1.一种无杆飞机牵引车，其特征在于，包括：
框架结构，作为牵引车各机构和系统的刚性支撑结构；
抱轮顶升机构(100)，以挠性方式连接在框架结构上，对机轮进行抱紧、升降和转向，且所述抱轮顶升系统内部各机构之间的连接能自适应运动；
行走系统，设置在框架结构上且对整车结构进行驱动和转向，且抱轮顶升机构(100)与框架结构、行走系统能自适应运动；
动力系统，设置在框架结构上，其中，动力系统还包括供电系统(300)和液压系统(400)，所述供电系统(300)为行走系统和控制系统(500)提供电力，液压系统(400)为抱轮顶升机构(100)的动作部件提供动力；
控制系统(500)，对抱轮顶升机构(100)、行走系统和动力系统进行控制和反馈；
其中，所述抱轮顶升机构(100)与框架结构之间还设有导向组件，导向组件用于抱轮顶升机构(100)中的升降部件的滑动和导向，实现稳定自适应运动。
2.如权利要求1所述的无杆飞机牵引车，其特征在于，所述抱轮顶升机构(100)内部设有抱轮机构、升降机构以及用于连接抱轮顶升机构(100)与车底主框架(200)的连接机构；
所述抱轮机构和连接机构分设在升降机构两侧，抱轮机构能抱紧夹持机轮，连接机构能将抱轮机构和升降机构连接在飞机牵引车的车底主框架(200)上并随动，升降机构能将抱轮机构进行顶升和下降；
所述抱轮机构在Z轴方向上具有平移自由度；
所述升降机构在Z轴方向上具有转动自由度、Y轴方向上具有平移自由度；
所述连接机构在XYZ正交三轴上具有转动自由度、Y轴方向上具有平移自由度；
在Z轴方向上，升降机构的转动中心轴线与连接机构的转动中心轴线重合。
3.如权利要求1所述的无杆飞机牵引车，其特征在于，所述框架结构，包括：
车底主框架(200)，车底主框架(200)包括驱动轮组件(201)、转向轮组件(202)、U型框架(203)，车底主框架(200)主体架构的U型框架(203)内部设有提供抱轮顶升机构(100)连接的机械接口，能将抱轮顶升机构(100)固定于车底主框架(200)内部，为抱轮顶升机构(100)的动作提供支撑载荷；
其中，车底主框架(200)呈U型结构，U型框架(203)内部若干个面提供与抱轮顶升机构对应连接的安装面，作为抱轮顶升机构的安装平台，保证抱轮顶升机构与车底主框架相对运动；
其中，所述车底主框架(200)的U型结构开口前端为两同轴安装的固定座(203b)，固定座为驱动轮(201a)和驱动电机(201c)、驱动减速器(201d)、传动轴的安装提供接口；车底主框架(200)的后端两侧分布有与转向轮组件连接的安装板(203a)，方便转向轮组件快速安装和拆卸；其中，驱动轮(201a)包括实心钢制轮毂以及轮毂外侧挂高硬度聚氨酯，驱动轮(201a)既能提供大承载能力，又能与地面之间形成大的附着力。
4.如权利要求1所述的无杆飞机牵引车，其特征在于，所述行走系统，包括：
驱动轮组件(201)，分设在车底主框架(200)的前方两个角，每一驱动轮组件(201)包括驱动轮(201a)、传动轴(201b)、驱动电机(201c)和驱动减速器(201d)；每一驱动轮(201a)均通过传动轴(201b)与驱动电机(201c)、减速器(201d)连接，驱动轮组件(201)采用轮毂电机结构，轮毂电机将驱动轮、电机、减速器在结构上进行了融合，成为一体式结构；
转向轮组件(202)，分设在车底主框架(200)的后方两个角，包括转向轮固定座(202a)、传动部件安装板(202b)、转向电机(202c)、减速器(202d)、传动轴(202e)、驱动齿轮(202f)、转盘轴承(202g)、脚轮转接固定座(202h)、脚轮(202i)、角度编码器(202j)、角度编码器固定法兰(202k)、连轴器(202l)、传动轴承(202m)、测角小齿轮(202n)、角度限位条(202o)及接近开关(202p)；
转盘轴承(202g)为外齿式转盘轴承，包括内圈和外圈齿轮；转向轮固定座(202a)一端与车底主框架(200)的后端两侧的安装板(203a)螺接固定，转向轮固定座(202a)另一端通过螺钉将传动部件安装板(202b)、转盘轴承(202g)内圈固连在一起，转盘轴承(202g)外圈齿轮、脚轮转接固定座(202h)、脚轮(202i)通过螺钉固连在一起；
驱动齿轮(202f)位于传动部件安装板(202b)一侧，与转盘轴承(202g)处于同一平面，驱动齿轮(202f)与转盘轴承(202g)外圈齿轮啮合；
转向电机(202c)、减速器(202d)、传动轴(202e)、驱动齿轮(202f)同轴安装，通过减速器(202d)法兰固定于传动部件安装板(202b)上，驱动齿轮(202f)由转向电机(202c)经减速器(202d)、传动轴(202e)传动驱动；
角度编码器(202j)、角度编码器固定法兰(202k)、连轴器(202l)、传动轴承(202m)、测角小齿轮(202n)同轴安装，通过角度编码器固定法兰(202k)固定于传动部件安装板(202b)上；测角小齿轮(202n)与转盘轴承(202g)处于同一平面内且与转盘轴承(202g)外圈齿轮啮合；
通过转向电机(202c)驱动减速器(202d)、传动轴(202e)、驱动齿轮(202f)转动，从而带动转盘轴承(202g)外圈齿轮转动，转盘轴承(202g)外圈齿轮通过脚轮转接固定座(202h)最终带动脚轮(202i)转动，从而实现转向轮组件(202)的主动转向功能；转盘轴承(202g)外圈齿轮转动带动测角小齿轮(202n)转动，角度编码器(202j)实时检测测角小齿轮(202n)、转盘轴承(202g)外圈齿轮和脚轮(202i)的转向角度；
角度限位条(202o)螺接在转盘轴承(202g)外圈上，随转盘轴承(202g)外圈一块转动；
接近开关(202p)共两个，安装于传动部件安装板(202b)上，分别对应限制角度限位条(202o)的旋转角度，从而最终限制脚轮(202i)的转向角度；
通过转向电机(202c)的驱动转向功能、角度编码器(202j)的测角功能、接近开关(202p)的转角限位功能能够顺畅地完成转向轮组件(202)的主动转向功能；
转向轮组件(202)还包括被动万向脚轮。
5.如权利要求3所述的无杆飞机牵引车，其特征在于，
供电系统(300)，供电系统(300)置于车底主框架(200)两侧，为牵引车各分系统供电；
供电系统(300)为蓄电池组(301)，蓄电池组(301)由多块蓄电池(301a)通过串并联的方式得到牵引车所需要的供电电压，蓄电池组(301)放置于车底主框架200两侧的蓄电池支撑框架(204)上方，通过蓄电池组(301)为牵引车驱动行走转向系统、液压系统(400)和控制系统(500)供电；供电系统(300)与控制系统(500)、各电机以及充放电装置电连接；供电系统(300)设置于底主框架(200)的后部；
液压系统(400)，液压系统(400)置于车底主框架(200)后部中间位置，为牵引车的液压缸提供动力。
6.如权利要求3所述的无杆飞机牵引车，其特征在于，
所述控制系统(500)，控制系统(500)置于车底主框架(200)后部，控制系统(500)用于实现牵引车行走、转向、锁紧、抱轮、顶升动作的控制、过程中的状态显示、故障报警功能；
所述车底主框架(200)侧面设有对供电系统(300)的起机械支撑作用的蓄电池支撑框架204；车底主框架(200)后部设有对液压系统(400)和控制系统(500)的起机械支撑作用的液压系统支撑框架(205)和控制系统支撑框架(206)；液压系统(400)通过液压系统底板(407)与液压系统支撑框架(205)上连接板(205c)固定在一起；
液压系统(400)中包括油箱(401)、电机(402)、液压泵(403)、控制阀组(404)、液压管路(405)及接头(406)，液压分系统通过液压缸驱动抱轮顶升机构，实现对前起机轮的锁紧、顶升、抱轮等动作和功能；液压系统支撑框架(205)通过液压系统支撑框架侧连接板(205a)和液压系统支撑框架背连接板(205b)与U型框架(203)进行螺接固定，为液压系统(400)提供支撑；
其中，车底主框架(200)的后部为控制系统支撑框架(206)，控制系统支撑框架(206)通过控制系统支撑框架侧连接板(206a)与U型框架(203)进行螺接固定，为控制系统(500)提供支撑；
控制系统(500)，内集成有驱动器、控制板卡、充放电装置及接口，控制板卡内集成有控制电路，控制系统(500)分别与各电机以及充放电装置电连接；控制系统(500)设置于底主框架(200)的后部。
7.如权利要求1所述的无杆飞机牵引车，其特征在于，所述抱轮顶升机构(100)，包括主框架组件(101)、滑梁组件(102)、主横梁组件(103)、第一液压缸(104)、第二液压缸(105)、第三液压缸(106)、第六液压缸(109)、第七液压缸(110)、第八液压缸(111)、左压抓(112)、右压抓(113)、铲斗114、主框架后连接座(117)以及若干用于限制液压缸行程的传感器；
主框架组件(101)，主要由若干滑板调整组件(101a)和主框架结构件(119)构成；滑板调整组件(101a)包括安装板(101b)和摩擦调整片(101c)；主框架结构件(119)，主要由左套管(119a)、右套管(119b)、三角加强结构(119c)、前支撑立板(119d)、后支撑立板(119e)、压抓安装板(119f)构成，组成具有封闭结构的整体结构件，可有效提高主框架结构件(119)的整体刚度；前支撑立板连接孔(119g)和后支撑立板连接孔(119h)共轴于轴线(193)，轴线(193)垂直于前支撑立板(119d)和后支撑立板(119e)；
主框架组件(101)，通过销轴连接主框架后连接座(117)，所述销轴为圆形截面或方形截面或多边形截面体，销轴轴线(117a)方向为任意方向；
所述飞机牵引车绕轴线(191)转动时，主框架组件(101)会随着飞机牵引车转动，绕轴线(193)自适应的转动，以避免对所搭载的飞机起落架产生附加扭矩；为实现主框架组件(101)绕轴线(193)的自适应转动，轴线(193)和轴线(196)共轴；
滑梁组件(102)，通过第八液压缸(111)提供的驱动力实现在主框架组件(101)内的相对滑动，第八液压缸(111)的活塞杆通过具有三个转动自由度的铰链与滑梁组件(102)连接，第八液压缸(111)的缸筒通过具有三个转动自由度的铰链与后支撑立板(119e)连接；滑梁组件(102)通过限位传感器(111a)限制其运动的极限位置；
主横梁组件(103)，通过具有一个转动自由度的铰链与主框架组件(101)的前支撑立板连接孔(119g)和后支撑立板连接孔(119h)连接，使主框架组件(101)和主横梁组件(103)实现绕轴线(193)的相对转动；主横梁组件(103)，两端分别通过具有一个转动自由度的铰链连接第一液压缸(104)和第二液压缸(105)的活塞杆，第一液压缸(104)和第二液压缸(105)的缸筒分别通过具有三个转动自由度的铰链连接液压缸安装座(104a)和液压缸安装座(105a)，液压缸安装座(104a)和液压缸安装座(105a)通过螺栓连接车底主框架(200)；
主框架后连接座(117)，通过具有三个转动自由度的铰链连接第三液压缸(106)的活塞杆，第三液压缸(106)的缸筒通过具有一个转动自由度的铰链连接液压缸安装座(106a)，液压缸安装座(106a)通过螺栓连接车底主框架(200)；
第一液压缸(104)和第二液压缸(105)，采用同步运动实现对主横梁组件(103)和由主横梁组件(103)带动的主框架组件(101)的同步顶升和下降功能；第一液压缸(104)和第二液压缸(105)的极限位置通过限位传感器(103a)实现，限位传感器(103a)采用接近开关或限位开关；
第三液压缸(106)，运动极限位置通过限位传感器(106b)限制，限位传感器(106b)采用接近开关或限位开关；
第六液压缸(109)，其活塞杆通过具有三个转动自由度的铰链与左压抓(112)连接，第六液压缸(109)的缸筒通过具有三个转动自由度的铰链与三角加强结构(119c)连接；左压抓(112)与飞机轮胎接触面(112a)的形状与飞机轮胎形状相同，保证压紧时紧密贴合；左压抓(112)通过限位传感器(112b)限制其转动的极限位置；第六液压缸(109)通过压力传感器(112c)控制左压抓(112)施加在轮胎上的夹紧力，压力传感器(112c)安装于第六液压缸(109)上，或安装于控制泵站上；
第七液压缸(110)，其活塞杆通过具有三个转动自由度的铰链与右压抓(113)连接，第七液压缸(110)的缸筒通过具有三个转动自由度的铰链与三角加强结构(119c)连接；右压抓(113)与飞机轮胎接触面(113a)的形状与飞机轮胎形状相同，保证压紧时紧密贴合；右压抓(113)通过限位传感器(113b)限制其转动的极限位置；第七液压缸(110)通过压力传感器(113c)控制右压抓(113)施加在轮胎上的夹紧力，压力传感器(113c)安装于第七液压缸(110)上，或安装于控制泵站上；
左压抓(112)，通过具有一个转动自由度的铰链与主框架组件(101)连接；左压抓(112)通过第六液压缸(109)提供的直线运动实现与主框架组件(101)间绕轴线(192)的相对转动；
右压抓(113)，通过具有一个转动自由度的铰链与主框架组件(101)连接；左压抓(113)通过第七液压缸(110)提供的直线运动实现与主框架组件(101)间绕轴线(192) 的相对转动；
第八液压缸(111)，通过压力传感器(111b)控制滑梁组件(102)施加在轮胎上的夹紧力，压力传感器(111b)安装于第八液压缸(111)上，或安装于控制泵站上铲斗(114)，通过一个具有转动自由度的铰轴与主框架组件(101)连接，铲斗(114)通过底面和背面与主框架组件(101)定位，防止受力后铲斗(114)向前倾覆时脱出滑梁组件(102)，主要由左滑梁(102a)、右滑梁(102b)和连接横梁(102c)构成；滑梁组件(102)呈U字型，滑梁组件(102)通过具有一个平移自由度的移动副实现在主框架组件(101)内沿轴线(193)方向的相对滑动，此处的移动副是通过由左滑梁(102a)、左套管(119a)和若干滑板调整组件(101a)组成的一个移动副与由右滑梁(102b)、右套管(119b)和滑板调整组件(101a)组成的一个移动副共同组成；滑板调整组件(101a)可实现滑梁组件(102)和主框架组件(101)沿轴线(194)和轴线(195)方向间距的调整；摩擦调整片(101c)采用尼龙实现。
8.如权利要求7所述的无杆飞机牵引车，其特征在于，还包括：
液压缸导向组件(118)，限制主横梁组件(103)沿轴线(192)方向的移动，避免抱轮顶升机构(100)沿轴线(192)方向的倾倒；液压缸导向组件(118)用于实现抱轮顶升机构(100)进行顶升和下降工作流程时的滑动和导向功能；
所述液压缸导向组件(118)，包括导向滑块组件(118a)和导向滑板组件(118b)；导向滑块组件(118a)通过螺钉与主横梁组件(103)连接，导向滑板组件(118b)通过螺钉与车底主框架(200)连接，导向滑块组件(118a)与导向滑板组件(118b)相互贴合且可相对滑动；导向滑块组件(118a)摩擦面采用尼龙材料使之实现。
9.如权利要求7或8所述的无杆飞机牵引车，其特征在于，还包括：第四液压缸(107)、第五液压缸(108)、开关门(115)和锁钩(116)；
开关门(115)，通过具有一个转动自由度的铰链与左滑梁(102a)铰接，实现开关门(115)与滑梁组件(102)绕轴线(191)相对转动；
开关门(115)，通过第四液压缸(107)提供的直线运动实现与滑梁组件102间的相对转动；第四液压缸(107)的活塞杆通过具有三个转动自由度的铰链与开关门(115)连接，第四液压缸(107)的缸筒通过具有三个转动自由度的铰链与滑梁组件(102)连接；开关门(115)通过限位传感器(115a)限制其运动的极限位置；
锁钩(116)，通过具有一个转动自由度的铰链与右滑梁(102b)铰接，实现锁钩(116)与滑梁组件(102)绕轴线(191)相对转动；
锁钩(116)，通过第五液压缸(108)提供的直线运动实现与滑梁组件(102)间的相对转动；第五液压缸(108)的活塞杆通过具有三个转动自由度的铰链与开关门(115)连接，第五液压缸(108)的缸筒通过具有三个转动自由度的铰链与滑梁组件(102)连接；锁钩(116)通过限位传感器(116a)限制其运动的极限位置。
10.如权利要求3所述的无杆飞机牵引车，其特征在于，还包括:
车体外壳(600)、行驶照明灯(601)、频闪灯(602)、安全警示蜂鸣器(603)和急停开关(606)；车体外壳(600)，罩设在框架结构外，对各结构起到保护作用；
行驶照明灯(601)，放置于车体外壳(600)的四个角处，在夜间方便抱轮顶升机构(100)完成对前起轮胎的抱轮、锁紧、顶升操作，方便进行牵引转场；行驶照明灯(601)与牵引车供电系统(300)相连；
频闪灯(602)和安全警示蜂鸣器(603)，放置于车体外壳(600)上表面，牵引车在运行操作时，频闪灯(602)和安全警示蜂鸣器(603)对周围人员起到警示作用；
急停开关(606)，用于牵引车在失控或者危险状况下的急停操作，急停开关(606)放置于外壳(600)上方；
防撞开关(604)，防撞开关(604)放置于车体外壳(600)侧面的四个角上，防撞开关(604)与车体控制系统(500)相连，当牵引车运行到与周围障碍物距离较近时，防撞开关(604)将感应到障碍物并限制车体继续向前运行；
起吊用的吊环(605)，吊环(605)共四个，放置于车体外壳(600)上表面四个角上，用于完成牵引车的起吊及运输捆绑；
还包括无线遥控模块，配备无线手柄，无线遥控系统带有安全防水外壳，且与民航各机场以及飞机内部设备之间的频率均不会产生干扰；
还包括主动循迹模块，能够借助视觉导引技术，实现自主循迹；还包括自动接驳模块，采用一键操作实现牵引车与机轮的自动接驳。