技术领域
[0001] 本实用新型涉及电
力系统技术领域，特别是涉及一种高压触头干冰清洗机器人。
背景技术
[0002] 随着经济和社会的发展，人们对电力供应的要求不断提高，随之带电作业的需求越来越多，各种绝缘式高空作业平台应运而生，并且得到了非常广泛的应用。高压触头又称梅花触头，广泛应用于电力设备中如 GIS
开关，
真空开关等，它们所使用的导电一次部件中大多采用高压触头作为主要导电连接件。
[0003] 一般情况下，高压触头容易积累灰尘等变脏，而时间一长，高压触头脏污会变得严重，因此需要不定时对高压触头进行清洗。目前，市面上主要是通过人工手动拿着清洗设备进行清洗，该清洗设备包括加长绝缘杆、设置在加长绝缘杆上的专用尼龙打磨头以及安装在加长绝缘杆内的
电动机，以通过电动机控制专用尼龙打磨头转动来清洗高压触头。然而，由于高压触头有高压电，因此存在触电
风险，不安全，且由于是通过人工清洗高压触头，因此清洗效果差。实用新型内容
[0004] 本实用新型主要解决的技术问题是提供一种高压触头干冰清洗机器人，能够自动清洗高压触头，安全且清洗效率高，也方便运输。
[0005] 为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种高压触头干冰清洗机器人，包括：运输底座，包括
支撑平台、设置在支撑平台的两侧的
车轮以及设置在支撑平台上的两侧的顶升油缸，其中顶升油缸的
活塞杆朝向地设置；底部伸缩架，可伸缩设置在支撑平台上；至少一中部伸缩架，可伸缩设置在底部伸缩架上；干冰清洗装置，设置在至少一中部伸缩架上；其中，干冰清洗装置包括顶部支撑架、设置在顶板支撑架上的承载板、设置在承载板上的六轴机械手、设置在承载板上的干冰发射器以及设置在承载板上的空压机，其中六轴机械手远离承载板的
探头设置有干冰
喷嘴，干冰发射器的输出
接口通过输送管道与干冰喷嘴连接，空压机与干冰发射器连接，干冰发射器上设有用于拍摄六轴机械手的探头的
深度相机。
[0006] 其中，干冰发射器上还设有用于检测风速的风速
传感器，且六轴机械手的探头上还设置有用于喷射除锈
水的除锈水喷头、用于喷射
润滑油的润滑油喷头以及用于喷射高压气体的高压气体喷头。
[0007] 其中，支撑平台的前端对称设置有可伸缩在支撑平台内的第一伸缩装置和可伸缩在支撑平台内的第二伸缩装置，支撑平台的后端对称设置有可伸缩在支撑平台内的第三伸缩装置和可伸缩在支撑平台内的第四伸缩装置，其中顶升油缸包括设置在第一伸缩装置上的至少一第一顶升油缸、设置在第二伸缩装置上的至少一第二顶升油缸、设置在第三伸缩装置上的至少一第三顶升油缸以及设置在第四伸缩装置上的至少一第四顶升油缸，至少一第一顶升油缸、至少一第二顶升油缸、至少一第三顶升油缸和至少一第四顶升油缸的
活塞杆朝向地设置，且支撑平台上设有分别与至少一第一顶升油缸、至少一第二顶升油缸、至少一第三顶升油缸和至少一第四顶升油缸连接的
液压泵站。
[0008] 其中，底部伸缩架包括设置在支撑平台上的支撑柱、设置在支撑柱上的第一支撑架、一端铰接设置在第一支撑架上的底部伸缩杆以及液压油缸，其中液压油缸的一端铰接设置在支撑柱上，且液压油缸的另一端的活塞杆铰接设置在底部伸缩杆上，以通过液压油缸驱动底部伸缩杆折叠设置。
[0009] 其中，第一支撑架呈矩形状设置，支撑柱包括一端设置在第一支撑架的第一
角部上且另一端设置在支撑平台上的第一支撑柱、一端设置在第一支撑架的第二角部上且另一端设置在支撑平台上的第二支撑柱、一端设置在第一支撑架的第三角部上且另一端设置在支撑平台上的第三支撑柱、一端设置在第一支撑架的第四角部上且另一端设置在支撑平台上的第四支撑柱，底部伸缩杆包括铰接设置在第一支撑架的第一角部的第一伸缩杆、铰接设置在第一支撑架的第二角部的第二伸缩杆、铰接设置在第一支撑架的第三角部的第三伸缩杆以及铰接设置在第一支撑架的第四角部的第四伸缩杆，液压油缸包括第一液压油缸和第二液压油缸，第一液压油缸的一端铰接设置在第一支撑柱上，第一液压油缸的另一端的活塞杆铰接设置在第二伸缩杆上，第二液压油缸的一端铰接设置在第三支撑柱上，第二液压油缸的另一端的活塞杆铰接设置在第四伸缩杆上。
[0010] 其中，第一支撑架的第一角部远离第二角部的第一侧边设有第一底部转动轴，第一伸缩杆包括一端固定设置在第一底部转动轴上的第一转动杆和一端与第一转动杆的另一端转动连接的第二转动杆；第一支撑架的第二角部远离第三角部的第二侧边设有第二底部转动轴，第二伸缩杆包括一端固定设置在第二底部转动轴上的第三转动杆和一端与第三转动杆的另一端转动连接的第四转动杆；第一支撑架的第三角部远离第四角部的第三侧边设有第三底部转动轴，第三伸缩杆包括一端固定设置在第三底部转动轴上的第五转动杆和一端与第五转动杆的另一端转动连接的第六转动杆；第一支撑架的第四角部远离第一角部的第四侧边设有第四底部转动轴，第四伸缩杆包括一端固定设置在第四底部转动轴上的第七转动杆和一端与第七转动杆的另一端转动连接的第八转动杆。
[0011] 其中，至少一中部伸缩架包括呈矩形状的第二支撑架、铰接设置在第二支撑架的第一角部的第五伸缩杆、铰接设置在第二支撑架的第二角部的第六伸缩杆、铰接设置在第二支撑架的第三角部的第七伸缩杆以及铰接设置在第二支撑架的第四角部的第八伸缩杆，且第二转动杆的另一端铰接设置在第二支撑架的第一角部上，第四转动杆的另一端铰接设置在第二支撑架的第二角部上，第六转动杆的另一端铰接设置在第二支撑架的第三角部上，第八转动杆的另一端铰接设置在第二支撑架的第四角部上。
[0012] 其中，第二支撑架的第一角部远离第二角部的第一侧边间隔设有第一中部转动轴和第二中部转动轴，第二转动杆的另一端固定设置在第一中部转动轴上，第五伸缩杆固定设置在第二中部转动轴上，且第一中部转动轴上设有第一
齿轮，第二中部转动轴设有与第一齿
轮齿轮连接的第二齿轮；第二支撑架的第二角部远离第三角部的第二侧边间隔设有第三中部转动轴和第四中部转动轴，第四转动杆的另一端固定设置在第三中部转动轴上，第六伸缩杆固定设置在第四中部转动轴上，且第三中部转动轴上设有第三齿轮，第四中部转动轴设有与第三齿轮齿轮连接的第四齿轮；第二支撑架的第三角部远离第四角部的第三侧边间隔设有第五中部转动轴和第六中部转动轴，第六转动杆的另一端固定设置在第五中部转动轴上，第七伸缩杆固定设置在第六中部转动轴上，且第五中部转动轴上设有第五齿轮，第六中部转动轴设有与第五齿轮齿轮连接的第六齿轮；第二支撑架的第四角部远离第一角部的第四侧边间隔设有第七中部转动轴和第八中部转动轴，第八转动杆的另一端固定设置在第七中部转动轴上，第八伸缩杆固定设置在第八中部转动轴上，且第七中部转动轴上设有第七齿轮，第八中部转动轴设有与第七齿轮齿轮连接的第八齿轮。
[0013] 其中，第五伸缩杆包括一端固定设置在第二中部转动轴上第一中部转动杆和一端与第一中部转动杆的另一端转动连接的第二中部转动杆，第六伸缩杆包括一端固定设置在第四中部转动轴上第三中部转动杆和一端与第三中部转动杆的另一端转动连接的第四中部转动杆，第七伸缩杆包括一端固定设置在第六中部转动轴上第五中部转动杆和一端与第五中部转动杆的另一端转动连接的第六中部转动杆，第八伸缩杆包括一端固定设置在第八中部转动轴上第七中部转动杆和一端与第七中部转动杆的另一端转动连接的第八中部转动杆。
[0014] 其中，顶部支撑架呈矩形状设置，顶部支撑架的第一角部远离第二角部的第一侧边设有第一顶部转动轴，第二中部转动杆的另一端固定设置在第一顶部转动轴上，顶部支撑架的第二角部远离第三角部的第二侧边设有第二顶部转动轴，第四中部转动杆的另一端固定设置在第二顶部转动轴上，顶部支撑架的第三角部远离第四角部的第三侧边设有第三顶部转动轴，第六中部转动杆的另一端固定设置在第三顶部转动轴上，顶部支撑架的第四角部远离第一角部的第四侧边设有第四顶部转动轴，第八中部转动杆的另一端固定设置在第四顶部转动轴上。
[0015] 本实用新型的有益效果是：区别于
现有技术的情况，本实用新型所公开的高压触头干冰清洗机器人包括：运输底座，包括支撑平台、设置在支撑平台的两侧的车轮以及设置在支撑平台上的两侧的顶升油缸，其中顶升油缸的活塞杆朝向地设置；底部伸缩架，可伸缩设置在支撑平台上；至少一中部伸缩架，可伸缩设置在底部伸缩架上；干冰清洗装置，设置在至少一中部伸缩架上；其中，干冰清洗装置包括顶部支撑架、设置在顶板支撑架上的承载板、设置在承载板上的六轴机械手、设置在承载板上的干冰发射器以及设置在承载板上的空压机，其中六轴机械手远离承载板的探头设置有干冰喷嘴，干冰发射器的输出接口通过输送管道与干冰喷嘴连接，空压机与干冰发射器连接，干冰发射器上设有用于拍摄六轴机械手的探头的深度相机。通过上述方式，本实用新型所公开的高压触头干冰清洗机器人能够自动对高压触头进行清洗，安全性高，不会出现触电现象，且该高压触头干冰清洗机器人主要是通
过喷射干冰对高压触头进行清洗，使得清洗效率更高；另外，该高压触头干冰清洗机器人能够折叠设置，其所占用的空间小，大大方便运输。
附图说明
[0016] 图1是本实用新型高压触头干冰清洗机器人的结构示意图；
[0017] 图2是图1中高压触头干冰清洗机器人的第一部分结构示意图；
[0018] 图3是图1中高压触头干冰清洗机器人的第二部分结构示意图。
具体实施方式
[0019] 如图1-3所示，图1是本实用新型高压触头干冰清洗机器人的结构示意图；图2是图1中高压触头干冰清洗机器人的第一部分结构示意图；图3是图1中高压触头干冰清洗机器人的第二部分结构示意图。该高压触头干冰清洗机器人包括运输底座40、底部伸缩架30、至少一中部伸缩架11和干冰清洗装置10。
[0020] 运输底座40包括支撑平台401、设置在支撑平台401的两侧的车轮以及设置在支撑平台401上的两侧的顶升油缸，其中顶升油缸的活塞杆朝向地设置。应理解，顶升油缸的活塞杆朝向地设置，主要是在机器人作业时，将车轮抬起，以防止车轮损坏。其中车轮包括设置在支撑平台401前端的第一车轮和第二车轮以及设置在支撑平台401后端的第三车轮和第四车轮。
[0021] 在本
实施例中，支撑平台401的前端对称设置有可伸缩在支撑平台401内的第一伸缩装置402和可伸缩在支撑平台401内的第二伸缩装置，支撑平台401的后端对称设置有可伸缩在支撑平台401内的第三伸缩装置405和可伸缩在支撑平台401内的第四伸缩装置407。也就是说，第一伸缩装置402、第二伸缩装置、第三伸缩装置405和第四伸缩装置407在机器人不工作时可以收容在支撑平台401内部，在机器人工作时，第一伸缩装置402、第二伸缩装置、第三伸缩装置405和第四伸缩装置407可以伸出在支撑平台401的四侧以支撑整个机器人。
[0022] 进一步的，顶升油缸包括设置在第一伸缩装置402上的至少一第一顶升油缸403、设置在第二伸缩装置上的至少一第二顶升油缸404、设置在第三伸缩装置405上的至少一第三顶升油缸406以及设置在第四伸缩装置407上的至少一第四顶升油缸408。优选地，至少一第一顶升油缸403、至少一第二顶升油缸404、至少一第三顶升油缸406和至少一第四顶升油缸408的活塞杆朝向地设置。
[0023] 另外，支撑平台401上设有分别与至少一第一顶升油缸403、至少一第二顶升油缸404、至少一第三顶升油缸406和至少一第四顶升油缸408连接的
液压泵站409，以通过液压泵站409为至少一第一顶升油缸403、至少一第二顶升油缸404、至少一第三顶升油缸406和至少一第四顶升油缸408提供动力。
[0024] 底部伸缩架30可伸缩设置在支撑平台401上。具体地，底部伸缩架30包括设置在支撑平台401上的支撑柱、设置在支撑柱上的第一支撑架301、一端铰接设置在第一支撑架301上的底部伸缩杆以及液压油缸。在本实施例中，液压油缸的一端铰接设置在支撑柱上，且液压油缸的另一端的活塞杆铰接设置在底部伸缩杆上，以通过液压油缸驱动底部伸缩杆折叠设置。
[0025] 在本实施例中，第一支撑架301呈矩形状设置，支撑柱包括一端设置在第一支撑架301的第一角部上且另一端设置在支撑平台401上的第一支撑柱、一端设置在第一支撑架
301的第二角部上且另一端设置在支撑平台401上的第二支撑柱、一端设置在第一支撑架
301的第三角部上且另一端设置在支撑平台401上的第三支撑柱、一端设置在第一支撑架
301的第四角部上且另一端设置在支撑平台401上的第四支撑柱。
[0026] 在本实施例中，底部伸缩杆包括铰接设置在第一支撑架301的第一角部的第一伸缩杆、铰接设置在第一支撑架301的第二角部的第二伸缩杆、铰接设置在第一支撑架301的第三角部的第三伸缩杆以及铰接设置在第一支撑架301的第四角部的第四伸缩杆。
[0027] 进一步的，液压油缸包括第一液压油缸312和第二液压油缸313，第一液压油缸312的一端铰接设置在第一支撑柱上，第一液压油缸312的另一端的活塞杆铰接设置在第二伸缩杆上，第二液压油缸313的一端铰接设置在第三支撑柱上，第二液压油缸313的另一端的活塞杆铰接设置在第四伸缩杆上。
[0028] 在本实施例中，第一支撑架301的第一角部远离第二角部的第一侧边设有第一底部转动轴302，第一伸缩杆包括一端固定设置在第一底部转动轴302上的第一转动杆303和一端与第一转动杆303的另一端转动连接的第二转动杆304；第一支撑架301的第二角部远离第三角部的第二侧边设有第二底部转动轴，第二伸缩杆包括一端固定设置在第二底部转动轴上的第三转动杆305和一端与第三转动杆305的另一端转动连接的第四转动杆306；第一支撑架301的第三角部远离第四角部的第三侧边设有第三底部转动轴，第三伸缩杆包括一端固定设置在第三底部转动轴上的第五转动杆307和一端与第五转动杆307的另一端转动连接的第六转动杆308；第一支撑架301的第四角部远离第一角部的第四侧边设有第四底部转动轴309，第四伸缩杆包括一端固定设置在第四底部转动轴309上的第七转动杆310和一端与第七转动杆310的另一端转动连接的第八转动杆311。应理解，第一底部转动轴302、第二底部转动轴、第三底部转动轴和第四底部转动轴309转动设置在第一支撑架301上。
[0029] 应理解，第一转动杆303和第二转动杆304只能在第一支撑架301的第一角部远离第二角部的第一侧边上下折叠转动，第三转动杆305和第四转动杆306只能在第一支撑架301的第二角部远离第三角部的第二侧边上下折叠转动，第五转动杆307和第六转动杆308只能在第一支撑架301的第三角部远离第四角部的第三侧边上下折叠转动，第七转动杆310和第八转动杆311只能在第一支撑架301的第四角部远离第一角部的第四侧边上下折叠转动。
[0030] 优选地，第一液压油缸312的一端铰接设置在第一支撑柱上，第一液压油缸312的另一端的活塞杆铰接设置在第三转动杆305上，第二液压油缸313的一端铰接设置在第三支撑柱上，第二液压油缸313的另一端的活塞杆铰接设置在第七转动杆310上。
[0031] 至少一中部伸缩架11可伸缩设置在底部伸缩架上。具体地，至少一中部伸缩架11包括呈矩形状的第二支撑架200、铰接设置在第二支撑架200的第一角部的第五伸缩杆、铰接设置在第二支撑架200的第二角部的第六伸缩杆、铰接设置在第二支撑架200的第三角部的第七伸缩杆以及铰接设置在第二支撑架200的第四角部的第八伸缩杆。在本实施例中，第二转动杆304的另一端铰接设置在第二支撑架200的第一角部上，第四转动杆306的另一端铰接设置在第二支撑架200的第二角部上，第六转动杆308的另一端铰接设置在第二支撑架200的第三角部上，第八转动杆311的另一端铰接设置在第二支撑架200的第四角部上。
[0032] 在本实施例中，第二支撑架200的第一角部远离第二角部的第一侧边间隔设有第一中部转动轴203和第二中部转动轴201，第二转动杆304的另一端固定设置在第一中部转动轴203上，第五伸缩杆固定设置在第二中部转动轴201上，且第一中部转动轴203上设有第一齿轮204，第二中部转动轴201设有与第一齿轮204齿轮连接的第二齿轮202。
[0033] 进一步的，第二支撑架200的第二角部远离第三角部的第二侧边间隔设有第三中部转动轴207和第四中部转动轴205，第四转动杆306的另一端固定设置在第三中部转动轴207上，第六伸缩杆固定设置在第四中部转动轴205上，且第三中部转动轴207上设有第三齿轮208，第四中部转动轴205设有与208第三齿轮齿轮连接的第四齿轮206。
[0034] 进一步的，第二支撑架200的第三角部远离第四角部的第三侧边间隔设有第五中部转动轴和第六中部转动轴，第六转动杆308的另一端固定设置在第五中部转动轴上，第七伸缩杆固定设置在第六中部转动轴上，且第五中部转动轴上设有第五齿轮，第六中部转动轴设有与第五齿轮齿轮连接的第六齿轮209。
[0035] 进一步的，第二支撑架200的第四角部远离第一角部的第四侧边间隔设有第七中部转动轴和第八中部转动轴，第八转动杆311的另一端固定设置在第七中部转动轴上，第八伸缩杆固定设置在第八中部转动轴上，且第七中部转动轴上设有第七齿轮211，第八中部转动轴设有与第七齿轮211齿轮连接的第八齿轮210。
[0036] 在本实施例中，第五伸缩杆包括一端固定设置在第二中部转动轴201上第一中部转动杆113和一端与第一中部转动杆113的另一端转动连接的第二中部转动杆114，第六伸缩杆包括一端固定设置在第四中部转动轴205上第三中部转动杆115和一端与第三中部转动杆115的另一端转动连接的第四中部转动杆116，第七伸缩杆包括一端固定设置在第六中部转动轴上第五中部转动杆117和一端与第五中部转动杆117的另一端转动连接的第六中部转动杆118，第八伸缩杆包括一端固定设置在第八中部转动轴上第七中部转动杆119和一端与第七中部转动杆119的另一端转动连接的第八中部转动杆120。应理解，第一中部转动杆113和第二中部转动杆114只能在第二支撑架200的第一角部远离第二角部的第一侧边上下折叠转动，第三中部转动杆115和第四中部转动杆116只能在第二支撑架200的第二角部远离第三角部的第二侧边上下折叠转动，第五中部转动杆117和第六中部转动杆118只能在第二支撑架200的第三角部远离第四角部的第三侧边上下折叠转动，第七中部转动杆119和第八中部转动杆120只能在第二支撑架200的第四角部远离第一角部的第四侧边上下折叠转动。
[0037] 干冰清洗装置10设置在至少一中部伸缩架11上。具体地，干冰清洗装置10包括顶部支撑架100a、设置在顶板支撑架100a上的承载板100b、设置在承载板100b上的六轴机械手101、设置在承载板100b上的干冰发射器104以及设置在承载板100b上的空压机105。
[0038] 在本实施例中，六轴机械手101远离承载板100b的探头102设置有干冰喷嘴103，干冰发射器104的输出接口通过输送管道1041与干冰喷嘴103连接，空压机105与干冰发射器104连接。应理解，六轴机械手101可以360度旋转，方便将干冰喷嘴103带到任意
位置。
[0039] 应理解，通过干冰对高压触头进行清洗，干冰粒喷射到触头需要清洗的区域，利用温差的物理反映使不同的物质在不同的收缩速度下产生脱离，当负78摄氏度的干冰粒
接触到高压触头污垢表面后会产生脆化爆炸现象，从而使污垢收缩及松脱，随之干冰粒会瞬间
气化并且膨胀800倍，产品强大的剥离力，将污垢快速，彻底的从高压触头表面脱落，从而达到快速、高效、安全、节能的清洗效果。
[0040] 进一步的，干冰发射器104上设有用于拍摄六轴机械手101的探头102的深度相机106，且干冰发射器104上还设有用于检测风速的风速传感器107。
[0041] 应理解，在一些实施例中，为了进一步提高清洗效果，六轴机械手101的探头102上还设置有用于喷射除锈水的除锈水喷头、用于喷射润滑油的润滑油喷头以及用于喷射高压气体的高压气体喷头。
[0042] 在本实施例中，顶部支撑架100a呈矩形状设置，顶部支撑架100a的第一角部远离第二角部的第一侧边设有第一顶部转动轴112，第二中部转动杆114的另一端固定设置在第一顶部转动轴112上，顶部支撑架100a的第二角部远离第三角部的第二侧边设有第二顶部转动轴，第四中部转动杆116的另一端固定设置在第二顶部转动轴上，顶部支撑架100a的第三角部远离第四角部的第三侧边设有第三顶部转动轴，第六中部转动杆118的另一端固定设置在第三顶部转动轴上，顶部支撑架100a的第四角部远离第一角部的第四侧边设有第四顶部转动轴，第八中部转动杆120的另一端固定设置在第四顶部转动轴上。
[0043] 应理解，第一顶部转动轴112、第二顶部转动轴、第三顶部转动轴和第四顶部转动轴可转动设置在顶部支撑架100a上。
[0044] 综上，本实用新型所公开的高压触头干冰清洗机器人包括：运输底座，包括支撑平台、设置在支撑平台的两侧的车轮以及设置在支撑平台上的两侧的顶升油缸，其中顶升油缸的活塞杆朝向地设置；底部伸缩架，可伸缩设置在支撑平台上；至少一中部伸缩架，可伸缩设置在底部伸缩架上；干冰清洗装置，设置在至少一中部伸缩架上；其中，干冰清洗装置包括顶部支撑架、设置在顶板支撑架上的承载板、设置在承载板上的六轴机械手、设置在承载板上的干冰发射器以及设置在承载板上的空压机，其中六轴机械手远离承载板的探头设置有干冰喷嘴，干冰发射器的输出接口通过输送管道与干冰喷嘴连接，空压机与干冰发射器连接，干冰发射器上设有用于拍摄六轴机械手的探头的深度相机。通过上述方式，本实用新型所公开的高压触头干冰清洗机器人能够自动对高压触头进行清洗，安全性高，不会出现触电现象，且该高压触头干冰清洗机器人主要是通过喷射干冰对高压触头进行清洗，使得清洗效率更高；另外，该高压触头干冰清洗机器人能够折叠设置，其所占用的空间小，大大方便运输。
[0045] 以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的
专利范围，凡是利用本实用新型
说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
