八轮扭杆弹簧悬架式车载机构
专利汇可以提供八轮扭杆弹簧悬架式车载机构专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且八轮 扭杆 弹簧 悬架式车载机构，它涉及一种悬架式车载机构结构的改进。本 发明 前悬架杆(6)的中端与前 减振器 (5)的下端铰接，前悬架杆(6)的上端与前 扭杆弹簧 (7)固接，前减振器(5)的上端与主车体(30)的 侧壁 铰接，前扭杆弹簧(7)与主车体(30)的侧壁固接，后悬架杆(9)的中端与后减振器(10)的下端铰接，后悬架杆(9)的上端与后扭杆弹簧(8)固接，后减振器(10)的上端与主车体(30)的侧壁铰接，后扭杆弹簧(8)与主车体(30)的侧壁固接。本发明主车体与两对主 摇臂 之间由减振器和扭杆弹簧的 支撑 ，使移动过程中 姿态 平稳。本发明的悬架机构具有良好的拓展性，不仅可作为月球或行星探测车的车载机构，也可通过改变其几何尺寸参数，作为复杂地形移动车辆的车载移动机构或玩具车。，下面是八轮扭杆弹簧悬架式车载机构专利的具体信息内容。
1、八轮扭杆弹簧悬架式车载机构，它由两个单侧独立悬架机构(20)、主 车体(30)组成，两个单侧独立悬架机构(20)设置在主车体(30)的左右两侧，两 个单侧独立悬架机构(20)与主车体(30)相连接，两个单侧独立悬架机构(20)分 别由前轮(1)、中前轮(2)、中后轮(3)、后轮(4)、前减振器(5)、前悬架杆(6)、 前扭杆弹簧(7)、前主摇臂(11)、后减振器(10)、后悬架杆(9)、后扭杆弹簧(8)、 后主摇臂(12)、前转向电机(13)、后转向电机(14)组成，前主摇臂(11)的前侧设 有前转向电机(13)，前转向电机(13)的输出端与前轮(1)铰接，前主摇臂(11)的 后侧下端与中前轮(2)铰接，前悬架杆(6)的下端与前主摇臂(11)铰接，后主摇 臂(12)的前侧下端与中后轮(3)铰接，后主摇臂(12)的后侧设有后转向电机(14)， 后转向电机(14)的输出端与后轮(4)铰接，后悬架杆(9)的下端与后主摇臂(12) 铰接，其特征在于前悬架杆(6)的中端与前减振器(5)的下端铰接，前悬架杆(6) 的上端与前扭杆弹簧(7)固接，前减振器(5)的上端与主车体(30)的侧壁铰接， 前扭杆弹簧(7)与主车体(30)的侧壁固接，后悬架杆(9)的中端与后减振器(10) 的下端铰接，后悬架杆(9)的上端与后扭杆弹簧(8)固接，后减振器(10)的上端 与主车体(30)的侧壁铰接，后扭杆弹簧(8)与主车体(30)的侧壁固接。
2、根据权利要求1所述的八轮扭杆弹簧悬架式车载机构，其特征在于前 轮(1)、中前轮(2)、中后轮(3)和后轮(4)由轮体(1-1)、两个轴承(1-2)、驱动传动 装置(1-3)、驱动传动装置支撑套(1-4)、轮毂(1-5)、连接套(1-6)组成，驱动传 动装置支撑套(1-4)设在轮体(1-1)内，驱动传动装置支撑套(1-4)与轮体(1-1)之 间固定有两个轴承(1-2)，驱动传动装置(1-3)固定在驱动传动装置支撑套(1-4) 内，轮毂(1-5)固定在轮体(1-1)的外侧，驱动传动装置(1-3)的输出端与轮毂(1-5) 固定连接，连接套(1-6)固定在轮体(1-1)的内侧，连接套(1-6)分别与前主摇臂(11) 和后主摇臂(12)以及前转向电机(13)的输出端和后转向电机(14)的输出端铰 接。
3、根据权利要求1所述的八轮扭杆弹簧悬架式车载机构，其特征在于前 扭杆弹簧(7)和后扭杆弹簧(8)分别由扭杆支架安装座(2-1)、扭杆压板(2-2)、扭杆 (2-3)、扭杆支架(2-4)、两个轴承(2-5)、连接框(2-6)、悬架杆压盖(2-7)、轴承套筒 (2-8)、弹性垫(2-9)组成；连接框(2-6)的一侧与扭杆支架(2-4)的外壁固定连接，扭 杆支架安装座(2-1)固定在连接框(2-6)上，扭杆支架安装座(2-1)与扭杆支架(2-4) 垂直设置，扭杆(2-3)设置在扭杆支架(2-4)内，扭杆(2-3)的左端设在扭杆支架(2-4) 的左端头内，扭杆压板(2-2)固定在扭杆支架(2-4)的左端外侧，扭杆压板(2-2)与扭 杆(2-3)的左端头之间设有弹性垫(2-9)，轴承套筒(2-8)固定在扭杆支架(2-4)的右端 内，扭杆(2-3)的右端与轴承套筒(2-8)的内壁之间设有轴承(2-5)，悬架杆压盖(2-7) 与扭杆支架(2-4)的右端固定连接，另一轴承(2-5)固定在悬架杆压盖(2-7)内，扭杆 支架安装座(2-1)与主车体(30)的侧壁固定连接，前悬架杆(6)或后悬架杆(9)的上端 设在悬架杆压盖(2-7)内，前悬架杆(6)或后悬架杆(9)上端的一侧与扭杆(2-3)的右 端固定连接，前悬架杆(6)或后悬架杆(9)上端的另一侧设在悬架杆压盖(2-7)上的 轴承(2-5)内。
技术领域：
本发明涉及一种悬架式车载机构结构的改进。
背景技术：
已有移动车辆(包括月球、行星探测车)大多采用多轮并列式车载机构，这 些车载机构虽然具有一定的越障能力和适应地形的能力，但这种能力还具有 一定的局限性，车载机构在凹凸崎岖的地表上，移动姿态还不够平稳，在越 障能力、适应地形，移动平稳等方面有待进一步提高和完善。
发明内容：
本发明的目的是提供一种八轮扭杆弹簧悬架式车载机构，它具有车体强 度高、多轮着地、接地比压低、自动适应复杂地形、越障性良好、移动过程中 姿态平稳、正向和逆向运动特性一致的特点。本发明由两个单侧独立悬架机 构20、主车体30组成，两个单侧独立悬架机构20设置在主车体30的左右两 侧，两个单侧独立悬架机构20与主车体30相连接，两个单侧独立悬架机构 20分别由前轮1、中前轮2、中后轮3、后轮4、前减振器5、前悬架杆6、前 扭杆弹簧7、前主摇臂11、后减振器10、后悬架杆9、后扭杆弹簧8、后主摇 臂12、前转向电机13、后转向电机14组成，前主摇臂11的前侧设有前转向 电机13，前转向电机13的输出端与前轮1铰接，前主摇臂11的后侧下端与 中前轮2铰接，前悬架杆6的下端与前主摇臂11铰接，后主摇臂12的前侧 下端与中后轮3铰接，后主摇臂12的后侧设有后转向电机14，后转向电机 14的输出端与后轮4铰接，后悬架杆9的下端与后主摇臂12铰接，前悬架杆 6的中端与前减振器5的下端铰接，前悬架杆6的上端与前扭杆弹簧7固接， 前减振器5的上端与主车体30的侧壁铰接，前扭杆弹簧7与主车体30的侧 壁固接，后悬架杆9的中端与后减振器10的下端铰接，后悬架杆9的上端与 后扭杆弹簧8固接，后减振器10的上端与主车体30的侧壁铰接，后扭杆弹 簧8与主车体30的侧壁固接。前轮1、中前轮2、中后轮3和后轮4都由轮 体1-1、两个轴承1-2、驱动传动装置1-3、驱动传动装置支撑套1-4、轮毂1-5、 连接套1-6组成，驱动传动装置支撑套1-4设在轮体1-1内，驱动传动装置支 撑套1-4与轮体1-1之间固定有两个轴承1-2，驱动传动装置1-3固定在驱动 传动装置支撑套1-4内，轮毂1-5固定在轮体1-1的外侧，驱动传动装置1-3 的输出端与轮毂1-5固定连接，连接套1-6固定在轮体1-1的内侧，连接套1-6 分别与前主摇臂11和后主摇臂12以及前转向电机13的输出端和后转向电机 14的输出端铰接。本发明采用八轮独立驱动、前后四轮独立转向的方式移动。 轮系结构采用驱动、传动、轮体一体化的结构。主车体通过铰接方式作用在 两对主摇臂上，重力在各车轮上分配均匀，能够发挥驱动传动装置中电机的 最大驱动效率。在崎岖地形移动过程中，八轮自适应地形变化，越障性能良 好。主车体与两对主摇臂之间由减振器和扭杆弹簧的支撑，使移动过程中姿 态平稳。本发明的悬架机构具有良好的拓展性，不仅可作为月球或行星探测 车的车载机构，也可通过改变其几何尺寸参数，作为复杂地形移动车辆的车 载移动机构或玩具车。
附图说明：
图1是本发明的主视图，图2是本发明的俯视图，图3是前轮1、中前轮 2、中后轮3或后轮4的结构示意图，图4是前扭杆弹簧7或后扭杆弹簧8的 结构示意图，图5是图4是的A向视图。
具体实施方式：
具体实施方式一：(参见图1-图5)本实施方式由两个单侧独立悬架机构20、 主车体30组成，两个单侧独立悬架机构20设置在主车体30的左右两侧，两 个单侧独立悬架机构20与主车体30相连接，两个单侧独立悬架机构20分别 由前轮1、中前轮2、中后轮3、后轮4、前减振器5、前悬架杆6、前扭杆弹 簧7、前主摇臂11、后减振器10、后悬架杆9、后扭杆弹簧8、后主摇臂12、 前转向电机13、后转向电机14组成，前主摇臂11的前侧设有前转向电机13， 前转向电机13的输出端与前轮1铰接，前主摇臂11的后侧下端与中前轮2 铰接，前悬架杆6的下端与前主摇臂11铰接，后主摇臂12的前侧下端与中 后轮3铰接，后主摇臂12的后侧设有后转向电机14，后转向电机14的输出 端与后轮4铰接，后悬架杆9的下端与后主摇臂12铰接，前悬架杆6的中端 与前减振器5的下端铰接，前悬架杆6的上端与前扭杆弹簧7固接，前减振 器5的上端与主车体30的侧壁铰接，前扭杆弹簧7与主车体30的侧壁固接， 后悬架杆9的中端与后减振器10的下端铰接，后悬架杆9的上端与后扭杆弹 簧8固接，后减振器10的上端与主车体30的侧壁铰接，后扭杆弹簧8与主 车体30的侧壁固接。前轮1、中前轮2、中后轮3和后轮4都由轮体1-1、两 个轴承1-2、驱动传动装置1-3、驱动传动装置支撑套1-4、轮毂1-5、连接套 1-6组成，驱动传动装置支撑套1-4设在轮体1-1内，驱动传动装置支撑套1-4 与轮体1-1之间固定有两个轴承1-2，驱动传动装置1-3固定在驱动传动装置 支撑套1-4内，轮毂1-5固定在轮体1-1的外侧，驱动传动装置1-3的输出端 与轮毂1-5固定连接，连接套1-6固定在轮体1-1的内侧，连接套1-6分别与 前主摇臂11和后主摇臂12以及前转向电机13的输出端和后转向电机14的输 出端铰接。前扭杆弹簧7和后扭杆弹簧8分别由扭杆支架安装座2-1、扭杆压板 2-2、扭杆2-3、扭杆支架2-4、两个轴承2-5、连接框2-6、悬架杆压盖2-7、轴 承套筒2-8、弹性垫2-9组成；连接框2-6的一侧与扭杆支架2-4的外壁固定连 接，扭杆支架安装座2-1固定在连接框2-6上，扭杆支架安装座2-1与扭杆支架 2-4垂直设置，扭杆2-3设置在扭杆支架2-4内，扭杆2-3的左端设在扭杆支架 24的左端头内，扭杆压板2-2固定在扭杆支架2-4的左端外侧，扭杆压板2-2 与扭杆2-3的左端头之间设有弹性垫2-9，轴承套筒2-8固定在扭杆支架2-4的 右端内，扭杆2-3的右端与轴承套筒2-8的内壁之间设有轴承2-5，悬架杆压盖 2-7与扭杆支架2-4的右端固定连接，另一轴承2-5固定在悬架杆压盖2-7内， 扭杆支架安装座2-1与主车体30的侧壁固定连接，前悬架杆6或后悬架杆9的 上端设在悬架杆压盖2-7内，前悬架杆6或后悬架杆9上端的一侧与扭杆2-3的 右端固定连接，前悬架杆6或后悬架杆9上端的另一侧设在悬架杆压盖2-7上的 轴承2-5内。
工作原理：由于该车载机构引入了扭杆弹簧，当遇到障碍时，可通过扭 杆弹簧的转动，并借助两中间车轮来调整重力在各车轮的分配，以提高车体 的稳定性和越障能力。前轮1和后轮4可相对前主摇臂11与后主摇臂12转 动，并通过驱动传动装置中转向电机实现车轮绕其垂直轴线的转动。该车载 机构的8个车轮均独立驱动，前后4个车轮独立转向，可实现前进、后退和 转向等多种运动功能。
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