由于相应的构造，指状物单元最终允许当指状物单元压靠在成件物品上时形状适配有待传送的成件物品的形状，反之亦然。以这种方式，首先可以提供指状物单元与成件物品件的相对较大的
接触面，这改善了对该成件物品件的处理。此外，可以降低指状物单元与成件物品件之间的接触压力，这促进了对成件物品件的无损伤处理。
[0021] 然而，可选地，指状物单元的构造还允许在指状物单元与该至少一件成件物品之间不存在接触的情况下设置预先弯曲。为此目的，例如可以在指状物单元的纵向方向上对侧件相对于彼此进行调节。在此，指状物单元然后弯曲离开侧件，进一步相对于该至少另外一个侧件、在朝向指状物单元的相反端的纵向方向上调节该侧件。
[0022] 为了使得可以例如不仅仅在一个平面内调节指状物单元，指状物单元可以例如还具有三个或更多个通过连接板彼此连接的侧件。在这种情况下，这些连接板可以例如是十字形、星形、矩形、正方形、椭圆或圆形，以便可以将它们轻易地固定至所有侧件。这些相应连接在这种情况下优选地采用或者可枢转或者可转动形式，和/或这些连接板采用柔性形式。
[0023] 包裹应被理解为指具体类型的成件物品。包裹是封装在
包装内的物品。包裹因此可以具有至少一个外包装并且可以设置为例如小包、盒子或集装箱。
[0024] 可以利用上述指状物单元将成件物品(具体地，包裹)从一叠和/或一堆成件物品中搬下。在此，该至少一个指状物单元被压靠在该一叠和/或一堆成件物品上，具体地，压靠在位于该一叠和/或一堆的顶部上的至少一件成件物品上。为此目的，至少部分地在可以被称为抓握方向的方向上移动该指状物单元。该至少一件成件物品然后压靠在该指状物单元上，具体地，压靠在至少一个侧件上。该指状物单元上的压力在这种情况下太大以至于该指状物单元(具体地，该至少一个侧件)被局部地压制。在此，例如情况为，该至少一个侧件分段向支柱移动和/或在至少另外一个侧件的方向上移动。因此，并且由于指状物单元的鳍条效应，至少一个侧件被从伸直位置调节至弯曲位置。这意味着，例如，相应侧件的一部分在该至少一件成件物品的方向上被弯曲。
[0025] 由于指状物单元的压制，该至少一件成件物品从而至少部分地被指状物单元、具体地被至少一个侧件抓握。该抓握动作现在可以根据需要在指状物元件与该至少一件成件物品之间在至少一个方向上产生形式配合。无论如何，该至少一件被至少部分地抓握的成件物品可以在运输方向上被指状物单元移动，该运输方向具有至少一个垂直于抓握方向的移动分量。以这种方式，从该一叠和/或一堆移动该至少一件成件物品。在这种情况下，为了简洁，抓握方向优选地至少基本上竖直地取向，而运输方向至少基本上
水平地取向。
[0026] 通过指状物单元的自适应特征(该自适应特征具有的效果是，形状非常不同的成件物品至少部分地被抓握)，总是可以实现指状物单元与成件物品之间非常大的接触面积，从而使得面积特定的按压压力、或接触压力可以保持较低，以便成件物品在处理过程中不被损坏。可替代地或另外地，可以在便于从该一叠和/或从该一堆中搬运成件物品的至少一个方向上实现形式配合。在这两种情况下，在各种情况下不需要对有待搬运的成件物品进行目标适配。最终，使得对成件物品的相应处理例如更加可靠、危害更小且更加精确。
[0027] 在具体方法的第一种特别优选的改进中，多次或甚至连续多次执行上述方法步骤，由此可以例如通过重复移除成件物品逐渐地将该一叠和/或一堆清除。在从该一叠和/或一堆中移动该至少一件被至少部分地抓握的成件物品之后，该指状物单元例如再次被压靠在该一叠和/或一堆中的至少另外一件成件物品上，由此该至少另外一件成件物品至少部分地被指状物元件抓握。随后，该至少另外一件成件物品也在运输方向上被该指状物单元从该一叠和/或一堆中移动。从而可以通过类似序列的类似方法步骤将该一叠和/或一堆至少多半清除。
[0028] 可以至少部分地通过移动指状物单元在运输方向上从该一叠和/或一堆移除被指状物单元抓握的该至少一件成件物品。特别有利的是，如果指状物单元与该至少一件被抓握成件物品之间在运输方向上存在形式配合。从而可以通过简单且可靠的方式进行对成件物品的处理。在此，还可以至少部分地基于一些其他原则将该至少一件成件物品从该一叠和/或一堆中移除。
[0029] 例如，可以至少部分地在该运输方向上通过移动设置在该指状物单元与该至少一件被至少部分地抓握的成件物品之间的传送带来从该一叠和/或一堆中移动该至少一件被至少部分地抓握的成件物品。在此，将指状物单元压靠在该一叠和/或一堆成件物品中的至少一件成件物品上致使产生摩擦接合。同时，由于通过指状物单元对该至少一件成件物品的自适应抓握，在至少部分地沿指状物元件延伸或者甚至绕指状物元件循环的传送带与该至少一件成件物品之间提供了较大连接区域。这些都通过在运输方向上在指状物设备与该至少一件成件物品之间移动传送带来促进该至少一件成件物品的传送。通过传送带传送成件物品就构造而言是容易实现的，并且是可靠的。
[0030] 在此，特别优选的是如果至少一个带式传送设备被用于移除该至少一件成件物品。所述带式传送设备则可以包括该至少一个指状物单元以及至少部分地绕该指状物单元走向的传送带。关于相应特征以及所产生的优点，为了避免不必要的重复并且为了提高可理解性，参照了下文给出的对相应特征的详细讨论。
[0031] 可替代或除了所描述的原则之外，还可以在该运输方向上至少部分地通过移动设置在该指状物单元与该至少一件被至少部分地抓握的成件物品之间的一些其他运输装置来从该一叠和/或一堆中移动该至少一件被至少部分地抓握的成件物品。在此，作为运输装置，特别使用了可以通过相应传动装置驱动的滚筒。然而，相应地还可以例如通过
压电效应设置刚性且牢固的小毛状物，例如在该至少一个侧件上，这些小毛状物就其相对于侧件的取向而言是可调节的。
[0032] 该至少一个指状物单元不仅可以被提供用于对成件物品的自适应部分抓握，并且还可以被提供用于在从该一叠和/或一堆中移动成件物品之后对该成件物品的自动释放。换言之，在从该一叠和/或一堆中移动之后，通过将该指状物单元从弯曲位置调节至伸直位置，该至少部分地被该指状物单元抓握的至少一件成件物品可以在重力方向上被从该指状物单元释放。换言之，在从该一叠和/或一堆中移除该至少一件成件物品之后，指状物单元可以被从弯曲位置调节至弯曲较小或伸直位置并且可以释放该至少一件成件物品。如果不再有逆
轴承可用于该至少一件获取，指状物单元不再被这件成件物品部分地压制。在不对指状物单元进行部分压制的情况下，指状物单元不再弯曲，或者无论如何在这件成件物品的方向弯曲更少，结果这件成件物品被释放。
[0033] 为了适当处理成件物品，有利的是，如果首先(即在指状物单元具体从上方压靠在该一叠和/或成件物品上之前)在该一叠和/或一堆成件物品的至少多个部分上方移动指状物单元。然后，位于该一叠和/或一堆的顶部上的至少一件成件物品可以被放置成与指状物单元相接触。在此，特别有利的是：确切地说，具体而言，如果要从该一叠和/或一堆中连续移除多个成件物品，如果在与至少一件成件物品接触之前在至少部分地与运输方向相反的接近方向上在该一叠和/或一堆上方移动指状物单元。如果可以在接近方向上在大距离上移动指状物设备，甚至可以将非常宽或非常深的一叠和/或一堆清除。这具体地在从重型货车、挂车、
半挂车和/或集装箱卸载成件物品的过程中是有利的，因为这些通常具有非常长的装载空间。
[0034] 可替代地或另外地，如果带式传送设备位于横向地邻近该一叠和/或一堆，可以改善对成件物品的处理。这可以被实现为使得由指状物单元在运输方向上从该一叠和/或一堆移动的该至少一件成件物品掉落、滑动和/或被移动至带式传送设备的传送带上。该至少一件成件物品从而被带式传送设备收集并被从带式传送设备的传送带上的该一叠和/或一堆中运输走。以这种方式，可以简单地、快速地且可靠地进行对一叠和/或一堆成件物品的清除。
[0035] 在此，可能特别有利的是，如果作为有待定位成横向邻近该一叠和/或该一堆的带式设备，使用了可伸缩带式传送机和/或带式传送设备。由于可伸缩性质，当该一叠和/或一堆成件物品逐渐被清除时，可以轻易地重新调节带式传送设备。在此背景下，表达“横向地”还可以被理解为指从带式传送设备来看在该一叠和/或该一堆的前方。如果使用了带式传送设备，还可以利用指状物单元的自适应特征。当一件成件物品位于传送带上并且传送带至少部分地位于指状物单元上时，指状物单元的形状根据需要适配这件成件物品的形状，这可以增大在传送带上的接触面积并且改善沿着带式传送设备的运输。可替代地或另外地，然而，带式传送设备的指状物还可以具有预先弯曲，例如以便减小成件物品的下落高度和/或以便允许带式传送设备适配该一叠和/或一堆的随着该一叠和/或一堆被清除而减小的高度。关于相应特征以及所产生的优点，为了避免不必要的重复并且为了提高可理解性，参照了下文给出的对相应特征的详细讨论。
[0036] 为了被从该一叠和/或一堆中移除的成件物品可以在不被损坏并且以可靠的方式被接收，随着该一叠和/或一堆的邻近带式传送设备的那个区域的渐减高度，可以逐渐地进一步向下调节带式传送设备。这不需要以连续的方式执行，而是反而还可以被以分级的方式执行。例如，最初的情况是，带式传送设备被定位得足够高，以至于成件物品在被带式传送设备收集之前不落在太远。在稍后时间点，带式传送设备被设置得足够低，以至于仍然可以没有问题地将成件物品从剩余的一叠和/或一堆中向下移动至带式传送设备上。
[0037] 为了在处理成件物品的过程中控制指状物单元，用至少一个
传感器至少部分地捕捉该一叠和/或一堆成件物品的位置和/或轮廓是有利的。因此可以用目标方式将指状物单元移动至位于该一叠和/或一堆上的成件物品，以便从该一叠和/或一堆中移除该成件物品。如果使用了
光学传感器(具体为摄像机)，对该一叠和/或一堆的捕捉可能比较容易并且以精确的方式进行。然后可以至少部分地以取决于如该传感器所捕捉的该一叠和/或一堆成件物品的位置和/或轮廓的方式来控制该指状物单元的移动。相应地，可以没有问题地从具有不同形式的一叠和/或一堆中移除成件物品，而无需对在各种情况下必须执行的方法进行特定手动适配。这增大了方法的灵活性和效率。
[0038] 可以通过三
角测量来容易地并以精确的方式确定该一叠和/或一堆的位置和/或轮廓的至少一部分。在此，三角测量是通过在三角形内的精确角度测量进行的光学距离测量的几何方法。该计算是通过三角函数执行的。该三角测量还需要至少两个传感器用于进行从传感器推进的对该一叠和/或一堆的个体点的精确距离测量和方向寻找。
[0039] 为了防止对(具体地)敏感成件物品的伤害，可以使用具有至少一个
压力传感器的指状物单元，优选地在至少一个侧件上。该压力传感器则将例如所测压力传输至控制单元，该控制单元根据所测压力控制指状物单元使得不超过预先定义的最大压力。可替代地或另外地，然而，还可以通过该至少一个压力传感器控制该指状物单元使得该指状物单元向该至少一件成件物品施加足够压力，以便能够安全且可靠得从该一叠和/或一堆中移除该至少一件成件物品。
[0040] 该方法不限于使用指状物单元。相反可以同时和/或连续使用多个指状物单元。为了简化该方法，并便于使得可以清除甚至更大(具体地，宽)叠和/或一堆成件物品，可以使用多个指状物元件。指状物单元则可以在该一叠和/或一堆的宽度上至少部分地抓握不同成件物品并将其从该一叠和/或一堆中移开。以这种方式，例如可以快速地卸载重型货车、挂车、半挂车和集装箱。在此，为了简洁起见，将指状物元件安排成彼此接近是有利的。从而成件物品可以轻易地分布在有待抓握的一叠和/或一堆的宽度上。组合指状物元件以形成一般手状物单元是特别有利的。从而可以通过移动手状物单元共同地移动这些指状物单元，这减少了控制支出。可替代地或另外地，此外，在接近方向、抓握方向和/或运输方向上，同时地并且彼此平行地移动该多个指状物元件是有利的。这简化了对方法的执行和对指状物的控制。这就是越适用就越共同地执行该移动。
[0041] 可以可替代地或另外规定，该多个指状物基本上分布在该一叠和/或一堆的整个宽度上和/或具有该一叠和/或一堆的装载空间——具体为重型货车、半挂车、挂车、集装箱、传送集装箱、可互换的集装箱和/或转筒集装箱的装载空间——的整个宽度上。这提供的优点是，该一叠和/或一堆可以在其整个宽度上同时被清除。
[0042] 在具体方法的特别优选的改进中，通过方法将位于该一叠和/或一堆上的成件物品从该一叠和/或一堆中移动至该带式传送设备的该传送带上。从而，在将成件物品从该一叠和/或一堆中传送至带式传送设备上的过程中以及在通过带式传送设备收集和传送成件物品的过程中都利用指状物单元的自适应特征。通过使用该方法，在此上下文中已经讨论的优点基本上以同样的方式保留。
[0043] 可替代地或另外地，使用带式传送设备是有利的，无论是用于将成件物品从该一叠和/或一堆传送至横向地邻近该一叠和/或一堆设置的带式传送设备上，还是实际作为定位成横向邻近该一叠和/或一堆成件物品的带式传送设备。在这种情况下，上述优点基本上保留，在这个关头为了避免不必要重复并为了提高可理解性引用了这些优点。
[0044] 如果随着该一叠和/或一堆邻近带式传送设备的那个区域的渐减高度，逐渐向下调节带式传送设备的自由端，可以实现的是，成件物品最初从该一叠和/或一堆上不落至带式传送设备太远，以便防止对成件物品的损伤。此外，然而，还可以实现的是，成件物品没有问题地向下传递至带式传送设备，即使在接近带式传送设备的该一叠已经大部分被清除。在此，对带式传送设备的连续调节不是必需的。反而，对带式传送设备的分级调节足够了。
[0045] 借助于正通过传动单元调节的指状物单元可以特别简单地且精确地调节带式传送设备。在此，可以在指状物单元的纵向方向相对于彼此对该至少两个侧件进行调节。这则具有的效果是，根据需要在至少一个弯曲位置和一个伸直位置之间调节带式传送设备的指状物单元。
[0046] 如果成件物品足够重并且指状物单元被设置为足够灵活，通过传送带搬运的至少一件成件物品可以压制该指状物单元(具体地，至少一个侧件)，这也是的该指状物单元(具体地，该至少一个侧件)邻近这件成件物品、具体在这件成件物品的方向向上偏转。以这种方式，可以实现对这件成件物品的部分抓握。从而，基本上可以放大这件成件物品在传送带上的接触面积。可替代地或另外地，还可以实现对传送带上的这件成件物品的更加可靠的运送。
[0047] 在此，基本上可以通过相对于指状物元件的纵向范围减少连接板的数量来减小指状物设备的灵活性。相反，为了增大
稳定性，增大
过滤器元件的每单位长度的连接板数量可以是有利的。
[0048] 在带式传送机的情况下，在第一特别优选的改进中规定了，该至少两个侧件和该多个连接板彼此连接并且被设计成使得在倾斜于、具体地垂直于该侧件的纵向范围的按压方向上按压至少一个侧件导致该侧件以该按压方向相对的方向在被按压的区域之外偏转。可以通过侧件相对于彼此的取向以及连接板相对于侧件的取向来实现和设置的指状物的这种行为允许指状物元件对成件物品形状的自适应调节以及从而带式传送设备甚至对非常不同成件物品的适配。从而，传送带与这件成件物品之间的接触面积被放大，并且这件成件物品被传送带更可靠地固定和支撑。这最终导致带式传送设备的基本上不受破坏的运行。
[0049] 为了通过指状物单元的局部压制保证对指状物的适当调节，并且为了轻易地运行在初始位置方向的调节，具体有利的是与(具体为侧件的)回复力相反地执行该侧件从该至少一个伸直位置至该至少一个弯曲位置的调节。通过对回复力的适当选择，可以用期望的方式影响指状物单元的
变形。回复力越低，指状物单元基本上越柔性，并且反之亦然。如果具体专
门地通过回复力引起侧件从该至少一个弯曲位置至该至少一个伸直位置的调节，这是另外特别优选的。指状物单元然后具有在不存在负载的情况下以初始位置的方向重复地
自动调节的趋势。该回复力也可以至少部分地由至少一个附加
弹簧元件提供。这具体在以下情况下是有利的：其中，相应侧件是具有可移动地连接的(如果必须刚性的话)链节的环链的形式。
[0050] 为了提供指状物元件的所需柔性并且为了保证该至少一件成件物品的至少部分抓握，有利的是，如果该多个连接板和该至少两个侧件在各种情况下形成优选地在5°和85°之间的锐角、以及优选地在95°和175°之间的钝角。相反，直角可能不是那么优选的，因为会妨碍该至少一个侧件的自适应调节。
[0051] 为了通过调节指状物单元可以对于该至少一件成件物品接触的传送带施加行为，有利的是，如果沿指状物单元的至少一个侧件引导传送带。为此目的，通过相应侧件至少部分地支撑传送带甚至更有利。
[0052] 可替代地或另外地，可以沿着侧件引导传送带，从而使得传送带可以在负载作用下压靠在侧件上。从而，指状物单元可以作为相互作用将自适应方式调节至弯曲位置。在该弯曲位置，指状物单元和/或传送带则可以至少部分地抓握该至少一件成件物品。
[0053] 如果该至少一个指状物单元的至少一端具有用于使传送带偏转的偏转装修，具体为装修滚筒，可以特别有利地使用带式传送设备。指状物单元的相应端在这种情况下可以被特别优选地分配给带式传送设备的自由端。由于该偏转装置，可以通过指状物单元轻易地向上或向下调节传送带。如果将指状物单元的相应端设置在带式传送设备的自由端，这还适用于带式传送设备的自由端。在这个背景下，从而有利的是将指状物单元设置在带式传送机的自由端。
[0054] 如果该至少两个侧件在该至少一个指状物单元的相应端直接彼此连接，可以用特别有利的方式调节指状物单元的一端。在这种情况下，在侧件之间不设置连接板的情况下实现该彼此连接。在此，为了调节指状物单元的尖端，特别优选的是该至少两个侧件通过其自由端彼此连接。
[0055] 为了甚至在不存在一件成件物品的相应行为的情况下指状物单元可以弯曲，可以设置至少一个传动单元用于在指状物单元的纵向方向对该至少两个侧件相对于彼此进行调节。通过在指状物元件的纵向方向对该至少两个侧件相对于彼此的调节，可以将指状物单元从至少一个伸直位置调节至弯曲位置并回到原处。以这种方式，最终可以通过指状物单元预先定义带式传送设备的至少部分弯曲度。
附图说明
[0056] 下面，将在附图的
基础上对本发明进行更加详细的描述，该附图仅展示了本发明的示例性
实施例。在附图中：
[0057] 图1以侧视图示出了根据本发明和/或用于实施根据本发明的方法的带式传送设备的指状物单元，
[0058] 图2A至2C示出了在对侧件相对于彼此进行调节的过程中来自图1的指状物单元的功能原理，
[0059] 图3示出了在对侧面的自适应调节过程中来自图1的指状物单元的功能原理，[0060] 图4以示意性侧视图示出了根据本发明的带式传送设备，
[0061] 图5以示意性侧视图示出了依据根据本发明的方法将指状物单元自适应调节至一件成件物品，
[0062] 图6以示意图示出了根据本发明的第一方法的功能原理，
[0063] 图7以示意图示出了根据本发明的第二方法的功能原理，并且图8A至8C以示意图示出了根据本发明的第三方法的功能原理。
具体实施方式
[0064] 图1展示了允许自适应变形的指状物单元1。指状物单元1具有两个侧件2、3，这两个侧件在所展示的并从而优选的指状物单元1的情况下共同地从指状物单元1的一端4走向指状物单元1的相反端5。此外，在指状物单元1的纵向方向上，侧件2、3继续移动得更加紧密。然而，侧件2、3在指状物1的一端4彼此分开，侧件2、3在指状物单元1的另一端5直接彼此连接。因此，指状物单元1被实现为在一个方向成圆锥形地变窄并递减。
[0065] 在侧件2、3之间设置连接板6以便分布在指状物单元1的长度上，侧件2、3通过这些连接板彼此连接。在所展示的并且从而优选的指状物单元1中，连接板6通过铰链在两相反端7、8铰链式连接至侧件2、3。将可替代地可能的是，连接板6是柔性形式。在所展示的并且从而优选的指状物单元1的情况下，连接板6在指状物单元1的长度上以均匀间隔分布。然而，这不是必要的。在所展示的指状物单元1的情况下，同样不必要的是连接板6平行于彼此走向。然而，优选的是，连接板6与侧件2、3中的每一个在一侧形成锐角α并在相对侧形成钝角β。
[0066] 所展示的并且从而优选的侧件2、3具有柔性形式，从而使得侧件2、3可以绕垂直于指状物单元1的纵向范围的轴线弯曲，如具体在图2A至2C中所展示的。为此目的，有利的是，如果侧件2、3是从柔性塑料或例如从
橡胶形成的。连接板6可以同样由塑料或者例如由金属形成，因为连接板6不需要展现柔性。在图2A中，来自图1的指状物单元1被展示在初始位置，其中，指状物单元1存在于伸直取向，其中，侧件2、3的自由端安排在平面E中。在所展示并且从而优选的指状物单元1的情况下，侧件2、3在此位置被形成为基本上相对于彼此对称。
[0067] 如果然后是根据图2B的情况：上部侧件2的自由端相对于初始位置在指状物单元1的纵向方向被向前转移离开所展示的平面E，由于这些侧件2、3通过该多个连接板6的连接，该指状物单元1向下弯曲。以这种方式，指状物单元1的展示在右侧的那一端5被向下调整。依据图2C，指状物单元1以类似的方式向上弯曲，其中，当下部侧件3的自由端在指状物单元
1的弯曲尖端的方向、在指状物单元1的纵向方向上被向前转移离开平面E，指状物单元1的相应端5被向上调节。从图2A至图2C还显露了，在指状物单元1向相反方向弯曲时，侧件2、3之间的支柱6在不同的方向上倾斜。
[0068] 为了以类似图2A至图2C的方式转移侧件2、3，可以提供传动单元(未展示)。在此，从
现有技术中已知合适的传动单元。合适的传动单元可以例如具有至少一个线性驱动。从而，可以在指状物单元1的纵向方向上没有问题地向前和向后调节至少一个侧件2、3。
[0069] 该展示并未表明，还可以提供两个以上(例如，至少三个或四个)侧件。为了简洁起见，这些则被安排成便于具体均匀地绕指状物单元的纵轴分布。该多个侧件则可以在指状物的公共尖端具体通过自由端汇聚。此外或可替代地，该连接板可以优选地在各种情况下将所有侧件彼此连接。
[0070] 所展示的并且从而优选的侧件2、3具有条状形式。然而，侧件的盘状或杆状形式也将是可能的。
[0071] 然而，还可以用不同于图2A至图2C中所展示的方式调节所描述的指状物单元1，具体依照图3，图3示出了当一件成件物品10相对于指状物单元1向内按压相应侧件2时指状物单元1的侧件2、3的自适应调节。在此，无论这件成件物品10压靠在指状物单元1上还是指状物单元1压靠在这件成件物品10上，基本上不重要。无论如何，相应侧件2在压力F的方向相对于指状物单元1局部地向内转移，由于通过连接板6耦合侧件2、3，这具有的效果是，侧件2在不同位置在这件成件物品10的方向弯曲，具体在指状物单元1的展示在左侧的那端5、以侧件1的两个连接在一起的端11的方向，即相对于指状物单元1被以与压力F相反地向外调节，或在目前情况下向上。以这种方式，这件成件物品10被指状物单元1部分地抓握。
[0072] 图4展示了带式传送设备12，在这种情况下，依照图1，带式传送设备12的支撑结构13由指状物单元1组成。带式传送设备12的传送带14绕支撑结构13并从而绕指状物单元1循环。为此目的，所展示的并且从而优选的带式传送设备12具有多个采用偏转滚筒15、16、17形式的偏转装置。在侧件2、3的连接在一起的端11设置了一个偏转滚筒15，其中，该偏转滚筒15最终被指状物单元1的相应端5承载和支撑。此外，在各种情况下，在侧件2、3的自由端上设置有采用偏转滚筒16、17形式的一个偏转装置。此外，提供了传动装置18，在所展示并且从而优选的带式传送设备12的情况下，该传动装置可以在不同方向上驱动传送带14。通过传动滚筒19实现传动装置18，出于拉紧传送带14的目的可以根据需要例如在指状物单元
1的纵向方向上调节该传动滚筒。此外，为了传送带14的无滑移传动，可以在传送带14上设置锯齿，该锯齿与传动滚筒19的锯齿
啮合。与所展示并且从而优选的带式传送设备12相反，传送带14绕其循环的支撑结构13不仅可以具有指状物单元1还可以具有进一步支撑结构零件。
[0073] 在所展示的并且从而优选的带式传送设备12的情况下，沿侧件2、3引导传送带14，具体地，以使得可以根据需要用一件成件物品10将传送带14压靠在侧件2、3上的接近程度。在此，可以相对于相应件成件物品10自适应地调节指状物单元1，如已经结合图3大体上描述的。可替代地或另外地，在图4中所展示的带式传送设备12的指状物单元1的情况下，可以在指状物单元1的纵向方向上相对于彼此转移侧件2、3，如已经结合图2A至图2C大体上描述的。由于在垂直于指状物单元1的纵向范围的方向上对指状物单元1的一端5的相关联调节，绕指状物单元1的传送带14和及其轮廓同样被调节。如果追求以离其较小间距沿着侧件2、3引导传送带14，甚至在弯曲指状物单元1的情况下，根据需要有必要在偏转滚轮15、16、17之间、邻近侧件2、3或邻近该至少一个侧件2、3提供用于定位传送带14的进一步设备(未展示)。
[0074] 图5展示了使用指状物单元1移除位于一叠20包裹形式的成件物品10上的成件物品10。在此，仅展示了该一叠20的上部部分，并且指状物单元1上方的箭头展示了在所展示的并从而优选的方法过程中由指状物单元1重复执行的移动序列。首先，在该一叠20上方在相对于指状物单元1朝向该一叠20的后侧的接近方向A上移动指状物单元1，以便使指状物单元1与该一叠20重叠。随后，在抓握方向G将指状物单元1降低至该一叠20成件物品10上，直到指状物单元1部分地压靠在这件成件物品10上。这导致对下部侧件3的上述自适应调节，这与对上部侧件2的相应调节相关联。在此，指状物单元1的自由端5向下弯曲并且部分地抓握位于指状物单元1下方的这件成件物品10。该抓握动作还可以被当做这件成件物品10被从后面接合。随后，在运输方向T上移动指状物单元1。在所展示的并且从而优选的示例性实施例中，运输方向T取向为与接近方向A相反并垂直于抓握方向G。然而，可以根据需要偏离这种情况。然而，抓握方向G应该具有既垂直于接近方向A又垂直于运输方向T的移动分量。通过在运输方向T移动指状物单元1，将位于该一叠20成件物品10上的部分被抓握的这件成件物品10从该一叠20移动。在所展示的示例性实施例中，这发生在运输方向T上。
[0075] 依据图5的指状物1和该一叠20依在图6中被设置在重型货车、挂车或半挂车22的装载空间21内。在这种情况下，指状物单元1被以可移动的形式固定，从而使得指状物单元1既可以向前和向后移动也可以向上和向下移动。从而，指状物单元1可以从该一叠20移除成件物品10并逐渐地将即使非常深的一叠20成件物品10清除。为此目的，带式传送设备23可以相对于该一叠20成件物品10横向地定位，从而与其间隔开或与其邻近，从而收集已经被指状物单元1从该一叠20移除的成件物品10并将其运输走。在此，带式传送设备23位于例如装载坡台24上。为此目的，带式传送设备23可以向前和向后移动，并且具体可以是可伸缩的。相应地，当该一叠20被逐渐清除时，可以将带式传送设备23进一步逐渐地移动至装载空间21中。带式传送设备23包括传送带26绕其循环的支撑结构25，以及箭头所展示的方向的偏转滚筒27、28形式的偏转装置。具体地，在可伸缩带式传送设备23的情况下，出于传送成件物品10的目的，还可以一个接一个地设置多个传送带26。
[0076] 在所展示的并且从而优选的示例性实施例中，提供了至少两个摄像机形式的光学传感器29、30用于控制指状物单元1的移动。传感器29、30捕捉该一叠20或至少其上部部分。从传感器的图像以及其相对于彼此的位置，该一叠20的轮廓的至少一部分以及轮廓的位置被作为相对于传感器29、30的距离和方向捕捉。通过已知的所谓三角测量方法实现对该一叠20的位置和轮廓的该至少部分确定。可替代地，然而还可能的是，一个(优选地光学)传感器足够用于控制指状物单元1的移动。然而，同样可能的是，提供两个以上(优选地光学)传感器。然后，可能甚至更精确的控制和/或空间上更复杂的控制是可能的，例如因为可以在三个维度更有效地和/或以更高的精确度捕捉该一叠。
[0077] 如果基于传感器29、30检测到该一叠20的高度已经减小(具体为邻近带式传送设备23)，具体地由于已经将该一叠20部分地清除，同样可以降低带式传送单元23的位置。从而，可以一直通过指状物单元1在重力的作用下没有问题地将成件物品10移动至带式传送设备23的传送带26上。将可以将带式传送设备23初始地调节至位于装载空间21的装载地板稍上方的高度。然而，如果邻近带式传送设备23的该一叠20成件物品10到达装载空间21的顶盖32的正下方，被从该一叠移除的那些成件物品10首先将向下降落非常大的距离至带式传送设备23上。这会导致损坏成件物品10，或者在包裹的情况下导致至少包装损坏。因此，有利的是在清除该一叠20的过程中降低带式传送设备23。
[0078] 当指状物单元1已经部分地抓握来自该一叠20一件成件物品10时，这件成件物品10从而可以向下降落至带式传送设备23。由于所展示的指状物单元1的侧件2、3是塑料形式并在部分抓握着件成件物品10的过程中给予与形变相反的回复力，这件成件物品10在被从该一叠20拉走之后不再被指状物单元1固定。这件成件物品10向下落，并且由于侧件2、3的回复力，指状物单元1返回至其伸直初始位置。然后可以在接近方向A在剩余叠20的上方，再次将指状物单元1引入装载空间21。当指状物单元1然后再次定位于该一叠20上方时，指状物单元1可以在抓握方向G上再次被向下移动并且至少部分地抓握至少另外一件成件物品
10，然后通过移动指状物单元1将该至少另外一件成件物品以运输方向T从该一叠中移除并将其移动至带式传送设备23，通过该带式传送设备将该至少一件成件物品10运输走。不言而喻的是，除了被指状物单元1抓握的该至少一件成件物品10之外，在一个步骤中，还可以将进一步的成件物品10共同地从该一叠20移除，具体例如位于该一叠20的边缘的成件物品
10。在不是特别深的一叠20和/或一堆的情况下，即在平行于运输方向T的方向或向装载空间21内延伸不是特别远的一叠和/或一堆，整个叠20和/或一堆例如可能被指状物单元1的移动打翻并降落至带式传送设备23上，而不需要整个叠20和/或一堆被指状物单元1抓握。
[0079] 在所展示的并且从而优选的实施例中，指状物单元1可以至少基本上在该一叠20/或该装载空间21的宽度上延伸，从而能够将其正个宽度上的该一叠20同时清除。为了自适应变形可以更有效地适应具有不均匀形状的多个叠20，还可以将多个指状物单元1安排成彼此邻近，从而分布在该一叠20和/或该装载空间的宽度上。该多个指状物单元可以根据需要独立于彼此地被控制和/或移动，从而实现对成件物品的有效处理。可替代地或另外可以有效的是，将指状物单元1或每个指状物单元根据需要制定给专门的传动装置。然后可以移动该指状物单元或者可以具体彼此独立地移动这些指状物单元。然而，还可以根据需要提供就方法和构造而言的简化，在于可以组合多个指状物单元1，具体为所有指状物单元1，以形成手状物单元。然后可以通过移动承载多个指状物单元1的手状物来引起固定在手状物单元上的指状物单元1的共同移动，而不需要单独地移动指状物单元1。在这种情况下，可以仅使用一个手状物单元或使用多个手状物单元执行所描述的方法。从而，可以例如实现适配以改变叠宽度或装载空间宽度。
[0080] 在本文所展示的示例性实施例中，成件物品10(具体为包裹)被集合在一起以形成叠20。然而，可替代地，成件物品10还可能被集合在一起以形成一堆，或至少部分地被集合在一起以形成一堆。所描述的方法和设备则将类似地根据需要实现。
[0081] 图7展示了依照图6的方法原理，其中不同之处在于使用了作为带式传送设备12一部分的指状物单元1。传送带14以箭头的方向绕起支撑结构13作用的指状物单元1循环。由于对指状物单元1的自适应调节而至少部分地被抓握的这件成件物品10，由于传送带14的移动而被在传送方式T从该一叠20移动并且随后落在带式传送设备12上，该带式传送设备设置在稍微更低的水平。当该至少一件成件物品10被从该一叠20移动时，可以维持指状物单元1的自适应变形，从而使得一直维持传送带14与这件成件物品10之间的良好接触。该自适应变形可以沿着带式传送设备12或沿着指状物单元1与这件成件物品10一起行进，其中，该自适应适配将根据需要而改变。
[0082] 由于用于从该一叠20移除成件物品10的带式传送设备12的使用，根据需要必须在运输方向T和接近方向A上不那么频繁地前后调节指状物单元1。通过在抓握方向G上对带式传送设备12的指状物单元1的逐渐调节，可以用自适应形式抓握逐渐更远的成件物品10并在运输方向T上将其运输走。以这种方式，该一叠20可以根据需要至少在非无足轻重的程度上被清除，而不需要在运输方向T和/或在接近方向A上调节指状物单元1。
[0083] 如果需要的话，还可以使用多个带式传送设备12，其中，这些带式传送设备可以被安排成彼此邻近，如上文已经关于多个指状物单元1的原理描述的。在此，该带式传送设备12可以被单独地移动和/或控制或另外连接在一起以形成知识一个手状物单元，从而使得可以通过手状物单元共同地移动和/或控制该带式传送设备12。在此，还有利的是如果单个带式传送设备12或多个带式传送设备12至少基本上在该一叠20、一堆和/或装载空间21的整个宽度上延伸。
[0084] 图8A至图8C展示了进一步的方法过程。在这个过程中，具有至少作为支撑结构13的一部分的指状物元件1的带式传送设备被使用并且被定位成邻近该一叠20成件物品10(具体为包裹)或在其后面。现在将该成件物品10从该一叠20的上端移动至带式传送设备12上。这可以手动地或另外使用依照图6的至少另外一个指状物单元1和/或依照图7的至少另外一个带式传送设备12执行。
[0085] 带式传送设备12的自由端具有作为支撑结构13的指状物单元1，可以借助于在指状物单元1的纵向方向相对于彼此被调节的侧件2、3适当地弯曲该指状物单元。最初，该一叠20成件物品10非常高，邻近带式传送设备12。为了被从该一叠20移动的成件物品10不落下得太远，通过对指状物单元1的相应调节使带式传送设备12的前端向上弯曲，如图8A中所示。该调节按照已经结合图2A至图2C在原理上描述的执行。当该一叠20已经被部分清除时，该一叠20邻近带式传送设备12的高度也更低。为了使得这并不导致对运走成件物品10的损害，可以至少部分地消除带式传送设备12的自由端的弯曲度，如图8B中所展示的。在这个位置，指状物单元1是基本上伸直的。由于该一叠20的高度较小，在带式传送设备12的这个位置的情况同样是不损坏成件物品10或包裹。
[0086] 当该一叠20还进一步被清除，仅该一叠20的非常小的高度保持无论如何邻近带式传送设备12。为了成件物品10则仍然可以落在带式传送设备12上，带式传送设备12至少在自由端的区域中必须被几乎降低至装载空间21的装载地板31，如图8C中所展示的。这是例如借助正被弯曲的带式传送设备12的指状物单元1实现的，该指状物单元从依照图8B的伸直位置在相反方向前进至图8A中的位置。从而，指状物单元1不向上而是向下弯曲。由于带式传送设备12的自由端的目标弯曲度，可选地致使对带式传送设备12的线性高度调节本身不必要。虽然如此，这种高度调节不言而喻是可能的。虽然如此，可能有利的是，如果可以向前和向后移动带式传送设备12，例如以分级形式，以便它尽必要地延伸至装载空间21中。因此，基本上有利的是带式传送设备12为可伸缩带式传送机的形式。
[0087] 图8A至图8C中所展示的带式传送机12还配备有指状物单元1，该指状物单元呈现这样的柔性使得成件物品10(当它们被沿着带式传送设备12传送时)可以影响对侧件2的自适应调节，如果成件物品10足够重的话。在此，该成件物品10将上部侧件2向下按压，从而使得由于对侧件2、3通过连接板6耦联，指状物单元1的或带式传送设备12的自由端5向上弯曲。相应的成件物品10从而至少部分地被抓握，并且沿着带式传送设备12的运输稳定下来。
