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自动引导车的导航

阅读：1020发布：2020-05-12

专利汇可以提供自动引导车的导航专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本公开的实施方式涉及用于自动引导车的导航方法、导航设备、服务器和计算机可读存储介质。该方法包括：接收AGV上报的所述AGV正在经过的或停靠的位置所对应的导航标记存在导航标记异常；在接收到所述上报的导航标记异常时，重新为所述AGV规划路径，其中首先沿着AGV回退方向为所述AGV重新规划路径，并且在确定无法沿着AGV回退方向规划路径时，沿着所述AGV的车头方向重新规划路径；以及向所述AGV下发重新规划的路径。根据本公开的各种实施方式，在识别到AGV在运行过程中面临丢码的风险时，可以为AGV重新规划路径，避免AGV再前进和/或换向的误差累计，减少跑偏的风险。，下面是自动引导车的导航专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种用于自动引导车(AGV)的导航方法，包括：
接收AGV上报的所述AGV正在经过的或停靠的位置所对应的导航标记存在导航标记异常；
在接收到所述上报的导航标记异常时，重新为所述AGV规划路径，其中首先沿着AGV回退方向为所述AGV重新规划路径，并且在确定无法沿着AGV回退方向规划路径时，沿着所述AGV的车头方向重新规划路径；以及
向所述AGV下发重新规划的路径。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述重新为所述AGV规划路径进一步包括：
在确定无法沿着车头方向规划路径时，沿着AGV车头换向的方向重新规划路径。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，在重新为所述AGV规划路径的步骤之前，所述方法进一步包括：
在接收到所述上报的导航标记异常时，将所述AGV上报的异常的所述导航标记对应的位置设置为锁闭状态，或者将所述导航标记对应的位置的第一预设范围内的相邻位置设置为锁闭状态，其中，在后续针对AGV进行路径规划时，避开被标记为锁闭状态的位置。
4.根据权利要求1或2所述的方法，进一步包括：
在接收到AGV上报的导航标记异常时，向运维人员发送报警。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述导航标记是在所述AGV的当前规划路径的关键位置处的导航标记。
6.一种用于自动引导车AGV的导航设备，包括：
接收装置，用于接收AGV上报的所述AGV正在经过的或停靠的位置所对应的导航标记存在导航标记异常；
路径规划装置，用于在接收到所述上报的导航标记异常时，重新为所述AGV规划路径，其中首先沿着AGV回退方向为所述AGV重新规划路径，并且在确定无法沿着AGV回退方向规划路径时，沿着所述AGV的车头方向重新规划路径；以及
路径下发装置，用于向所述AGV下发重新规划的路径。
7.根据权利要求6所述的导航设备，还包括：
锁闭装置，用于在接收到所述上报的导航标记异常时，将所述AGV上报的异常的所述导航标记对应的位置设置为锁闭状态，或者将所述导航标记对应的位置的第一预设范围内的相邻位置设置为锁闭状态，其中，在后续针对AGV进行路径规划时，避开被标记为锁闭状态的位置。
8.一种服务器，包括：
存储器，被配置为存储程序代码，以及
处理器，被配置为执行所述程序代码以执行根据权利要求1-5中任一项所述的方法。
9.一种计算机可读存储介质,包括存储于其上的计算机可执行指令，所述可执行指令在被处理器执行时执行根据权利要求1-5中任一项所述的方法。

说明书全文

自动引导车的导航

技术领域

[0001] 本公开涉及自动引导车(AGV；Automated Guided Vehicle)的导航的技术领域，尤其涉及用于自动引导车的导航方法、导航设备、服务器和计算机可读存储介质。

背景技术

[0002] 在当前的物流仓储领域，已经越来越多的使用了自动引导车AGV来代替或者补充人工劳动，同时有效提高运输效率。AGV是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规
定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。目前AGV主流的导航方式是
基于二维码定位、并且辅助以惯性导航的导航方法。这种方式通常在AGV的应用场所地面
AGV的规划的行走路径上均匀或非均匀地布设的二维码标签，AGV行进时利用摄像头获取地
面的二维码标签并加以识别，根据二维码标签中的位置信息控制AGV行进，实现对AGV的导
航。惯性导航是利用AGV自身的陀螺仪等传感器实施获取车辆的运行状态，并结合摄像头补
货的二维码标签的图像信息，确定或校准车辆的位姿。例如，通过AGV的行进速度和航向，能
够计算出AGV与一个已知的二维码标签布设的位置(通常称为码点)之间的位置关系，从而
能够计算出AGV所在的位置。

[0003] 公开号为CN104142683A和CN206627826U的中国专利文献都公开了此类基于二维码定位、并且辅助以惯性导航的导航方法。

[0004] AGV在此类导航方式中，通过下视摄像头读取地面二维码标签信息，但是，若地面码破损/被遮挡等会导致摄像头无法识别码。此时，若再前进、换向(比如转弯)等动作，误差
会累计，就存在很大风险导致丢码跑偏和碰撞。

[0005] 背景技术部分的内容仅仅是发明人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。

[0006] 公开内容

[0007] 有鉴于此，本公开实施方式的目的之一旨在解决前述的一个或多个问题，提供这样一种处理方案，使得AGV在面临丢码(丢失导航标记)的风险时，可以使得AGV进行回退，避
免再前进和/或换向的误差累计，减少跑偏的风险。

[0008] 在第一方面，本公开实施方式提供一种用于自动引导车(AGV)的导航方法，包括：接收AGV上报的所述AGV正在经过的或停靠的位置所对应的导航标记存在导航标记异常；在
接收到所述上报的导航标记异常时，重新为所述AGV规划路径，其中首先沿着AGV回退方向
为所述AGV重新规划路径，并且在确定无法沿着AGV回退方向规划路径时，沿着所述AGV的车
头方向重新规划路径；以及向所述AGV下发重新规划的路径。

[0009] 在一个实施例中，所述重新为所述AGV规划路径进一步包括：在确定无法沿着车头方向规划路径时，沿着AGV车头换向的方向重新规划路径。

[0010] 在一个实施例中，在重新为所述AGV规划路径的步骤之前，所述方法可以进一步包括：在接收到所述上报的导航标记异常时，将所述AGV上报的异常的所述导航标记对应的位
置设置为锁闭状态，或者将所述导航标记对应的位置的第一预设范围内的相邻位置设置为
锁闭状态，其中，在后续针对AGV进行路径规划时，避开被标记为锁闭状态的位置。

[0011] 在一个实施例中，在接收到AGV上报的导航标记异常时，可以向运维人员发送报警。

[0012] 在一个实施例中，根据本发明实施方式的方法采用的导航标记是在所述AGV的当前规划路径的关键位置处的导航标记。

[0013] 在第二方面，本公开实施方式提供一种用于自动引导车AGV的导航设备，包括：接收装置，用于接收AGV上报的所述AGV正在经过的或停靠的位置所对应的导航标记存在导航
标记异常；路径规划装置，用于在接收到所述上报的导航标记异常时，重新为所述AGV规划
路径，其中首先沿着AGV回退方向为所述AGV重新规划路径，并且在确定无法沿着AGV回退方
向规划路径时，沿着所述AGV的车头方向重新规划路径；以及下发装置，用于向所述AGV下发
重新规划的路径。

[0014] 在一个实施例中，该导航设备还包括：锁闭装置，用于在接收到所述上报的导航标记异常时，将所述AGV上报的异常的所述导航标记对应的位置设置为锁闭状态，或者将所述
导航标记对应的位置的第一预设范围内的相邻位置设置为锁闭状态，其中，在后续针对AGV
进行路径规划时，避开被标记为锁闭状态的位置。

[0015] 在第三方面，本公开实施方式提供一种服务器，包括：存储器，被配置为存储程序代码，以及处理器，被配置为执行所述程序代码以执行前述的方法。

[0016] 在第四方面，本公开实施方式提供一种计算机可读存储介质,包括存储于其上的计算机可执行指令，所述可执行指令在被处理器执行时执行前述的方法。

[0017] 根据本公开的各种实施方式，在接收到AGV上报的AGV停靠或途径的导航标记异常时，可以为AGV重新规划路径。在重新规划路径时，首先尝试让AGV从当前位置沿回退方向回
退的方式为AGV规划路径，优选地，在确定AGV无法回退时，尝试让AGV从当前位置沿车头方
向前进的方式为AGV规划路径。导航标记是用于AGV进行位置和姿态校准的，在遇到导航标
记异常时直接回退，可以最大限度地避免AGV的运行偏差的累计。进而，在尝试AGV回退不可
行的情形下，尝试引导AGV沿着车头方向规划路径，从而避免AGV换向带来的更大的误差累
计和更大的跑偏风险。
附图说明

[0018] 构成本公开的一部分的附图用来提供对本公开的进一步理解，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：

[0019] 图1示意性示出了根据本公开实施方式的用于自动引导车AGV导航方法的基本应用场景的示意图；

[0020] 图2示意性示出了根据本公开一种实施方式的用于自动引导车AGV的导航方法的流程图；

[0021] 图3-图6示意性示出了在若干示例应用场景下根据本公开实施方式的用于自动引导车AGV的导航方法的运行示意图；

[0022] 图7示意性示出了根据本公开一种实施方式的用于AGV的导航设备的框图；

[0023] 图8示出了适合用来实现根据本发明实施方式的各种方法的计算机系统的框图；以及

[0024] 图9示意性示出了根据本公开一种实施方式的计算机程序产品的框图。

具体实施方式

[0025] 在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本公开的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。
因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

[0026] 在本公开的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“坚直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特
定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于
描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。
由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在
本公开的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

[0027] 在本公开的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接：可
以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间
接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术
人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。

[0028] 在本公开中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它
们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特
征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在
第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示
第一特征水平高度小于第二特征。

[0029] 下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本公开的不同结构。为了简化本公开的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并
且目的不在于限制本公开。此外，本公开可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，
这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的
关系。此外，本公开提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以
意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

[0030] 以下结合附图对本公开的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本公开，并不用于限定本公开。

[0031] 图1示意性示出了根据本公开实施方式的用于AGV导航方法的基本应用场景100的示意图，该应用场景例如可以是物流仓储系统。该应用场景包括存储区的一个或多个货架
110、拣货区的一个或多个货架112、一个或多个自动引导车120、服务器130以及多个导航标
记140。存储区的货架110可以包括固定货架以及可以被自动引导车AGV搬运着移动的可移
动货架。货架110的周围和/或其下方位置均可以用于规划AGV的行进路线，在这些位置或区
域分布连续地或离散地有导航标记140。例如，在一个应用自动引导车来取货的应用场景
下，AGV接收中央控制服务器130的包括规划的行进路径的调度指令，能够在程序控制下，自
主地移动第一货架位置，取得货物，然后行走到第二位置(例如拣货区的货架)，将货物卸
下。拣货人员可以在拣货区根据客户的订单信息完成拣货作业。

[0032] 自动引导车120可以是货架搬运机器人或者料箱搬运机器人，搬运货架或盛放货物的料箱在仓库内移动。例如，货架搬运机器人设置有能托持货架升降的托举机构，货架采
用底部留有供自动引导车通行空间的方形架体；在托举货架时，自动引导车可以自主行进
到目标货架正下方，并利用托举机构将目标货架托离地面，然后再托持货架自主行进到目
标位置(例如拣货区)。不同于货架搬机器人，料箱搬运机器人是以料箱为搬运和作业单位
的机器人，其主体上设置有一层或多层的料箱储存空间，每层料箱储存空间可以存储一个
或多个料箱。料箱搬运机器人可以设置有机器臂，用于在程序控制下，将目标料箱移动到料
箱储存空间。

[0033] 导航标记140用于提供该标记所在的位置(即该标记对应的位置)的坐标信息或者与该坐标信息相关的信息(通过该信息，可以计算出对应的坐标信息)，以供AGV进行位姿确
定和校准。导航标记140的分布可以是在具体应用场景的地面上的围棋棋盘式分布，可以是
均匀分布，也可以是非均匀分布，导航标记的形式可以是QR码或DM码形式的二维码、或者还
可以包括辅助图形标记。本公开对于导航标记的分布和类型不做限定。

[0034] 服务器或中央控制服务器130与多个自动引导车可通信地连接，通常是无线地通信，例如通过Wifi或其他传输链路，用于控制自动引导车的动作。在服务器130，应用场景的
地面以例如格子状的二维平面来规划，服务器存储有这些格子的逻辑坐标，并且依据这些
逻辑坐标来针对一项搬运任务调度AGV和规划AGV的行进路径。服务器130在导航方面的主
要控制功能例如包括：全局地图管理、AGV路径规划、AGV导航控制、任务分配等。应当理解，
服务器130对应用场景的地面可以是不必按格子状来规划的，这例如取决于地面的通行条
件，本公开对于服务器130对于应用场景的地面的规划方式不做限定。

[0035] 还应当理解，图1中将中央控制服务器130示出为与自动引导车、货架独立的装置，但本领域技术人员能够理解，本公开不限于此，中央控制服务器130可以集成到其他部件
中，例如与某件货架集成在一起，这些都在本公开的范围内。中央控制服务器130可以通过
 软件、硬件、或软硬件组合的方式实现，例如可以是单独的电脑、单片机、微处理器、微控制
器、数字信号处理器、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)等或其他集成格式来
实现，这些都在本公开的范围内。

[0036] 图2示意性示出了根据本公开一种实施方式的用于自动引导车(AGV)的导航方法200的流程图。

[0037] 在步骤S210，接收AGV上报的该AGV正在经过的或停靠的位置所对应的导航标记存在导航标记异常。

[0038] 在步骤S220，在接收到所述上报的导航标记异常时，重新为所述AGV规划路径，其中首先沿着AGV回退方向为所述AGV重新规划路径，并且在确定无法沿着AGV回退方向规划
路径时，沿着所述AGV的车头方向重新规划路径。

[0039] 在步骤S230，向所述AGV下发重新规划的路径。

[0040] 在图1的基本应用场景下，方法200可以在服务器130处执行。当AGV的摄像头读取到导航标记，但不能识别导航标记的内容时，可以认定为导航标记异常。例如，AGV从服务器
处获悉一个位置存在导航标记，但不能识别出该导航标记，从而可以认定为存在导航标记
异常。此时，AGV可以向服务器上报导航标记异常。导航标记异常的原因例如可以是导航标
记破损、导航比较被遮挡、以及其他可能的导致导航标记不能被AGV识别的原因。

[0041] 进一步地，该方法在步骤S220还可以包括，在确定无法沿着车头方向规划路径时，沿着AGV车头换向的方向重新规划路径。

[0042] 根据本发明的实施方式，在接收到AGV上报的当前所处的导航标记异常后，为AGV重新规划路径时，可以综合考虑AGV当前所在的路径是否为单行线、AGV后方是否存在其他
AGV、当前地图是否支持回退、以及其他任何适当的因素来确定当前AGV是否可以回退。

[0043] 根据本发明的实施方式，可以仅针对AGV的当前规划路径的关键位置处的导航标记执行根据本发明实施方式的方法。关键位置例如可以是AGV的规划路径的转弯位置。

[0044] 进一步地，在重新为AGV规划路径的步骤之前，该方法还可以包括：在接收到AGV上报的导航标记异常时，将所述AGV上报的异常的所述导航标记对应的位置设置为锁闭状态，
或者将所述导航标记对应的位置的第一预设范围内的相邻位置设置为锁闭状态，其中，在
后续针对AGV进行路径规划时，避开被标记为锁闭状态的位置。在服务器130处，维护着一个
应用场景下的全局地图，包括各个导航标记的标识符、具体坐标、以及锁闭状态等信息。被
标记为锁闭状态的导航标记异常位置意味着当AGV通过该导航标记所在的位置时，会存在
丢码跑偏的风险，或者导航标记所在的位置处于AGV不可通过的状态。根据本公开的具体实
施方式，导航标记的锁闭方式可以包括人工锁闭、路径规划锁闭以及导航标记异常锁闭。在
针对AGV的一项搬运任务进行路径规划时，应当避开被标记为锁闭状态的位置。

[0045] 在此，根据本发明的实施方式，引入了一种新的锁闭方式，即导航标记异常锁闭。导航系统(包括AGV和服务器)可以正确区分人工锁闭、路径规划锁闭和导航标记异常锁闭。
进一步地，在服务器的地图查看界面里，可以以不同的样式显示不同类型的锁闭位置点。

[0046] 在此，在确定一个导航标记存在异常时，将该导航标记对应的位置、或者该导航标记对应的位置的相邻位置设置为锁闭状态，从而可以避免在为后续AGV路径规划时经过该
导航标记对应的位置的周边区域，避免了AGV在通过该位置相邻位置是可能发生的异常或
者碰撞(例如，该位置存在故障的AGV，且该AGV搬运着货架)，提高了通行效率。

[0047] 第一预设范围例如可以是一个导航标记在全部导航标记分布中的一度邻居、二度邻居所标记的范围，或者第一预设范围例如可以是具体应用场景中的一定的距离范围，例
如以该导航标记对应的位置为圆心、以一定的尺寸为半径的圆形范围，也可以是以该导航
标记对应的位置为中心所确定的一定的矩形范围、比如以该导航标记对应位置为中心的
“九宫格”区域，以及其他任何可行的范围。

[0048] 进一步地，系统在将导航标记设置为锁闭状态的同时或之后，向运维人员发送报警。运维人员在收到报警后可以及时查看和/或修复该导航标记。

[0049] 在一个实施例中，导航标记包括锁闭属性，该锁闭属性包括：锁闭类型、AGV标识符以及锁闭时间等参数。锁闭类型可以是人工锁闭、路径规划锁闭、导航标记异常锁闭、当前
无锁闭。在服务器接收到一条导航标记异常的上报后，在该锁闭属性下新添一条记录，其中
“锁闭类型”为“导航标记异常锁闭”，“AGV标识符”为上报该条异常的AGV的车辆标识符，“锁
闭时间”为服务器收到该条导航标记异常的上报的系统时间。

[0050] 基于标记异常锁闭属性和锁闭属性，服务器可以确定触发锁闭的时间和锁闭的范围。在将导航标记对应的位置设置为锁闭状态、或者将所述导航标记对应的位置的第一预
设范围内的相邻位置设置为锁闭状态的同时或之后，可以向运维人员发送报警。在运维人
员解决了导航标记的异常情形后，可以人工地干预该该导航标记所对应的位置的锁闭状
态，例如，解除锁闭，即导航标记的锁闭属性的锁闭类型为“当前无锁定”，并且可以情况该
锁闭属性下的所有条目的记录。

[0051] 导致上述AGV的导航标记异常或风险的一个原因可能在于地面码破损/被遮挡等，从而导致AGV摄像头无法识别码。从而，根据本公开的实施方式，在确定AGV停靠或途径的导
航标记异常时，重新为AGV规划路径，可以首先确定AGV是否可以沿着回退方向规划路径，次
优选可以确定AGV是否可以沿着车头前进方向规划路径。导航标记是用于AGV进行位置和姿
态校准的，在遇到导航标记异常时使得AGV直接回退，然后沿着新的路径继续前进到达目标
位置，可以最大限度地避免AGV的运行偏差的累计。进而，在尝试AGV回退不可行的情形下，
尝试规划路径以引导AGV沿着车头方向经过该异常的导航标记，并沿着新的规划路径继续
到达目标位置，从而避免AGV转向带来的更大的误差累计和更大的跑偏风险。

[0052] 下面结合图3-图6来描述在若干示例应用场景下的根据本公开实施方式的用于自动引导车AGV的导航方法的运行示意图。图3示意性示出了AGV的当前规划路径的示意图，如
图3所示，当前规划路径为沿虚线路径方向，AGV的规划的行进路径为转弯，并且导航标记异
常位置为转弯停靠点。下面，在此AGV当前位置和当前规划路径的假设条件下，描述若干示
例应用场景。

[0053] 应用场景一

[0054] 如图4所示，确定AGV上报了AGV正在经过的转弯位置所对应的导航标记存在导航标记异常，重新为AGV规划路径。在为AGV规划路径时，确认AGV回退路线没有被锁闭，例如不
是单行道、在线车未占用和/或地图支持回退方向运动，从而可以制定首先引导AGV按回退
方向运动的规划路径。AGV收到服务器下发的重新规划的路径后，可以首先回退到之前的位
置，然后沿着新的规划路径继续前进。

[0055] 在此应用场景下，在识别到AGV导航标记异常的情况下，确认回退路径可以回退后，沿着AGV的回退方向重新规划路径，避免了AGV继续前进、转向动作的误差累计和跑偏风
险。

[0056] 应用场景二

[0057] 如图5所示，确定AGV上报了AGV正在经过的转弯位置所对应的导航标记存在导航标记异常，重新为AGV规划路径。在为AGV规划路径时，确定AGV回退路线已被锁闭，例如是单
行道、在线车已占用和/或地图不支持回退方向运动，从而可以次优选地制定首先引导AGV
沿着AGV车头方运动的规划路径。AGV收到服务器下发的重新规划的路径后，可以沿着车头
方向前进，并沿着新的规划路径继续前进。

[0058] 在此应用场景下，在识别到AGV导航标记异常且确认无法沿着AGV回退方向制定规划路径的情况下，优选按车头方向规划路径，避免了转向可能带来的跑偏风险及与货架和/
或其他车辆发生碰撞的风险。

[0059] 应用场景三

[0060] 如图6所示，确定AGV上报了AGV正在经过的转弯位置所对应的导航标记存在导航标记异常，重新为AGV规划路径。在为AGV规划路径时，确定AGV回退路线已被锁闭，例如是单
行道、在线车已占用和/或地图不支持回退方向运动，另外接着确定沿着AGV车头方向已被
锁闭无法前进，例如是单行道、在线车已占用和/或地图不支持沿车头方向前进运动，从而
可以制定引导AGV首先沿着车头换向的方向运动的规划路径。在导航标记异常位置，向调度
服务器发送重新规划路径的请求消息。AGV收到服务器下发的重新规划的路径后，进行车头
换向，并沿着新的规划路径继续前进。

[0061] 根据本公开的各种实施方式，在确定AGV停靠或途径的导航标记异常时，重新为AGV规划路径，可以首先确定AGV是否可以沿着回退方向规划路径，次优选可以确定AGV是否
可以沿着车头前进方向规划路径。导航标记是用于AGV进行位置和姿态校准的，在遇到导航
标记异常时使得AGV直接回退，然后沿着新的路径继续前进到达目标位置，可以最大限度地
避免AGV的运行偏差的累计。进而，在尝试AGV回退不可行的情形下，尝试规划路径以引导
AGV沿着车头方向经过该异常的导航标记，并沿着新的规划路径继续到达目标位置，从而避
免AGV转向带来的更大的误差累计和更大的跑偏风险。另外，在AGV搬运着货架运行的情形
下，如果贸然转弯也会增加搬运着的货架与周边的其他当前固定货架或者周边的其他AGV
搬运着的货架的碰撞风险，在识别到导航标记的情形下，首先尝试回退，接着尝试沿车头方
向前进，可以最小化任何可能的碰撞风险。

[0062] 在第二方面，本公开还提供一种用于自动引导车(AGV)的导航设备700，如图7所示，该导航设备700包括：

[0063] 接收装置710，用于接收AGV上报的所述AGV正在经过的或停靠的位置所对应的导航标记存在导航标记异常；

[0064] 路径规划装置720，用于在接收到所述上报的导航标记异常时，重新为所述AGV规划路径，其中首先沿着AGV回退方向为所述AGV重新规划路径，并且在确定无法沿着AGV回退
方向规划路径时，沿着所述AGV的车头方向重新规划路径；以及

[0065] 路径下发装置730，用于向所述AGV下发重新规划的路径。

[0066] 进一步地，该导航设备还可以包括：锁闭装置，用于在接收到所述上报的导航标记异常时，将所述AGV上报的异常的所述导航标记对应的位置设置为锁闭状态，或者将所述导
航标记对应的位置的第一预设范围内的相邻位置设置为锁闭状态，其中，在后续针对AGV进
行路径规划时，避开被标记为锁闭状态的位置。

[0067] 应当理解，设备700中记载的每个模块或子装置与参考图2描述的方法200相对应。由此，上文针对图2描述的操作和特征同样适用于设备700及其中包含的模块或子装置，在
此不再赘述。

[0068] 还应当理解，设备700通常可以实现在参考图1描述的服务器130处。其可以利用各种方式来实现。例如，在某些实施方式中，设备700可以利用软件和/或固件模块来实现。此
外，设备700也可以利用硬件模块来实现。现在已知或者将来开发的其他方式也是可行的，
本发明的范围在此方面不受限制。

[0069] 在第三方面，本公开还提供一种服务器，包括：存储器，被配置为存储程序代码，以及处理器，被配置为执行所述程序代码以执行根据前文所述的方法。该服务器可以实现在
参考图1描述的服务器130处。

[0070] 图8示出了适合用来实现根据本发明实施方式的各种方法的计算机系统800的框图，该计算机系统例如可以用于实现根据本发明实施方式提及的服务器130。如图8所示，计
算机系统800可以包括：CPU(央处理单元)801、RAM(随机存取存储器)802、ROM(只读存储器)
803、系统总线804、硬盘控制器808、键盘控制器806、串行接口控制器807、并行接口控制器
808、显示控制器809、硬盘810、键盘811、串行外部设备812、并行外部设备813和显示器814。
在这些部件中，与系统总线804相连的有CPU 801、RAM 802、ROM 803、硬盘控制器805、键盘
控制器806、串行控制器807、并行控制器808和显示控制器809。硬盘810与硬盘控制器805相
连，键盘811与键盘控制器806相连，串行外部设备812与串行接口控制器807相连，并行外部
设备813与并行接口控制器808相连，以及显示器814与显示控制器809相连。计算机系统800
还可以包括联网模块(未示出)，其被配置为使计算机系统800能够与其他移动终端或者计
算机系统之间进行数据收发，例如联网模块可以包括网络适配器、调制解调器等。应当理
解，图8所述的结构框图仅仅为了示例的目的而示出的，而不是对本发明的限制。在某些情
况下，可以根据需要增加或者减少其中的一些模块。

[0071] 本领域技术人员容易理解，服务器可以在本地部署、或者远程地部署，可以利用软件和/或固件模块来实现，也可以利用硬件模块或者它们的结合来实现。硬件部分可以利用
专用逻辑来实现；软件部分可以存储在存储器中，由适当的指令执行系统，例如微处理器或
者专用设计硬件来执行。本领域的普通技术人员可以理解上述的装置和方法可以使用计算
机可执行指令和/或包含在处理器控制代码中来实现，例如在诸如磁盘、CD或DVD-ROM的载
体介质、诸如只读存储器(固件)的可编程的存储器或者诸如光学或电子信号载体的数据载
体上提供了这样的代码。本发明的装置及其模块可以由诸如超大规模集成电路或门阵列、
诸如逻辑芯片、晶体管等的半导体、或者诸如现场可编程门阵列、可编程逻辑设备等的可编
程硬件设备的硬件电路实现，也可以用由各种类型的处理器执行的软件实现，也可以由上
述硬件电路和软件的结合例如固件来实现。这些都在本发明的保护范围内。

[0072] 在第四方面，本公开还提供一种计算机程序产品和一种计算机可读存储介质。本公开的实施方式可以通过计算机程序产品的形式实现。图9示意性示出了根据本公开一种
实施方式的计算机程序产品900的框图。例如，参考图2描述的方法200可以通过计算机程序
产品900来实现。信号承载介质902可以被实现为或者包括计算机可读介质906、计算机可记
录介质908、计算机通信介质910或者它们的组合，其存储有可配置处理器执行的先前描述
的过程中的全部或一些的编程指令。仅作为示例，在图9中，这些指令可以包括例如用于使
一个或多个处理器、包括图1所示的服务器执行如下处理的一个或多个可执行指令：接收
AGV上报的所述AGV正在经过的或停靠的位置所对应的导航标记存在导航标记异常；在接收
到所述上报的导航标记异常时，重新为所述AGV规划路径，其中首先沿着AGV回退方向为所
述AGV重新规划路径，并且在确定无法沿着AGV回退方向规划路径时，沿着所述AGV的车头方
向重新规划路径；以及向所述AGV下发重新规划的路径。该计算机程序产品可以存储在例如
图8所示的RAM 802、ROM 803、硬盘810和/或任何适当的存储介质中，或者通过网络从适当
的位置下载到计算机系统850上。计算机程序产品可以包括计算机代码部分，其包括可由适
当的处理设备(例如，图8中示出的CPU 801)执行的程序指令。

[0073] 本公开还提供一种计算机可读存储介质,包括存储于其上的计算机可执行指令，所述可执行指令在被处理器执行时执行根据前文所述的方法。

[0074] 应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干模块或子装置，但是这种划分仅仅并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块的特征
和功能可以在一个模块中具体化。反之，上文描述的一个模块的特征和功能可以进一步划
分为由多个模块来具体化。

[0075] 最后应说明的是：以上所述仅为本公开的较佳实施例而已，并不用于限制本公开，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可
以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。
凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的
保护范围之内。

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