专利汇可以提供缆索维护机器人专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且一种缆索维护 机器人 ,悬挂在缆索上,包括机器人骨架、四组爬升机构和爬升控制机构,机器人骨架活动套装在缆索上,四组爬升机构和爬升控制机构分别设置在机器人骨架内;其中,四组爬升机构两两对称分布在缆索的四周并可两两交替卡紧缆索,爬升控制机构控制四组爬升机构两两交替沿缆索攀爬,从而带动整个缆索维护机器人沿缆索运动。本 发明 具采用四组爬升机构两两对称布置,按两两交替移动的方式爬升,不但可以在标准圆柱形体表面形状的缆索上爬升,还可适用于表面凹陷的圆柱形、非标准圆柱形等各种表面形状的缆索。缆索维护机器人爬升的行进过程通过卡脚的双步步行行进完成,技术更先进、合理、简洁。,下面是缆索维护机器人专利的具体信息内容。
1.一种缆索维护机器人,悬挂在缆索上,包括机器人骨架、四组爬升机构和爬升控制机构,机器人骨架活动套装在缆索上,四组爬升机构和爬升控制机构分别设置在机器人骨架内;其中,四组爬升机构两两对称分布在缆索的四周并可两两交替卡紧缆索,爬升控制机构控制四组爬升机构两两交替沿缆索攀爬,从而带动整个缆索维护机器人沿缆索运动;其特征在于:所述机器人骨架包括由圆柱形壳体构成的外层和由四片圆弧形板构成的内层,四片圆弧形板均匀间隔设置围成一个整圆,四片圆弧形板的上下两端分别与圆柱形壳体的上下两端固定相连,外侧面通过肋板与圆柱形壳体的内侧面固定相连;所述四组爬升机构的主体分别设置在机器人骨架的内外层之间,并有部分分别穿过相应圆弧形板之间的间隔伸入内层以内。
2.根据权利要求1所述的缆索维护机器人,其特征在于:所述四组爬升机构包括沿机器人骨架的圆周方向顺序设置的第一组爬升机构、第二组爬升机构、第三组爬升机构和第四组爬升机构,其中,第一组爬升机构和第三组爬升机构对称设置,第二组爬升机构和第四组爬升机构对称设置;四组爬升机构各包括步进电机、传动螺杆、多个卡脚固定块、多个卡脚连接杆和多个卡脚;步进电机安装在机器人骨架内外层之间的下部并分别与爬升控制机构电信相连;传动螺杆的下端与步进电机传动相连,上端为自由端;多个卡脚固定块均匀间隔固定在传动螺杆上;各卡脚连接杆分别穿越相应圆弧形板之间的间隔设置,其外端分别与相应的卡脚固定块固定相连;多个卡脚分别设置在机器人骨架的内层以内,并且分别与相应卡脚连接杆的内端螺纹连接。
3.根据权利要求2所述的缆索维护机器人,其特征在于:所述卡脚为圆弧形结构件,弧度为110度,卡脚的内侧衬有弹性垫。
4.根据权利要求2所述的缆索维护机器人,其特征在于:所述爬升控制机构设置在机器人骨架的底部并控制各爬升机构的爬行速度、各步进电机的移动方向与移动距离。
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