专利汇可以提供高精度全自动大型转载系统专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 涉及一种高 精度 全自动大型转载系统,用于对重型货物在较大的空间范围内进行转载。全自动转载系统包括测量单元1、对准单元2、控制单元3、执行单元4和显示单元5。各单元的控制连接关系:测量单元1负责提供机械手原点与目标点的空间相对坐标,并将其传输给控制单元3,控制单元3根据数据进行轨迹设置后对执行机构驱动,最终完成机械手的 定位 控制。控制单元3根据测量单元1的测量数据对执行单元4中的液压调节 阀 进行控制,同时通过安装在各关节处的 传感器 反馈回来的数据及对准单元2的测量结果进行实时调整,最终将各种控制信息送到显示单元5显示。本发明的优点是程序控制全自动运行,转载过程快速,同时具有很高的定位精度。,下面是高精度全自动大型转载系统专利的具体信息内容。
1.高精度全自动大型转载系统,其特征在于该系统包括:测量单元(1)、对准单元(2)、控制单元(3)、执行单元(4)和显示单元(5);
各单元的控制连接关系:测量单元(1)提供机械手原点与目标点的空间相对坐标,并将其传输给控制单元(3),控制单元(3)根据数据进行轨迹设置后对执行单元(4)驱动,最终完成机械手的定位控制,控制单元(3)根据测量单元(1)的测量数据对执行单元(4)中的液压调节阀进行控制,同时通过对准单元(2)的测量数据和安装在各关节处的传感器反馈回来的数据进行实时调整,最终将各种控制信息送到显示单元(5)显示;
1)所述测量单元(1)
测量单元(1)包括位置检测目标和位置检测模块两部分,检测目标由4个激光器和四片毛玻璃组成;位置检测模块由测量光学镜头、测量面阵CCD相机、处理电路、电源模块组成;以位置检测模块中心建立三维坐标系,4个位置检测目标通过测量光学镜头成像到测量面阵CCD上,通过测量面阵CCD上的目标成像位置关系,即可得出被转载物体与机械手在三个坐标轴方向的相对位置坐标X、Y、Z;
2)所述对准单元(2)
对准单元(2)安装在机械手的终端位置,由对准光学镜头、对准面阵CCD和光源组成,对准测量目标安装在被转载物体上,由2个与中心点对称的圆形红色反射目标构成,其余部分不反光;
对准测量模块上有光源照明,照亮测量目标,反射回红色的目标圆点,通过对准光学镜头成像到对准面阵CCD上,根据目标点的成像位置即可对被转载物体的位置进行定位;
3)所述控制单元(3)
控制单元(3)由数字模块执行,控制单元(3)电路硬件由DSP和FPGA组成,实时驱动液压阀的开关,同时接收传感器反馈信号,完成对机械手的控制;首先根据测量单元(1)所给出的空间坐标数据,确定被控对象同目标点的位置关系,设置每一个关节的转动量或者位移量的大小;之后根据该转动量或者位移量分别对各个液压阀进行驱动,使机械手按照所设置的数值移动,在移动的过程中,通过对准单元(2)实时获取位置坐标信息,通过安装在各个关节处的传感器实时获取移动量反馈信号,不断地对运动轨迹进行实时的补偿,从而完成机械手的精确定位;
4)所述执行单元(4)
执行单元(4)包括液压调节阀、关节传感器和机械手,其中机械手包含数个转动自由度和伸缩自由度;根据测量单元(1)所给出的空间坐标数据,控制单元(3)对机械手的运动进行轨迹规划,设置每一个关节的转动量或者位移量的大小,之后分别对各个液压油缸进行驱动,使之按照所设置的数值移动,在移动的过程中,通过安装在各个关节处的传感器实时将移动量反馈回控制单元(3),对运动轨迹进行补偿,从而完成机械手定位;
5)显示单元(5)
显示单元(5)包括液晶屏、人机接口,主要完成将各种控制信息及测量数据的显示,同时通过人机交互接受输入指令,对控制单元(3)的操作进行更新。
2.根据权利要求1所述的高精度全自动大型转载系统,其特征在于所述测量单元(1)中4个激光器即第一激光器A1、第二激光器A2、第三激光器B1、第四激光器B2组成矩形图案;四片毛玻璃采用透过波段和激光器波段相同的毛玻璃。
3.根据权利要求1所述的高精度全自动大型转载系统,其特征在于所述执行单元(4)中机械手设有3-5个转动自由度和2-3个伸缩自由度。
4.根据权利要求1所述的高精度全自动大型转载系统,其特征在于所述执行单元(4)中的液压阀包括:比例换向阀、平衡阀和双向液压锁,传感器采用旋转编码器和磁滞伸缩位移传感器。
高效检索全球专利专利汇是专利免费检索,专利查询,专利分析-国家发明专利查询检索分析平台,是提供专利分析,专利查询,专利检索等数据服务功能的知识产权数据服务商。
我们的产品包含105个国家的1.26亿组数据,免费查、免费专利分析。
专利汇分析报告产品可以对行业情报数据进行梳理分析,涉及维度包括行业专利基本状况分析、地域分析、技术分析、发明人分析、申请人分析、专利权人分析、失效分析、核心专利分析、法律分析、研发重点分析、企业专利处境分析、技术处境分析、专利寿命分析、企业定位分析、引证分析等超过60个分析角度,系统通过AI智能系统对图表进行解读,只需1分钟,一键生成行业专利分析报告。