技术领域
[0001] 本
发明涉及弹筒拆卸倒药技术领域，特别是一种弹筒拉拔倒药机。
背景技术
[0002] 报废弹药需要进行销毁处理，其中的一步工序为将弹筒拆卸然后将发射药倒出，在拆卸过程中，以往都是人工借助于简单的工具进行，没有一种装置能够实现自动拉拔拆卸，所谓拉拔也就是将弹筒带有退壳槽的一端与弹头的一端进行拉拔拆卸，拆卸完毕后可将内部的发射药倒出。
发明内容
[0003] 本发明要解决的技术问题是提供一种弹筒拉拔倒药机，解决
现有技术中存在的人工拉拔效率低下的技术问题。
[0004] 为解决上述问题，本发明采取的技术方案是提供一种弹筒拉拔倒药机，包括驱动机构，沿预设路径往返运动；
[0005] 夹持机构，借助于驱动机构沿预设路径往返运动且在预设
位置可自动夹紧、释放弹筒和对弹筒内发射药的倾倒；
[0006] 导向机构，为夹持机构导向且使夹持机构夹紧所述弹筒时
水平设置，释放所述弹筒时朝向正下方，倾倒弹筒内发射药时朝向斜下方；
[0007] 控制机构，用于控制驱动机构运动或停止。
[0009] 优选的，所述夹持机构包括铰支座、与铰支座固定连接的
心轴、滑动设于心轴上的拉爪座、一端转动连接所述拉爪座且拉爪面相对设置的两个拉爪、设于拉爪座内部小孔内的第一压簧和连接第一压簧外侧的
钢球、设于心轴上的凸部、设于所述拉爪座和铰支座之间的第二压簧，所述第二压簧的推
力大于第一压簧的推力，所述钢球在第一压簧的推动下推动两个拉爪张开，所述第二压簧通过推顶拉爪座使拉爪碰触凸部实现闭合。
[0010] 优选的，所述夹持机构还包括回拉拉爪座使拉爪脱离碰触凸部从而使拉爪在钢球的推动下张开的回拉机构，所述回拉机构借助于预设位置处的挡杆动作，两个所述拉爪的夹持端为斜坡状的弧形
夹板，所述弧形夹板用于卡住弹筒的退壳槽。
[0011] 优选的，所述回拉机构为中部与铰支座转动连接的杠杆，所述杠杆一端为用于与挡杆碰触的上扬段，另一端为借助于
连杆拉动拉爪座的下沉段。
[0012] 优选的，所述导向机构包括与铰支座转动连接的推顶座、用于容纳推顶座的液压缸座、设于液压缸座侧部的转位
支架、设于转位支架上的下
导轨槽、设于铰支座上的第一导向轮、用于
支撑第一导向轮保持心轴水平状态的导向支座，当第一导向轮从导向支座滑落时，铰支座转动使心轴朝向下方且释放弹筒时所述第一导向轮进入到所述下导轨槽内，所述挡杆位于转位支架处，所述上扬段通过铰支座的转动，在液压缸后退的过程中碰触所述挡杆。
[0013] 优选的，所述推顶座上还设有第二导向轮，所述转位支架上还设有用于支撑所述第二导向轮的上导轨槽。
[0014] 优选的，所述推顶座呈U形，所述铰支座与所述推顶座的两侧板转动连接，所述铰支座的底部设有下
黄铜块，所述下黄铜块为与推顶座的两侧板相配合限制所述铰支座转动
角度的下限位块。
[0015] 优选的，所述铰支座包括与所述挡杆配合的缓冲面，所述缓冲面的端部设有上黄铜块，所述上黄铜块与所述挡
杆底端
接触时所述心轴水平。
[0016] 优选的，所述控制机构包括与液压缸电连接的
控制器、与控制器电连接的第一
传感器、第二传感器和第三传感器、设于推顶座上的用于与第一传感器和第二传感器感应的第一磁
铁、设于所述缓冲面上用于与第三传感器感应的第二
磁铁，当拉爪卡住弹筒的退壳槽时所述第一磁铁与第一传感器感应，当拉爪释放弹筒时第一磁铁与第二传感器感应，当所述缓冲面翻转到弹筒倾倒发射药的位置时所述第二磁铁与第三传感器感应。
[0017] 本发明的有益效果在于，本发明的有益效果在于，本装置实现了对弹筒的自动拉拔过程，代替了人工作业，提高了工作的效率，并且在释放弹筒的时候做到了使弹筒向下释放，有利于弹筒的收集。
附图说明
[0018] 图1为本发明
实施例提供的拉拔机的结构示意图；
[0019] 图2为图1中夹持机构的结构示意图；
[0020] 图3为夹持机构夹持弹筒的结构示意图；
[0021] 图4为图3中去除拉爪座后的结构示意图；
[0022] 图5为图4的侧视图；
[0023] 图6为多个拉拔机并排设置且夹持机构处于倒药状态下的结构示意图；
[0024] 图7为拉爪的结构示意图；
[0025] 图8为心轴的结构示意图；
[0026] 图9为拉爪座的结构示意图；
[0027] 图10为图9另一视角下的结构示意图。
[0028] 其中，1、弹筒，2、退壳槽，3、液压缸，4、铰支座，5、心轴，6、拉爪座，7、拉爪，8、第一压簧，9、第二压簧，10、钢球，11、凸部，12、挡杆，13、弧形夹板，14、杠杆，15、连杆，16、推顶座，17、液压缸座，18、转位支架，19、下导轨槽，20、第一导向轮，21、导向支座，22、第一传感器，23、第二传感器，24、第一磁铁，25、第三传感器，26、上黄铜块，27、下黄铜块，28、缓冲面，29、上导轨槽,30、第二导向轮。
具体实施方式
[0029] 为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0030] 下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细的说明：
[0031] 请参阅图1-图10，本发明实施例提供了一种弹筒拉拔倒药机，包括驱动机构，沿预设路径往返运动；
[0032] 夹持机构，借助于驱动机构沿预设路径往返运动且在预设位置可自动夹紧、释放弹筒1和对弹筒1内发射药的倾倒；
[0033] 导向机构，为夹持机构导向且使夹持机构夹紧所述弹筒1时水平设置，释放所述弹筒1时朝向正下方，倾倒弹筒1内发射药时朝向斜下方；
[0034] 控制机构，用于控制驱动机构运动或停止。
[0035] 在本实施例中，驱动机构沿着预设路径往返运动，带动夹持机构也进行往复运动，夹持机构在往返运动的过程中，实现了前进时夹持住弹筒1的退壳槽2，后退时拉动退壳槽2，使其与弹筒1的弹头部分进行拉拔分离，弹筒1的弹头部分是被其它机构固定的，并且夹持机构在夹紧退壳槽2的时候，弹筒1是水平设置的，当弹筒1拆卸之后在夹持机构转动到预设的斜下方倒药位置时，弹筒1会倾倒完弹筒1内的发射药，弹筒1从水平到斜下方倒药位的转动过程为倒药过程，在倒药位时，驱动机构需要停止运动一定时间，以保证发射药倾倒完毕，弹筒1倒药完成之后，夹持机构继续转动到竖直方向，驱动机构继续后退，弹筒1到达预设的释放位置，夹持机构会释放弹筒1，并且朝向下方对其进行释放，方便对拆卸的弹筒1进行收集，而控制机构则是控制驱动机构的运动方向或者停止。
[0036] 进一步的，驱动机构为液压缸3。以液压缸3作为驱动机构，使得运动更加的平稳，可操作性高。
[0037] 进一步的，所述夹持机构包括铰支座4、与铰支座4固定连接的心轴5、滑动设于心轴5上的拉爪座6、一端转动连接所述拉爪座6且拉爪7面相对设置的两个拉爪7、设于拉爪座6内部小孔内的第一压簧8和连接第一压簧8外侧的钢球10、设于心轴5上的凸部11、设于所述拉爪座6和铰支座4之间的第二压簧9，所述第二压簧9的推力大于第一压簧8的推力，所述钢球10在第一压簧8的推动下推动两个拉爪7张开，所述第二压簧9通过推顶拉爪座6使拉爪
7碰触凸部11实现闭合。
[0038] 进一步的，所述夹持机构还包括回拉拉爪座6使拉爪7脱离碰触凸部11从而使拉爪7在钢球10的推动下张开的回拉机构，所述回拉机构借助于预设位置处的挡杆12动作，两个所述拉爪7的夹持端为斜坡状的弧形夹板13，所述弧形夹板13用于卡住弹筒1的退壳槽2。
[0039] 进一步的，所述回拉机构为中部与铰支座4转动连接的杠杆14，所述杠杆14一端为用于与挡杆12碰触的上扬段，另一端为借助于连杆15拉动拉爪座6的下沉段。
[0040] 在本实施方式中，提供了夹持机构的具体实现形式，具体地，由于拉爪座6滑动设于心轴5上，心轴5通过穿过拉爪座6的开口并与拉爪座6滑动设置，其中拉爪7为两个且同侧端与拉爪座6转动连接，并且两个拉爪7的对夹面相对设置，可以通过两个拉爪7的相对转动实现两个拉爪7的对夹或者张开，在一般状态下，两个拉爪7一直处于对夹状态，是因为有第二压簧9的推顶，在第二压簧9的推顶下两个拉爪7后端碰触凸部11，则实现相对夹紧，此时第一压簧8的推力不足以使拉爪7不碰触凸部11，所以一直保持夹持状态，当触动回拉机构的时候，回拉机构在运动的时候碰触挡杆12，在回拉机构的传动下，使拉爪座6回移，对第二压簧9进行进一步压缩，使拉爪7后端离开凸部11，而离开之后第一压簧8便得到释放通过推力使钢球10对两个拉爪7向外侧推顶转动，从而使两个拉爪7张开，当回拉机构脱离挡杆12的时候，则拉爪座6重新在第二压簧9的推力下复位，使拉爪7保持对夹状态。并且当拉爪7保持对夹状态的时候，由于其对夹的力是通过弹力实现的，所以在外力作用下可适度的张开，所以当拉爪7在移动的过程中会碰触到弹筒1的底部，而拉爪7的端部设有斜坡状的弧形夹板13，在斜坡的导向作用下，退壳槽2会卡入到两个弧形夹板13之间，实现自动夹持。
[0041] 进一步的，本实施例还提供了回拉机构的具体实施方式，即所述回拉机构为中部与铰支座4转动连接的杠杆14，所述杠杆14一端为用于与挡杆12碰触的上扬段，另一端为借助于连杆15拉动拉爪座6的下沉段。当上扬段碰触到挡杆12的时候杠杆14转动，下沉段会带动拉爪座6运动，实现回拉作用。
[0042] 进一步的，本实施例提供了导向机构的实施方式，具体地，所述导向机构包括与铰支座4转动连接的推顶座16、用于容纳推顶座16的液压缸座17、设于液压缸座17侧部的转位支架18、设于转位支架18上的下导轨槽19、设于铰支座4上的第一导向轮20、用于支撑第一导向轮20保持心轴5水平状态的导向支座21，当第一导向轮20从导向支座21滑落时，铰支座4转动使心轴5朝向下方且释放弹筒时所述第一导向轮20进入到所述下导轨槽19内，所述挡杆12位于转位支架18处，所述上扬段通过铰支座4的转动，在液压缸3后退的过程中碰触所述挡杆12。
[0043] 本实施方式提供了如何让心轴5也就是夹持机构转向的具体实施方式，导向机构的作用是由于铰支座4与推顶座16转动连接，所以可以实现铰支座4相对推顶座16转动，实现释放弹筒1时朝下释放，并且为了保证弹筒1的退壳槽2水平卡入到拉爪7内，所以设置了使心轴5保持水平状态的导向支座21，借助于第一导向轮20实现水平运动，而下导轨槽19用于容纳心轴5转向后的第一导向轮20。
[0044] 具体的实现过程为，起初第一导向轮20设置在导向支座21上通过液压缸3的推顶，心轴5在水平状态下运动，当运动到预设位置时弹筒1的退壳槽2卡入到两个拉爪7内，实现卡接，然后液压缸3倒退，实现拉拔，而当第一导向轮20从导向支座21上滑下时，心轴5翻转到倒药位并倾倒发射药，倒药完成后随着液压缸3的后退，心轴5翻转到竖直方向，液压缸3继续运动，杠杆14的上扬部会碰触挡杆12，实现弹筒1的释放，继续运动则第一导向轮20运动到下导轨槽19内实现夹持机构的归位。
[0045] 进一步的，因为铰支座4要相对推顶座16转动，则推顶座16必须是处于悬空状态，也就是推顶座16底面不可以有其他承载物，否则会阻碍铰支座4的转动，但是悬空状态的推顶座16其重量极有可能压弯液压缸
活塞杆，所以设置了转位支架18，所述推顶座16上还设有第二导向轮30，所述转位支架18上还设有用于支撑所述第二导向轮30的上导轨槽29，上导轨槽29承载第二导向轮30，第二导向轮30既给推顶座16提供了滑动作用，上导轨槽29又提供了支撑的作用。
[0046] 进一步的，所述推顶座16呈U形，所述铰支座4与所述推顶座16的两侧板转动连接，所述铰支座4的底部设有下黄铜块27，所述下黄铜块27为与推顶座16的两侧板相配合限制所述铰支座4转动角度的下限位块。
[0047] 本实施方式提供了限位的作用，为了在垂直方向释放弹筒，铰支座4的转动极限为90度，也就是转动到心轴5与地面垂直即可，与地面垂直时则为释放弹筒1的状态，从水平到斜下方倒药位的转动过程为倒药的过程，倒完发射药后夹持机构继续向竖直方向转动，所以为限制转动惯性，在铰支座4的底部设置了下黄铜块27，当心轴5与地面垂直的时候也就是铰支座4转动90度的时候，下黄铜块27便卡在推顶座16的下部，限制了铰支座4的继续转动。
[0048] 进一步的，所述铰支座4包括与所述挡杆12配合的缓冲面28，所述缓冲面28的端部设有上黄铜块26，所述上黄铜块26与所述挡杆12底端接触时所述心轴5水平。
[0049] 在本实施方式中，由于设有缓冲面28，所以当第一导向轮20从导向支座21上滑落的时候，由于缓冲面28被挡杆12挡住，铰支座4不会瞬间转动90度，由于缓冲面28一直与挡杆12接触，所以推顶座16在后退的过程中，铰支座4会慢慢转动到斜下方的倒药位，当弹筒在倒药位倾倒发射药结束后，铰支座继续转动，一直转动到90度，当转动到90度的时候由于下黄铜块27起到了限位作用，所以铰支座4不再转动，铰支座4便在推顶座16的拉动下横向移动，在横向移动的过程中杠杆14的上扬部碰触挡杆12，释放垂直朝下的弹筒1，完成一个弹筒1的拔弹、倒药和释放的过程，当返回需要拆卸另一个弹筒1的时候，则铰支座4重新被推顶座16推顶，在推顶运动的时候，是一个动作相反的过程，缓冲面28会在挡杆12的阻挡下重新转动，当缓冲面28端部的上黄铜块26与挡杆12接触的时候，铰支座4正好转动成水平状态，并且第一导向轮20正好重新回到导向支座21的上表面上，此时心轴5重新水平，则可夹持下一个弹筒1的退壳槽2。
[0050] 进一步的，本实施例还提供了控制机构的实施方式，具体地，所述控制机构包括与液压缸3电连接的控制器、与控制器电连接的第一传感器22、第二传感器23和第三传感器25、设于推顶座16上的用于与第一传感器22和第二传感器23感应的第一磁铁24、设于所述缓冲面28上用于与第三传感器25感应的第二磁铁，当拉爪7卡住弹筒1的退壳槽2时所述第一磁铁24与第一传感器22感应，当拉爪7释放弹筒1时第一磁铁24与第二传感器23感应，当所述缓冲面28翻转到弹筒倾倒发射药的位置时所述第二磁铁与第三传感器25感应。
[0051] 在本实施方式中，液压缸3受控于控制器，而控制器则用于接收来自第一传感器22、第二传感器23和第三传感器25的
信号，具体地，当拉爪7卡住弹筒1的退壳槽2时所述第一磁铁24与第一传感器22感应，此时接收来自第一传感器22的信号，使液压缸3停顿片刻，然后则转向向后移动，在铰支座4转动时候，缓冲面28上的第二磁铁与第三传感器25感应，第三传感器25传递信号给控制器，控制器控制液压缸3暂停一下，此时弹筒1处于倾斜的倒药状态，提供了足够的倒药时间，随着液压缸3继续拉动杠杆14的上扬部会碰触挡杆12，实现弹筒1的释放，继续运动则第一导向轮20滑入到下导轨槽19中，当第一磁铁24与第二传感器23感应的时候，则第二传感器23控制液压缸3停止动作，夹持机构则归位，完成一个拔弹、倒药和释放的过程。
[0052] 本发明的有益效果在于，本装置实现了对弹筒的自动拉拔过程，代替了人工作业，提高了工作的效率，并且在释放弹筒的时候做到了使弹筒向下释放，有利于弹筒的收集。
