专利汇可以提供关节式机器人腕部专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且一种关节式 机器人 腕部(10),包括:包括第一和第二端部的第一主体(12),所述第一主体(12)的所述第一端部意在安装在围绕第一轴线(IV)能够旋转的机器人组件上;包括第一端部和第二端部的第二主体(14),所述第二主体(14)的所述第一端部围绕相对于所述第一轴线(IV)倾斜的第二轴线(V)能够旋转地安装在所述第一主体(22)的所述第二端部上;包括第一端部和第二端部的第三主体(16),所述第三主体的所述第一端部围绕相对于所述第二轴线(V)倾斜的第三轴线(VI)能够旋转地安装在所述第二主体(24)的所述第二端部上,其中所述第一轴线和第三轴线(IV,VI)相对于所述第二轴线(V)基本 正交 ,并且其中在所述机器人腕部的至少一个 位置 中,所述第一轴线和第三轴线彼此基本对齐。,下面是关节式机器人腕部专利的具体信息内容。
1.关节式机器人腕部(10),包括:
-包括第一端部和第二端部的第一主体(12),所述第一主体(12)的所述第一端部安装在围绕第一轴线(IV)能够旋转的机器人组件上,
-包括第一端部和第二端部的第二主体(14),所述第二主体(14)的所述第一端部围绕相对于所述第一轴线(IV)倾斜的第二轴线(V)能够旋转地安装在所述第一主体(22)的所述第二端部上,
-包括第一端部和第二端部的第三主体(16),所述第三主体的所述第一端部围绕相对于所述第二轴线(V)倾斜的第三轴线(VI)能够旋转地安装在所述第二主体(24)的所述第二端部上,
-其中所述第一轴线和第三轴线(IV,VI)大体正交于所述第二轴线(V),并且其中在所述机器人腕部的至少一个位置中,所述第一轴线和第三轴线彼此基本对齐,-其中所述第一主体包括大体肘形部分(18),其具有带有第一开口(20)的基部,所述第一开口面向所述第二主体和第三主体,并且在所述机器人腕部的已安装条件下布置成与所述第一轴线基本对齐,
-其中所述肘形部分(18)携载偏置部分(22),其相对于所述第一开口(20)的轴线基本并置并且间隔开,其中所述第一主体的所述第二端部设置在所述偏置部分上,-其中所述第二主体具有与所述第二主体的所述第二端部对应的悬臂部分(24),其具有与所述第三轴线(VI)基本对齐的第二开口(26),并且其中在所述机器人腕部的已安装条件下,所述第一开口和第二开口被用于提供和/或控制与所述机器人腕部的所述第三主体(16)相关联的装置的缆索和/或管(C)穿过,
所述机器人腕部还包括用于驱动所述第二主体和第三主体分别围绕所述第二轴线和第三轴线(V,VI)旋转的装置,其中用于驱动所述第二主体和第三主体(14,16)旋转的所述装置包括:
-由所述第一主体(22)携载的第一马达(28),
-用于将所述第一马达(28)的输出轴的旋转传送至所述第二主体(14)的第一齿轮装置;
-由所述第二主体(14)携载的第二马达(30),
-用于将所述第二马达(30)的输出轴的旋转传送至所述第三主体(16)的第二齿轮装置;
所述机器人腕部的特征在于,所述第一马达由所述偏置部分(22)携载,并且在其与所述肘形部分相反的端部处,所述第一主体的所述偏置部分具有与所述第一主体的所述第二端部对应的叉形部分(32),其相对于所述第一开口(20)的轴线并置并且间隔开,并且所述第二主体围绕所述第二轴线(V)能够旋转地安装在其上。
2.根据权利要求1所述的机器人腕部,其中所述第二马达(30)安装在所述第二主体的所述第一端部(14)上以便被设置在所述叉形部分(32)的臂(32,32”)之间。
3.根据权利要求1和2中任一个所述的机器人腕部,其中所述第二主体的所述第一端部(14’)能够旋转地接合所述叉形部分(32)的臂(32,32)。
4.根据权利要求2和3中任一个所述的机器人腕部,其中所述叉形部分的第二臂(32”)具有面朝所述叉形部分的所述臂之间的空间的开口(62),并且其中通过所述第一臂(32”)和所述第一臂的所述开口(62),具有用于所述第二马达(30)的动力供给的缆索。
5.根据权利要求1所述的机器人腕部,其中所述第一马达(28)安装在所述偏置部分(22)内,定向成使得其输出轴相对于所述第二轴线(V)基本平行并且间隔开。
6.根据权利要求5所述的机器人腕部,其中轴(46)围绕基本平行于所述第二轴线(V)的轴线能够旋转地安装在所述偏置部分(22)内,并且设置在所述第一马达(28)的输出轴和所述第二轴线(V)之间,其中所述偏置部分的所述轴(46)具有:与所述第一马达的输出轴的齿轮(50)接合的齿轮(48),和接合齿轮(54)的齿轮(52),所述齿轮(54)围绕所述第二轴线能够旋转地安装在所述叉形部分的第一臂(32’)内并且凝转地连接到所述第二主体的所述第一端部(14’)。
7.根据权利要求1所述的机器人腕部,其中所述第一马达(28)安装在所述偏置部分(22)内,定向成使得其输出轴相对于所述第一轴线(IV)基本平行并且间隔开。
8.根据权利要求7所述的机器人腕部,其中轴(46)围绕相对于所述第二轴线基本平行并且间隔开的轴线能够旋转地安装在所述偏置部分(22)内,
其中所述第一轴(46)具有接合第一齿轮(54)的齿轮部分(52),所述第一齿轮(54)围绕所述第二轴线能够旋转地安装在所述叉形部分的第一臂(32)内,并且旋转地连接到所述第二主体的所述第一端部(14),并且其中所述第一轴(46)具有第二齿轮(48),其被旋转地固定到第二轴(56)的第三齿轮(50)接合,
其中所述第二轴(56)围绕基本平行于所述第二轴线(4)的轴线能够旋转地安装在所述偏置部分(22)内并且关于所述第一轴与所述第二轴线相对,所述第二轴(56)通过在所述轴相反于所述第三齿轮(50)的端部处的锥形齿轮部分(58)接合对应的锥形齿轮(60),所述锥形齿轮(60)旋转地固定到所述第一马达(28)的输出轴。
9.根据前述权利要求中任一个所述的机器人腕部,其中所述第二主体的悬臂部分(24)具有轴(34),所述轴(34)围绕基本平行于所述第三轴线(Vi)的轴线能够旋转地安装,并且设置在所述第二马达(30)的输出轴和所述第三轴线(VI)之间,其中所述悬臂部分的所述轴(34)具有:齿轮(36),其与旋转地固定到所述第二马达(30)的输出轴的齿轮(38)接合;和另一齿轮(40),其与围绕第三轴线(VI)能够旋转地安装在悬臂部分(24)内的齿轮(42)接合,且适于驱动所述第三主体的旋转。
10.根据权利要求9所述的机器人腕部,其中所述悬臂部分的所述齿轮(42)与所述第三主体之间设置与所述第三轴线同轴的减速器装置(44),其被所述悬臂部分(24)携载,并且适于将所述悬臂部分的齿轮(42)旋转地连接于所述第三部分。
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