一种机器人
阅读：994发布：2023-01-14
专利汇可以提供一种机器人专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 提供一种 机器人 ，涉及 机器人技术 领域，包括：依次连接的行走机构、连接机构和作业机构；连接机构包括连接件和连接平台；连接件的一端与行走机构铰接、另一端与连接平台连接以使连接平台沿行走机构的行走方向移动；连接平台与作业机构滑动连接以使作业机构相对行走机构沿第一方向移动，行走方向与第一方向相交。从而提高机器人在攀爬或运动或作业时的平衡能 力 ，继而提高机器人运动的 稳定性 ，尤其在一些复杂的环境中，可以通过前后和左右同时调整 重心 的方式，实现稳定的运动。，下面是一种机器人专利的具体信息内容。
1.一种机器人，其特征在于，包括：依次连接的行走机构、连接机构和作业机构；所述连接机构包括连接件和连接平台；所述连接件的一端与所述行走机构铰接、另一端与所述连接平台连接以使所述连接平台沿所述行走机构的行走方向移动；所述连接平台与所述作业机构滑动连接以使所述作业机构相对所述行走机构沿第一方向移动，所述第一方向与所述行走方向相交。
2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，在所述连接平台上设置有滑轨，所述滑轨沿所述第一方向延伸；所述作业机构包括作业臂以及设置在所述作业臂一端的滑块，所述滑块与所述滑轨配合连接。
3.如权利要求2所述的机器人，其特征在于，在所述滑轨和所述滑块中的一者上设置有限位槽且所述限位槽沿所述第一方向延伸，在所述滑轨和所述滑块中的另一者上设置有限位凸起，所述限位凸起位于所述限位槽内。
4.如权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述滑轨为滑杆，在所述滑块上设置有与所述滑杆配合的滑孔，所述滑块通过所述滑孔套设于所述滑杆的外周。
5.如权利要求1至4任一项所述的机器人，其特征在于，还包括驱动组件，所述驱动组件包括固定设置在所述作业机构和所述连接平台中一者上的驱动块、固定设置在所述作业机构和所述连接平台中另一者上的驱动杆以及第一驱动器，所述驱动杆沿所述第一方向设置；所述驱动块与所述驱动杆传动连接，所述第一驱动器用于驱动所述驱动杆转动。
6.如权利要求5所述的机器人，其特征在于，在所述驱动块上设置有通孔，所述驱动杆穿过所述通孔且与所述通孔螺纹连接。
7.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述连接件包括端部相互连接的第一连接件和第二连接件，所述第一连接件的另一端与所述行走机构铰接，所述第二连接件的另一端与所述连接平台铰接；所述第一连接件可相对所述第二连接件伸缩，以使所述连接平台靠近或远离所述行走机构。
8.如权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述第一连接件为一端具有开口的连接筒，所述第二连接件为连接杆且所述连接杆的端部经所述开口伸入所述连接筒内部；所述连接筒远离所述开口的一端与所述行走机构铰接，所述连接杆远离所述开口的一端与所述连接平台铰接；在所述连接杆位于所述连接筒内的端部上还设置有传动螺母，所述传动螺母与所述连接杆转动连接；在所述连接筒内沿所述连接筒的轴向还设置有传动丝杆，所述传动螺母与所述传动丝杆螺纹连接，在所述连接杆上还设置有第二驱动器，以驱动所述传动螺母转动使所述连接杆相对所述连接筒伸缩。
9.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，在所述连接平台内部还设置有相互电连接的图像采集器、控制器和通信模块，所述图像采集器用于采集所述连接平台周围的图像信息，所述控制器用于获取所述图像信息并将所述图像信息发送给所述通信模块，所述通信模块用于将所述图像信息发送给远程终端。
10.如权利要求9所述的机器人，其特征在于，还包括设置在所述连接平台内部的距离传感器，所述距离传感器与所述控制器电连接，所述距离传感器用于采集所述连接平台距障碍物之间的距离信息，所述控制器还用于获取所述距离信息，并将所述距离信息通过所述通信模块发送给远程终端。
一种机器人
技术领域
背景技术
[0002] 随着科技的快速发展，由机器人代替人类作业已经从想法演变为了现实。随着大量机器人的成功研发，其已广泛应用于军、警等特种领域，并且取得了显著的成效。其中，小型地面机器人因其自身体积小的特性，可以在环境复杂、狭小、危险的区域进行作业，也因此，对于机器人的攀越、平衡等能力提出了更高的要求。
[0003] 现有的地面机器人在攀越障碍物或跨越沟道时，采用连杆带动上作业平台前后运动的方式进行重心的调整，从而使机器人具备一定的攀越能力。但在实际使用中，由于机器人所处环境的复杂性，其仅依靠连杆进行前后重心的调整，使其攀越能力受到了一定的限制，在某些需要进行多维度重心调整的场所中，容易发生侧翻。
发明内容
[0004] 本发明的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种机器人，能够使机器人进行多维度的重心调整，从而提高其在攀爬时的平衡能力。
[0005] 为实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：
[0006] 本发明实施例的一方面，提供一种机器人，包括：依次连接的行走机构、连接机构和作业机构；连接机构包括连接件和连接平台；连接件的一端与行走机构铰接、另一端与连接平台连接以使连接平台沿行走机构的行走方向移动；连接平台与作业机构滑动连接以使作业机构相对行走机构沿第一方向移动，行走方向与第一方向相交。
[0007] 可选的，在连接平台上设置有滑轨，滑轨沿第一方向延伸；作业机构包括作业臂以及设置在作业臂一端的滑块，滑块与滑轨配合连接。
[0008] 可选的，在滑轨和滑块中的一者上设置有限位槽且限位槽沿第一方向延伸，在滑轨和滑块中的另一者上设置有限位凸起，限位凸起位于限位槽内。
[0009] 可选的，滑轨为滑杆，在滑块上设置有与滑杆配合的滑孔，滑块通过滑孔套设于滑杆的外周。
[0010] 可选的，机器人还包括驱动组件，驱动组件包括固定设置在作业机构和连接平台中一者上的驱动块、固定设置在作业机构和连接平台中另一者上的驱动杆以及第一驱动器，驱动杆沿第一方向设置；驱动块与驱动杆传动连接，第一驱动器用于驱动驱动杆转动。
[0012] 可选的，连接件包括端部相互连接的第一连接件和第二连接件，第一连接件的另一端与行走机构铰接，第二连接件的另一端与连接平台铰接；第一连接件可相对第二连接件伸缩，以使连接平台靠近或远离行走机构。
[0013] 可选的，第一连接件为一端具有开口的连接筒，第二连接件为连接杆且连接杆的端部经开口伸入连接筒内部；连接筒远离开口的一端与行走机构铰接，连接杆远离开口的一端与连接平台铰接；在连接杆位于连接筒内的端部上还设置有传动螺母，传动螺母与连接杆转动连接；在连接筒内沿连接筒的轴向还设置有传动丝杆，传动螺母与传动丝杆螺纹连接，在连接杆上还设置有第二驱动器，以驱动传动螺母转动使连接杆相对连接筒伸缩。
[0014] 可选的，在连接平台内部还设置有相互电连接的图像采集器、控制器和通信模块，图像采集器用于采集连接平台周围的图像信息，控制器用于获取图像信息并将图像信息发送给通信模块，通信模块用于将图像信息发送给远程终端。
[0015] 可选的，机器人还包括设置在连接平台内部的距离传感器，距离传感器与控制器电连接，距离传感器用于采集连接平台距障碍物之间的距离信息，控制器还用于获取距离信息，并将距离信息通过通信模块发送给远程终端。
[0016] 本发明的有益效果包括：
[0017] 本发明提供了一种机器人，行走机构与连接机构连接，连接机构与作业机构连接。其中，连接机构包括有连接件和连接平台，连接件的一端与行走机构铰接、另一端与连接平台连接，从而使得连接件在相对行走机构转动时，带动连接平台能够在沿行走机构的行走方向移动，从而能够在机器人攀爬时，通过连接件的转动，带动连接平台以及与连接平台连接的作业机构均在相对行走机构行走的方向上根据需求往复移动，实现机器人的重心的前后移动。同时，连接平台与作业机构滑动连接，同时滑动方向为与行走方向相交叉的第一方向，即在有需求时，通过滑动的方式使作业机构相对行走机构前进后退的方向上实现左右的往复移动，继而实现机器人重心的左右移动。通过连接件以及滑动连接的方式对机器人进行多维度的重心调整，从而提高机器人在攀爬或运动或作业时的平衡能力，继而提高机器人运动的稳定性，尤其在一些复杂的环境中，可以通过前后和左右同时调整重心的方式，实现稳定的运动。
附图说明
附图说明
[0018] 为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0019] 图1为本发明实施例提供的一种机器人的结构示意图之一；
[0020] 图2为本发明实施例提供的一种机器人中连接平台的结构示意图；
[0021] 图3为图2中区域A的局部放大图；
[0022] 图4为图2中区域B的局部放大图；
[0023] 图5为本发明实施例提供的一种机器人中连接件的结构示意图；
[0024] 图6为本发明实施例提供的一种机器人的结构示意图之二。
[0025] 图标：100-行走机构；200-连接机构；201-连接件；2011-连接筒；2012-连接杆；20121-限制壳；20122-限制盖；2013-传动螺母；2014-传动丝杆；2015-第二驱动器；202-连接平台；203-图像采集器；204-滑轨；2041-限位槽；205-驱动杆；206-第一驱动器；300-作业机构；301-作业臂；302-滑块；3021-限位凸起；303-摄像头；304-抓手；305-驱动块；306-大臂；307-二臂；400-行走方向；401-第一方向。
具体实施方式
[0026] 为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
[0027] 因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的各个特征可以相互结合，结合后的实施例依然在本发明的保护范围内。
[0028] 应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
[0029] 在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0030] 此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。
[0031] 在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0032] 本发明实施例的一方面，提供一种机器人，参照图1，包括：依次连接的行走机构100、连接机构200和作业机构300；连接机构200包括连接件201和连接平台202；连接件201的一端与行走机构100铰接、另一端与连接平台202连接以使连接平台202沿行走机构100的行走方向400移动；连接平台202与作业机构300滑动连接以使作业机构300相对行走机构
100沿第一方向401移动，行走方向400与第一方向401相交。
100沿第一方向401移动，行走方向400与第一方向401相交。
[0033] 示例的，机器人包括行走机构100、连接机构200和作业机构300。行走机构100主要用于机器人在地面上进行移动，作业机构300则主要用于机器人完成既定任务。连接机构200则是将两者进行连接，从而形成机器人的整体形态结构。如图1所示，连接机构200包括有连接件201和连接平台202。其中，连接件201的一端部和行走机构100进行铰接，另一端部则与连接平台202连接；连接件201平台则与作业机构300滑动连接，形成图1中从下到上的机器人结构。当连接件201相对铰接处进行转动时，基于运动分解原理，即可带动另一端的连接平台202(作业机构300与连接件201通过连接平台202间接连接)同时进行两个方向的位移，即竖直和水平方向，连接平台202实际的移动为上述两个方向的合运动。本申请中带动连接平台202沿行走机构100的行走方向400移动指连接平台202在跟随连接件201运动时所产生的水平方向的位移。通过改变连接平台202以及连接平台202上的作业机构300相对于行走机构100在行走方向400上的位置，从而实现对机器人重心在行走方向400(为便于描述，以下将以前后进行示意性的说明)上的调整，即前后方向的调整。作业机构300与连接平台202则通过滑动连接，实现作业机构300在第一方向401的移动(即图1中相对前后的左右方向)。继而还可以在左右方向对机器人的重心进行调整，实现了机器人重心调节的多维度性。避免了现有机器人在一些需要左右调节重心的特殊情况下，容易发生侧翻，导致机器人移动受限。尤其在一些比较复杂的环境下，可以实现实时对机器人进行前后、左右等多维度的重心调整，有效的提高了机器人移动、攀爬、作业时的平衡能力，对机器人的稳定性有了进一步的提高。
[0034] 在实际控制中，当机器人在前进中遇到下坡时，控制连接件201向后转动，带动连接平台202以及作业机构300发生向后的位移(即与图1中行走方向400箭头相反的方向的位移)，此时，机器人的重心向后移动，能够有效避免机器人向前翻滚。当机器人在前进中遇到上坡时，控制连接件201向前转动，带动连接平台202以及作业机构300发生向前位移，使得机器人的重心能够向前移动，避免机器人向后翻滚。当机器人遇到左侧路面高于右侧时，控制作业机构300相对连接平台202向左侧滑动，使得机器人的重心向左移动。当机器人遇到右侧路面高于左侧时，控制作业机构300相对连接平台202向右侧滑动，使得机器人的重心向右移动。此外，还可以是前后和左右同时调整重心，从而保持机器人处于较为稳定的状态。
[0035] 需要说明的，第一，连接件201的另一端与连接平台202的连接方式可以是铰接，也可以是固定连接等等多种形式，本实施例对其不做具体限定，只要其可以跟随连接件201的转动，实现在行走方向400的水平位移即可。
[0036] 第二，行走机构100可以是如图1所示的通过能力较好的履带结构(由主履带和摆动履带组成，两者通过中间轴连接，且摆动履带可实现相对主履带的360度转动，图1中为180度)，也可以是轮胎加履带等等多种行走方式的结构，本申请对其不做具体的限定，只要其可以实现行走即可。
[0037] 第三，上述的第一方向401与行走方向400相交，即在图1中俯视时，两个方向(图中两个虚线)相互交叉。
[0038] 第四，图1仅是示例性的给出行走方向400和第一方向401中的一种垂直相交(调整重心的路径更短，耗时更短，范围更广)的图示，此外，还可以是其它斜交等等多种形式。图1中行走方向400为朝前，第一方向401为朝左，此外还可以是行走方向400为朝后，第一方向401为朝右等等多种形式。应当理解的是，当机器人做曲线或不规则运动时，上述的两个方向仅指瞬时方向。
[0039] 可选的，在连接平台202上设置有滑轨204，滑轨204沿第一方向401延伸；作业机构300包括作业臂301以及设置在作业臂301一端的滑块302，滑块302与滑轨204配合连接。
[0040] 示例的，在连接平台202上设置滑轨204，滑轨204沿着第一方向401，即如图2所示由右向左的方向进行延伸。作业机构300中用于作业的作业臂301通过滑块302和连接平台202上的滑轨204进行配合，从而使得作业机构300在机器人需要左右调节重心的时候，能够沿着滑轨204进行左右的移动完成调节。
[0041] 可选的，在滑轨204和滑块302中的一者上设置有限位槽2041且限位槽2041沿第一方向401延伸，在滑轨204和滑块302中的另一者上设置有限位凸起3021，限位凸起3021位于限位槽2041内。
[0042] 示例的，为了使得滑轨204和滑块302在滑动的时候能够更加稳定。如图3所示，在滑轨204上可以设置有限位槽2041，且限位槽2041的延伸方向为第一方向401，在滑块302上设置有限位凸起3021。安装时，将限位凸起3021安装于限位槽2041内，使两者在竖向形成限位卡接。在滑块302横向滑动的时，由限位卡接对滑块302形成竖向的限制，避免其在滑动中脱离滑轨204，导致作业机构300脱离连接平台202。此外，还可以在滑轨204的两端设置有限制滑块302过渡滑动的限位机构。例如，限位槽2041不是通槽，仅是延伸至靠近滑轨204两端部的位置即停止延伸，由限位壁对滑块302上的限位凸起3021形成阻挡。需要说明的是，上述描述的仅为图3中，限位槽2041在滑轨204上，滑块302在作业臂301上的结构，还可以是限位槽2041开设在滑块302的外壁上，限位凸起3021设置在滑轨204上，即滑轨204包覆在滑块302外壁的结构。
[0043] 可选的，滑轨204为滑杆，在滑块302上设置有与滑杆配合的滑孔，滑块302通过滑孔套设于滑杆的外周。
[0044] 示例的，滑块302和滑轨204还可以采用套设的形式进行滑动，其中，滑轨204设置为滑杆，其表面可以进行光滑处理(前述的滑块302滑轨204也可以是进行相应的处理)，从而降低滑动时的摩擦。在滑块302上设置有滑孔，安装时，可以将滑杆的一端部穿过滑块302上的滑孔，使两者形成滑块302套设在滑杆外周的结构。采用滑孔和滑杆的滑动形式，因其制造工艺较为成熟，良品率较高，可以有效的降低制造成本。
[0045] 可选的，机器人还包括驱动组件，驱动组件包括固定设置在作业机构300和连接平台202中一者上的驱动块305、固定设置在作业机构300和连接平台202中另一者上的驱动杆205以及第一驱动器206，驱动杆205沿第一方向401设置；驱动块305与驱动杆205传动连接，第一驱动器206用于驱动驱动杆205转动。
[0046] 示例的，如图4所示，为了进一步的提高机器人的自动化控制，通过远程控制的方式实现机器人的重心调整，还可以设置有驱动组件和控制中心，由控制中心接收远程终端的指令，并完成对驱动组件的控制。其中，驱动组件还可以是在连接平台202上设置有驱动杆205和第一驱动器206，第一驱动器206可以直接驱动驱动杆205转动，也可以是如图4中，通过齿轮传动的方式进行驱动，该种方式可以减少横向空间，使得布局更加紧凑。驱动块305则是套设在驱动杆205外周，两者通过传动连接的方式进行传动，例如螺纹传动、曲柄连杆等等多种形式。在实际驱动中，通过第一驱动器206驱动，带动驱动杆205转动，由于驱动杆205与驱动块305传动连接，从而带动驱动块305沿着第一方向401进行左右移动，左右可通过第一驱动器206的正反转来实现。第一驱动器206可以是电机，也可以是旋转气缸等等(第二驱动器2015同理)。此外，还可以是将本实施例中的驱动组件和滑块302、滑轨204等结合，从而使得作业机构300可以沿着第一方向401进行左右的移动，同时，还可以提供多个支撑，使其在滑动时，更加稳定。
[0047] 可选的，在驱动块305上设置有通孔，驱动杆205穿过通孔且与通孔螺纹连接。
[0048] 示例的，如图4所示，驱动块305套设在驱动杆205外周，两者通过螺纹的连接，形成配合的滑动结构(丝杠传动)，从而既可以保证滑动的稳定性的同时，还可以有效的降低制造工艺。
[0049] 可选的，连接件201包括端部相互连接的第一连接件201和第二连接件201，第一连接件201的另一端与行走机构100铰接，第二连接件201的另一端与连接平台202铰接；第一连接件201可相对第二连接件201伸缩，以使连接平台202靠近或远离行走机构100。
[0050] 示例的，如图1所示，连接件201包括有第一连接件201和第二连接件201，两者端部伸缩连接，即两者可以相互滑动，从而实现对连接平台202的高度调节。即在连接件201可以相对铰接端进行转动的同时，其自身还可以伸缩，从而对连接平台202和作业机构300进行更大范围的调节，使其在已经转动到极限(仅依靠连接件201的转动对机器人重心的调节到最靠前或最靠后)的时候，通过伸缩从而将重心再次前移或后移，实现更大范围的角度调节。同时，在机器人快速通过某些障碍物时，需要对重心进行快速的调整，可以通过连接件201的伸缩和转动同时进行，在较短的时间内移动重心。提高了机器人的移动速率和平稳性。需要说明的是，在第一连接件201和行走机构100铰接端还可以实现周向环绕转动，在第二连接件201和连接平台202的铰接端也可以实现周向环绕转动。
[0051] 可选的，第一连接件201为一端具有开口的连接筒2011，第二连接件201为连接杆2012且连接杆2012的端部经开口伸入连接筒2011内部；连接筒2011远离开口的一端与行走机构100铰接，连接杆2012远离开口的一端与连接平台202铰接；在连接杆2012位于连接筒
2011内的端部上还设置有传动螺母2013，传动螺母2013与连接杆2012转动连接；在连接筒
2011内沿连接筒2011的轴向还设置有传动丝杆2014，传动螺母2013与传动丝杆2014螺纹连接，在连接杆2012上还设置有第二驱动器2015，以驱动传动螺母2013转动使连接杆2012相对连接筒2011伸缩。
2011内的端部上还设置有传动螺母2013，传动螺母2013与连接杆2012转动连接；在连接筒
2011内沿连接筒2011的轴向还设置有传动丝杆2014，传动螺母2013与传动丝杆2014螺纹连接，在连接杆2012上还设置有第二驱动器2015，以驱动传动螺母2013转动使连接杆2012相对连接筒2011伸缩。
[0052] 示例的，如图5所示，可以通过连接筒2011和连接杆2012套接的形式完成伸缩。其中，当第一连接件201是连接筒2011、第二连接件201是连接杆2012时，将连接杆2012的端部经开设在连接筒2011一端部的开口伸入连接筒2011内部，同时，将连接杆2012的另一端与连接平台202进行铰接，连接筒2011的另一端与行走机构100进行铰接。为了使连接杆2012可以相对连接筒2011伸缩，还可以是在连接筒2011内固定设置有沿连接筒2011轴向延伸的传动丝杆2014，在连接杆2012靠近连接筒2011的端部上设置有限制壳20121(一端具有开口)以及限制盖20122(盖合限制壳20121上的开口)，将传动螺母2013套设在传动丝杆2014上，同时将传动螺母2013设置在限制壳20121内部(即传动丝杆2014会穿过限制壳20121和限制盖20122)，将限制盖20122盖在限制壳20121上，从而将传动螺母2013限制在限制壳20121内部，从而由传动丝杆2014转动，带动传动螺母2013转动，通过限制壳20121对传动螺母2013的限制，带动连接杆2012沿着连接筒2011(即传动丝杆2014的轴向)进行伸缩。为了提高控制的自动化，还可以在连接筒2011内设置有第二驱动器2015，通过将第二驱动器
2015的输出轴伸入限制壳20121内，且保持输出轴与传动螺母2013的齿轮传动，即可由第二驱动器2015的转动带动传动螺母2013转动。此外，还可以由控制中心对第二驱动器2015也实现控制，即通过远程终端的指令识别，对第二驱动器2015进行转动的控制。需要说明的是，上述的连接杆2012和连接筒2011实现伸缩，还可以是通过液压或气压的方式进行伸缩控制。
2015的输出轴伸入限制壳20121内，且保持输出轴与传动螺母2013的齿轮传动，即可由第二驱动器2015的转动带动传动螺母2013转动。此外，还可以由控制中心对第二驱动器2015也实现控制，即通过远程终端的指令识别，对第二驱动器2015进行转动的控制。需要说明的是，上述的连接杆2012和连接筒2011实现伸缩，还可以是通过液压或气压的方式进行伸缩控制。
[0053] 可选的，在连接平台202内部还设置有相互电连接的图像采集器203、控制器和通信模块，图像采集器203用于采集连接平台202周围的图像信息，控制器用于获取图像信息并将图像信息发送给通信模块，通信模块用于将图像信息发送给远程终端。
[0054] 示例的，如图1所述，还可以在连接平台202内部设置图像采集器203、控制器和通信模块，从而进一步的提高机器人的智能化。图像采集器203的设置位置可以是沿着连接平台202进行周向环绕设置，从而可以保证操作员可以清楚的了解到机器人所处的现场环境。此外，还可以在作业臂301上的抓手304上设置有摄像头303，从而完成对作业目标的拍照、摄像，从而完成机器人的自动或操作员的识别和确认。控制器可以是中央处理器，负责行走机构100、第一驱动器206、第二驱动器2015、作业臂301和抓手304的控制。通信模块则负责接收远程终端的指令和发送控制器获取到的图像信息或后续实施例中的距离信息，便于操作员全面的掌握机器人的信息。
[0055] 可选的，机器人还包括设置在连接平台202内部的距离传感器，距离传感器与控制器电连接，距离传感器用于采集连接平台202距障碍物之间的距离信息，控制器还用于获取距离信息，并将距离信息通过通信模块发送给远程终端。
[0056] 示例的，在机器人的连接平台202内还可以设置有距离传感器，通过控制器获取距离传感器获取到的距离信息，从而便于操作员对抓手304实现作业的精准控制。此外，作业臂301包括大臂306、二臂307和抓手304。还可以在大臂306、二臂307和抓手304处设置角度传感器，根据大臂306、二臂307和抓手304的位置角度，结合长度信息，计算的出抓手304的抓取物的位置，并随之调整角度，随时拍摄抓取物体的情况。拍摄内容自动存储，方便后续的研究分析。
[0057] 此外，如图6，还可以将连接平台202转动到最靠近前端的位置，将大臂306调整为沿行走方向400，将二臂307调整为与大臂306形成夹角，即可绕过障碍通过抓手304上的摄像头303作业，大大增加了机器人的作业能力和应对突发情况的能力。
[0058] 以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
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