1.一种铸铁件在线自动精整装置，其特征在于，
包括用于输送铸铁件物料(8)的来料输送线(1)、用于铸铁件精整加工的安全房(2)、用于将精整加工后的铸铁件产品(11)输送储存的下料输送线(3)以及用于在线自动精整控制的集中控制器(4)，
所述来料输送线(1)与所述安全房(2)之间设有用于将所述铸铁件物料(8)装配到空置托盘(9)上形成载重托盘(10)的第一升降台(5)，
所述第一升降台(5)与所述安全房(2)之间设有用于暂存向所述安全房(2)输送的所述载重托盘(10)以及暂存向所述第一升降台(5)提供的所述空置托盘(9)的暂存台(6)；
所述安全房(2)与所述下料输送线(3)之间设有用于将精整完毕的所述铸铁件产品(11)从所述载重托盘(10)上脱离并送入所述下料输送线(3)的第二升降台(7)。
2.根据权利要求1所述的铸铁件在线自动精整装置，其特征在于，
所述第一升降台(5)内包括设于上层并用于装卸所述铸铁件物料(8)的工件装卸位以及设于下层并用于装载所述空置托盘(9)的托盘装载位，工件装卸位分别连接铸铁件物料输入口和载重托盘输出口，托盘装载位连接空置托盘输入口；
所述第二升降台(7)内包括设于上层并用于装卸所述铸铁件产品(11)的产品装卸位以及设于下层并用于卸载所述空置托盘(9)的托盘卸载位，产品装卸位分别连接产品输入口和产品输出口，托盘卸载位连接空置托盘输出口；
所述暂存台(6)内包括设于上层并用于暂存所述载重托盘(10)的工件待传输位以及设于下层并用于暂存所述空置托盘(9)的托盘待传输位，工件待传输位分别连接载重托盘输入口和载重托盘输出口，托盘待传输位分别连接空置托盘输入口和空置托盘输出口：
所述来料输送线(1)连接所述第一升降台(5)的铸铁件物料输入口；
所述暂存台(6)的载重托盘输入口连接所述第一升降台(5)的载重托盘输出口，所述暂存台(6)的载重托盘输出口连接到所述安全房(2)内；
所述暂存台(6)的空置托盘输出口连接所述第一升降台(5)的空置托盘输入口，所述暂存台(6)的空置托盘输入口通过输送线与所述第二升降台(7)的空置托盘输出口连通。
3.根据权利要求1所述的铸铁件在线自动精整装置，其特征在于，
所述第一升降台(5)内装载有用于将所述铸铁件物料(8)装在所述空置托盘(9)上形成所述载重托盘(10)的第一机械手(12)；
所述第二升降台(7)内装载有用于将精整加工后得到的所述铸铁件产品(11)从所述载重托盘(10)上分离形成所述铸铁件产品(11)和所述空置托盘(9)的第二机械手(13)。
4.根据权利要求2所述的铸铁件在线自动精整装置，其特征在于，
所述安全房(2)包括用于输送所述载重托盘(10)的加工输送线(201)、用于输送所述空置托盘(9)的托盘输送线(202)、用于固定定位所述载重托盘(10)和所述载重托盘(10)上所述铸铁件物料(8)的托盘定位机构(203)以及用于对所述铸铁件物料(8)进行精整加工的工业机器人(204)；
所述托盘定位机构(203)安装在所述加工输送线(201)上，
所述工业机器人(204)设置有两套，两套所述工业机器人(204)分别设置在所述加工输送线(201)的两侧并沿所述托盘定位机构(203)对称布置；
所述加工输送线(201)的第一端连接所述暂存台(6)的载重托盘输出口，所述加工输送线(201)的第二端连接所述第二升降台(7)的载重托盘输入口；
所述托盘输送线(202)的第一端连接所述暂存台(6)的空置托盘输入口，所述托盘输送线(202)的第二端连接所述第二升降台(7)的空置托盘输出口；
所述第二升降台(7)的铸铁件产品输出口连接下料输送线(3)。
5.根据权利要求4所述的铸铁件在线自动精整装置，其特征在于，所述托盘定位机构(203)包括用于从底部承托和固定所述载重托盘(10)的定位台(2031)、设置在所述空置托盘(9)上用于在所述铸铁件物料(8)的底部开孔中张紧固定所述铸铁件物料(8)的张紧机构(2032)、设置于所述空置托盘(9)上用于对所述铸铁件物料(8)进行水平支撑的水平支撑机构(2033)以及设置于所述空置托盘(9)上用于从底部承托所述铸铁件物料(8)并缓冲所述铸铁件物料(8)在加工过程中的侧向作用力的缓冲机构(2034)。
6.根据权利要求5所述的铸铁件在线自动精整装置，其特征在于，
所述张紧机构(2032)包括固接在所述空置托盘(9)上的固定座(14)以及可进行靠近或远离所述固定座(14)的水平向移动调节的水平移动座(15)；
所述固定座(14)上设置有第一转座(16)，所述水平移动座(15)上设置有第二转座(17)，
所述第一转座(16)上设置有至少二个用于与所述铸铁件物料(8)底部开孔的孔壁进行滚动接触的第一圆柱形钢套(18)，所述第一圆柱形钢套(18)通过第一转轴(19)连接在所述第一转座(16)上，所述第一转轴(19)沿所述第一转座(16)的周向间隔排布；
所述第二转座(17)上设置有至少二个用于与所述铸铁件物料(8)底部开孔的孔壁进行滚动接触的第二圆柱形钢套(20)，所述第二圆柱形钢套(20)通过第二转轴(21)连接在所述第二转座(17)上，所述第二转轴(21)沿所述第二转座(17)的周向间隔排布；
所述第一转座(16)和所述第二转座(17)分别伸向所述铸铁件物料(8)底部的同一个开孔或者所述第一转座(16)和所述第二转座(17)分别伸向所述铸铁件物料(8)底部不同的开孔中；或者
所述张紧机构(2032)采用用于从所述铸铁件物料(8)底部开孔中双向支撑在孔壁上的双向液压支撑件或者双向气动支撑件；或者
所述张紧机构(2032)采用用于从所述铸铁件物料(8)底部开孔内张紧支撑孔壁的充气气囊，所述充气气囊在与所述铸铁件物料(8)底部开孔的孔壁接触的部位上贴合有刚性层；
所述水平移动座(15)包括两个相对布置的心轴座(1501)、至少一根设于两个所述心轴座(1501)之间的心轴(1502)以及套设在所述心轴(1502)上的直线轴承(1503)，所述心轴(1502)处于所述直线轴承(1503)与所述心轴座(1501)之间的部位上套设有驱使所述直线轴承(1503)向所述心轴(1502)中部移动的对中弹簧(22)，所述直线轴承(1503)上连有驱使所述直线轴承(1503)沿所述心轴(1502)的轴向移动的驱动机构(23)，所述驱动机构(23)为驱动气缸、驱动液压缸、驱动杠杆、驱动连杆中的至少一个；或者
所述水平移动座(15)包括两根平行并相对布置的导轨以及处于两根所述导轨之间的滑块，
所述滑块上连有驱使所述滑块沿所述滑轨滑动的驱动机构(23)，所述驱动机构(23)为驱动气缸、驱动液压缸、驱动杠杆、驱动连杆中的至少一个。
7.根据权利要求6所述的铸铁件在线自动精整装置，其特征在于，
所述水平支撑机构(2033)包括第一固定支撑(24)、第二固定支撑(25)以及可沿竖直方向调节的可调支撑(26)；
所述第一固定支撑(24)固接在所述固定座(14)上，所述第二固定支撑(25)固接在所述水平移动座(15)上，所述可调支撑(26)安装在所述空置托盘(9)上；
所述缓冲机构(2034)采用设于所述铸铁件物料(8)的安装位两侧并用于从底部承托所述铸铁件物料(8)并缓冲所述铸铁件物料(8)在加工过程中的侧向作用力的球支撑座(27)，
所述球支撑座(27)包括固接在所述空置托盘(9)上的底座(2701)、套设于所述底座(2701)上的缓冲件(2702)以及套设于所述底座(2701)和所述缓冲件(2702)外的缓冲弹簧(2703)，
所述缓冲件(2702)的顶部为上表面带弧形支撑面的支撑部，
所述缓冲弹簧(2703)的下端顶抵在所述底座(2701)上，所述缓冲弹簧(2703)的上端顶抵在支撑部的底部；或者
所述缓冲机构(2034)采用带顶部支撑部的缓冲弹簧(2703)、带顶部支撑部的缓冲弹片、带顶部支撑部的缓冲气囊中的至少一个；
所述空置托盘(9)上开设有用于与所述定位台(2031)的定位销(28)进行匹配连接的定位销套(29)；
所述定位台(2031)上装载有用于举升所述载重托盘(10)的举升机构(30)。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的铸铁件在线自动精整装置，其特征在于，所述第一升降台(5)采用驱动装置驱动水平导轨升降并分别停靠在工件装卸位和托盘装载位；
所述第二升降台(7)包括机架(701)和用于水平输送所述铸铁件产品(11)的水平输送导轨段(702)，
所述机架(701)上装有用于带动所述水平输送导轨段(702)沿竖直方向上下运动的滑台(31)以及用于牵引所述滑台(31)沿竖直方向运动的配重块(32)；
所述水平输送导轨段(702)装载在所述滑台(31)上，所述滑台(31)通过用于引导所述滑台(31)沿竖直方向上下运动的引导机构(33)安装在所述机架(701)上；
所述滑台(31)与所述配重块(32)之间装有利用重量差相互牵引的牵引机构(34)，所述牵引机构(34)的第一端连接所述滑台(31)，所述牵引机构(34)的第二端连接所述配重块(32)，
所述配重块(32)的重量大于所述滑台(31)和空置的所述水平输送导轨段(702)的总重量，并且所述配重块(32)的重量小于所述滑台(31)、所述水平输送导轨段(702)和所述空置托盘(9)的总重量；
所述滑台(31)和/或所述机架(701)上装有用于固定所述水平输送导轨段(702)与所述机架(701)之间相对位置的第一制动器(35)，和/或
所述牵引机构(34)和/或所述机架(701)上装有用于固定所述水平输送导轨段(702)与所述机架(701)之间相对位置的第二制动器(36)；
所述机架(701)的上部设置有用于限制所述滑台(31)运动上限并缓冲所述滑台(31)运动冲击力的上限位组件(37)；
所述机架(701)的下部设置有用于限制所述滑台(31)运动下限并缓冲所述滑台(31)运动冲击力的下限位组件(38)；
所述下限位组件(38)限制所述水平输送导轨段(702)处于装载或卸载所述空置托盘(9)的托盘装卸位；
所述上限位组件(37)限制所述水平输送导轨段(702)处于在所述空置托盘(9)上装载或卸载所述铸铁件产品(11)的产品装卸位。
9.根据权利要求8所述的铸铁件在线自动精整装置，其特征在于，
所述牵引机构(34)采用钢丝绳(3401)与定滑轮(3402)的组合机构，
所述定滑轮(3402)的中心轴安装在所述机架(701)上，所述钢丝绳(3401)绕过所述定滑轮(3402)，
所述钢丝绳(3401)的第一端固接在滑台(31)上，所述钢丝绳(3401)的第二端固接在配重块(32)上；或者
所述牵引机构(34)采用齿条与齿轮的组合机构，
所述滑台(31)和所述配重块(32)上分别装有齿条，
所述滑台(31)上的齿条与所述配重块(32)上的齿条的啮合齿相对布置，
所述齿轮的中心轴安装在所述机架(701)上，
所述齿轮分别与所述滑台(31)上的齿条以及所述配重块(32)上的齿条啮合；
所述引导机构(33)采用滑块与滑轨的第一组合机构，两组所述第一组合机构平行布置，所述滑台(31)安装在平行布置的两组所述第一组合机构之间，
所述滑台(31)与所述机架(701)之间通过所述滑块在所述滑轨上滑动以实现所述水平输送导轨段(702)沿竖直方向的上下运动；或者
所述引导机构(33)采用滑条与滑槽的第二组合结构，两组所述第二组合机构相对布置，所述滑台(31)安装在相对布置的两组所述第二组合机构之间，
所述滑台(31)与所述机架(701)之间通过所述滑条在所述滑槽内滑动以实现所述水平输送导轨段(702)沿竖直方向的上下运动；或者
所述引导机构(33)采用齿条与齿轮的第三组合结构，两组所述第三组合机构相对布置，所述滑台(31)安装在相对布置的两组所述第三组合机构之间，
所述滑台(31)与所述机架(701)之间通过所述齿轮在所述齿条上的啮合滚动以实现所述水平输送导轨段(702)沿竖直方向的上下运动；或者
所述引导机构(33)采用滚柱与滚槽的第四组合结构，两组所述第四组合机构相对布置，所述滑台(31)安装在相对布置的两组所述第四组合机构之间，
所述滑台(31)与所述机架(701)之间通过所述滚柱在所述滚槽内滚动以实现所述水平输送导轨段(702)沿竖直方向的上下运动；或者
所述引导机构(33)采用滚珠与滚槽的第五组合结构，两组所述第五组合机构相对布置，所述滑台(31)安装在相对布置的两组所述第五组合机构之间，
所述滑台(31)与所述机架(701)之间通过所述滚珠在所述滚槽内滚动以实现所述水平输送导轨段(702)沿竖直方向的上下运动；
所述第一制动器(35)的制动输出端通过与所述引导机构(33)接触以对所述水平输送导轨段(702)进行沿竖直方向上下运动的制动；
所述第一制动器(35)的制动输出端通过与所述引导机构(33)脱离以解除对所述水平输送导轨段(702)沿竖直方向上下运动的制动；
所述第一制动器(35)上连有第一编码器(39)，所述第一制动器(35)和所述第一编码器(39)分别与PLC控制器连接，
所述水平输送导轨段(702)沿竖直方向运动并通过所述引导机构(33)带动所述第一制动器(35)和所述第一编码器(39)同步旋转，通过所述第一编码器(39)将所述水平输送导轨段(702)沿竖直方向的运动位置值和移动速度值反馈给所述PLC控制器，所述PLC控制器将获得的运动位置值和移动速度值的实际值与预设值进行比对，根据实际置与预设值的差异控制并调整输出到所述第一制动器(35)的动力，
所述第一制动器(35)使所述滑台(31)逐渐靠近并停靠在预定位置；
所述第二制动器(36)安装在所述牵引机构(34)的转动轴上，所述牵引机构(34)的转动轴上同时还连有第二编码器，所述第二制动器(36)和所述第二编码器分别与所述PLC控制器连接，
所述水平输送导轨段(702)沿竖直方向运动并通过所述牵引机构(34)带动所述第二制动器(36)和所述第二编码器同步旋转，通过所述第二编码器将所述水平输送导轨段(702)沿竖直方向的运动位置值和移动速度值反馈给PLC控制器，
所述PLC控制器将获得的运动位置值和移动速度值的实际值与预设值进行比对，根据实际置与预设值的差异控制并调整输出到所述第二制动器(36)的动力，
所述第二制动器(36)使所述滑台(31)逐渐靠近并停靠在预定位置。
10.根据权利要求4至7中任一项所述的铸铁件在线自动精整装置，其特征在于，所述集中控制器(4)包括用于控制所述工业机器人(204)的机器人控制器(40)、用于控制所述铸铁件物料(8)、所述铸铁件产品(11)、所述空置托盘(9)和所述载重托盘(10)输送的输送控制器(41)、用于控制精整加工过程中的水冷装置的水冷控制器(42)以及用于提供液压源的液压站(43)。
11.一种铸铁件在线自动精整方法，其特征在于，包括如下步骤：
第一机械手(12)从来料输送线(1)上取得铸铁件物料(8)，并放置于从暂存台(6)的空置托盘输出口输入到第一升降台(5)中的空置托盘(9)上形成载重托盘(10)；
所述载重托盘(10)通过所述第一升降台(5)的载重托盘输出口送入所述暂存台(6)等待前段的所述铸铁件物料(8)的精整加工；
前段的所述铸铁件物料(8)加工完毕，所述暂存台(6)上等待的所述载重托盘(10)通过所述暂存台(6)的载重托盘输出口送入安全房(2)的加工输送线(201)，通过所述加工输送线(201)将所述载重托盘(10)送入托盘定位机构(203)进行固定定位；
两套工业机器人(204)分别从固定定位好的所述载重托盘(10)的两侧对所述铸铁件物料(8)进行精整加工；
精整加工完毕后，所述工业机器人(204)回复原位，所述托盘定位机构(203)解除对所述载重托盘(10)的固定定位，所述载重托盘(10)通过所述加工输送线(201)送入到第二升降台(7)的水平输送导轨段(702)上，同时所述暂存台(6)中等待的新的所述载重托盘(10)向所述托盘定位机构(203)输送；
进入所述第二升降台(7)的所述载重托盘(10)，通过第二机械手(13)将精整加工后的铸铁件产品(11)从所述载重托盘(10)上分离，所述铸铁件产品(11)送入下料输送线(3)，所述水平输送导轨段(702)下降到托盘卸载位并通过空置托盘输出口将空置托盘(9)送入托盘输送线(202)，所述托盘输送线(202)将所述空置托盘(9)送入所述暂存台(6)等待装载新的所述铸铁件物料(8)，所述水平输送导轨段(702)升至工件装卸位等待加工完毕的所述载重托盘(10)；
重复上述步骤实现铸铁件在线自动精整。
12.根据权利要求11所述的铸铁件在线自动精整方法，其特征在于，
所述工业机器人(204)上的误差检测装置(44)按照示教好的精整加工路径对所述铸铁件物料(8)表面误差进行检查，
所述机器人控制器(40)通过修正误差修正形成新的加工路径；
所述工业机器人(204)抓取加工组件根据新的加工路径对所述铸铁件物料(8)进行精整加工；
加工过程中针对所述铸铁件物料(8)上具体的精准特征在刀库(45)中通过液压站(43)配合选取相对应的刀具进行精整加工；
加工完毕后所述工业机器人(204)回到原位等待下一次精整加工。