专利汇可以提供一种可均匀弯曲的串联机器人关节机构专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 提供了一种可以均匀弯曲的 串联 机器人 手臂关节,包括关节本体、骨架丝和驱动丝,其中:关节本体包含多个串联的结构相同的关节组件和夹紧 块 ,关节组件和夹紧块上开有多个通孔;驱动丝包含本关节驱动丝和非本关节驱动丝,骨架丝和非本关节驱动丝成排穿过通孔并延伸至其它关节,本关节驱动丝穿过通孔并由夹紧块组件夹紧;驱动丝可在通孔内自由滑动,本关节驱动丝运动时带动夹紧块一起运动,并使得关节组件发生被迫运动,从而产生关节的弯曲 变形 ;非本关节驱动丝在通孔内的运动对关节本体无影响。本发明在保证 机器人关节 运动范围和 精度 要求的同时,降低机构复杂程度,方便机器人拆装及维护,降低成本。,下面是一种可均匀弯曲的串联机器人关节机构专利的具体信息内容。
1.一种可均匀弯曲的串联机器人关节机构,其特征是:所述机构由关节本体、骨架丝和驱动丝组成,其中:
所述关节本体包含多个结构相同且串联在一起的关节组件和一个夹紧块,且关节组件和夹紧块上均开有相对于关节组件中心轴线对称分布的多个通孔;
所述驱动丝分为本关节驱动丝和非本关节驱动丝;
所述骨架丝从关节组件和夹紧块所开的通孔穿过,用作关节的支撑;所述本关节驱动丝从关节组件所开的通孔穿过并由夹紧块锁紧;所述非本关节驱动丝成排从关节组件和夹紧块所开的通孔穿过后延伸至其它关节处;本关节驱动丝在所述通孔内运动,运动时带动夹紧块一起运动,并使得关节组件发生被迫运动,从而产生关节的弯曲变形。
2.根据权利要求1所述的一种可均匀弯曲的串联机器人关节机构,其特征是:所述关节组件上所开通孔位置呈十字状轴对称分布,分别供骨架丝和驱动丝穿过;其中:在纵向上下两侧各有一个通孔,供本关节驱动丝穿过,然后由夹紧块锁紧;横向分布多个通孔,最外侧左右两个通孔分别穿过骨架丝,然后从夹紧块上所开的通孔中穿出,并延伸至其它关节处;横向连线上还分布有多个通孔,供非本关节驱动丝并排穿过。
3.根据权利要求1所述的一种可均匀弯曲的串联机器人关节机构,其特征是:所述关节组件数量为2-5个,关节可弯曲角度在0~125°范围内,所述关节机构所能产生的弯曲角度范围的上限随关节组件数量不同而有所差别。
4.根据权利要求3所述的一种可均匀弯曲的串联机器人关节机构,其特征是:所述关节组件数量为2个时,则所述关节机构产生的最大关节角理论值为50°;所述关节组件数量为5个时,则所述关节机构产生的最大关节角为125°。
5.根据权利要求3所述的一种可均匀弯曲的串联机器人关节机构,其特征是:所述关节组件之间在边缘棱线处紧密贴合。
6.根据权利要求1-5任一项所述的一种可均匀弯曲的串联机器人关节机构,其特征是:所述骨架丝为并行的两根可弹性变形的合金丝。
7.根据权利要求6所述的一种可均匀弯曲的串联机器人关节机构,其特征是:离所述夹紧块最远的关节组件固定或者相对固定,拉动所述本关节驱动丝中的一根,则其会带动夹紧块向受拉的一侧偏转,同时迫使相邻的关节组件依次产生偏转,形成整个关节的弯曲动作;另一根本关节驱动丝则在通孔内反方向滑动,两根所述本关节驱动丝的运动形成一个回路。
8.根据权利要求1-5任一项所述的一种可均匀弯曲的串联机器人关节机构,其特征是:所述驱动丝为医用钢丝绳,其中:本关节驱动丝为两根;非本关节驱动丝的数量则为
2×X根,X为要连接在所述串联机器人关节机构末端的关节的数量。
9.根据权利要求1-5任一项所述的一种可均匀弯曲的串联机器人关节机构,其特征是:所述夹紧块位于所述串联机器人关节机构的末端,分为两部分:与所述关节组件直接接触的一部分的构造与关节组件相同,另一部分为压块。
10.根据权利要求1-5任一项所述的一种可均匀弯曲的串联机器人关节机构,其特征是:所述本关节驱动丝和非本关节驱动丝均能在通孔内自由滑动;非本关节驱动丝在通孔内的运动不会对本关节驱动丝发生影响,即对关节本体无影响;本关节驱动丝的运动也不会对非本关节驱动丝的长度产生影响。
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