闭链串联全向定点操纵机构
专利汇可以提供闭链串联全向定点操纵机构专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且闭链 串联 全向定点操纵机构，属于机械领域。在 机器人 工作的生产线上，执行机构需要调整 位置 和 姿态 ，以适应不同的需求。本机构在工作时，机座一、底座二和底座三均固定不动；平面A可绕轴线转动，而平面B可绕另一轴线转动。执行杆的运动区域为以b为圆心的圆球。因此执行杆可以以任意方向指向b点。本机构满足执行机构夹持的工具以各种方向和 角 度达到所需的工作点位置，并且在工具调整角度时，工具端点不会脱离工作位置。，下面是闭链串联全向定点操纵机构专利的具体信息内容。
1.闭链串联全向定点操纵机构，其特征在于：机构有三个固定不动的底座：底座一、底座二和底座三；底座一与驱动杆一以回转副相联接，驱动杆一绕其轴线ij转动；驱动杆二在两端分别与驱动杆一和连杆一以第七回转副和转动副相联接；连杆一的轴线kl平行于驱动杆一的轴线ij；轴线kl与轴线ij构成平面A；第七回转副和转动副是平面A内的回转副，驱动杆和连杆一在平面A内运动；连杆一与连架杆一以第一球面副相联接；连架杆一的轴线ef平行于驱动杆二的轴线gh；连架杆一的下端以球面副与底座二相联接，球面副的中心在轴线ij上；连架杆一的上端以第二球面副与连杆二的一个端部联接；连杆二的另一个端部以第三回转副与执行杆的上端部相联接；连架杆二的轴线cd在平面A外，且平行于连架杆一的轴线ef；轴线cd和轴线ef构成平面B；连架杆二的下端与底座三以第三球面副19相联接；第三球面副19的中心与球面副的中心构成直线op；直线op垂直于轴线ij；连架杆二的上端以第二回转副与连杆二相联接；连杆二的轴线qr平行于直线op；连杆三的轴线st平行于直线op；
连杆三的一端以第六回转副与连架杆一相联接，另一端以第五回转副与连架杆二相联接；
连杆四的一个端部以第一回转副与连架杆二相联接，另一个端部以第四回转副与执行杆相联接；执行杆的下端点b在直线op上；第一回转副、第二回转副、第三回转副、第四回转副、第五回转副和第六回转副都是平面B内的回转副；连杆四的轴线mn平行于直线op；执行杆的轴线ab平行于轴线cd。
闭链串联全向定点操纵机构
技术领域
背景技术
发明内容
17的下端与底座三18以第三球面副19相联接；第三球面副19的中心与球面副22的中心构成直线op；直线op垂直于轴线ij；连架杆二17的上端以第二回转副11与连杆二9相联接；连杆二的轴线qr平行于直线op；连杆三20的轴线st平行于直线op；连杆三20的一端以第六回转副23与连架杆一7相联接，另一端以第五回转副16与连架杆二17相联接；连杆四12的一个端部以第一回转副10与连架杆二17相联接，另一个端部以第四回转副14与执行杆15相联接；
执行杆15的下端点b在直线op上；第一回转副10、第二回转副11、第三回转副13、第四回转副
14、第五回转副16和第六回转副23都是平面B内的回转副；连杆四12的轴线mn平行于直线op；执行杆15的轴线ab平行于轴线cd。
附图说明
具体实施方式
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