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机器人

阅读：397发布：2020-05-11

专利汇可以提供机器人专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明提供了一种机器人，包括机主体、支撑件，以及包覆于机主体外周的外壳，其中，外壳包括壳主体及壳盖，壳盖的一端与壳主体转动连接，另一端与壳主体可拆卸连接，支撑件连接于壳主体及壳盖，并能支撑壳盖的另一端远离壳主体。用户需要对机主体内部的电器元件或机械组件或包覆在外壳下的其他部件进行维修时，通过将壳盖的另一端拆离壳主体，并将壳盖的另一端绕着壳盖的一端旋转，即可留出维修空间，简单方便且无需拆卸大量的零部件，且通过支撑杆连接壳主体及壳盖，以将壳盖的另一端撑离壳主体，因而用户在打开壳盖以后留出的维修空间可以通过支撑件予以保持，无需手动支撑壳盖或采取其他的抵持件，减轻了人们在维修过程中的负担。，下面是机器人专利的具体信息内容。

权利要求

1.机器人，其特征在于，所述机器人包括机主体、支撑件，以及包覆于所述机主体外周的外壳；
所述外壳包括壳主体及壳盖，所述壳盖的一端与所述壳主体转动连接，另一端与所述壳主体可拆卸连接，所述支撑件连接于所述壳主体及所述壳盖，并能支撑所述壳盖的另一端远离所述壳主体。
2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述支撑件包括支撑杆及锁止件，所述支撑杆转动连接于所述壳主体及所述壳盖，并能沿自身的长度方向伸缩，所述锁止件连接于所述支撑杆，用于锁止所述支撑杆的长度。
3.如权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述锁止件包括连接于所述支撑杆的锁主体，以及设于所述锁主体内且连接于所述锁主体的卡位凸起，所述支撑杆设有多个卡位槽，多个所述卡位槽沿所述支撑杆的长度方向依次设置，所述卡位凸起能卡入任一所述卡位槽内。
4.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括锁具，所述壳盖与所述壳主体通过所述锁具可拆卸连接。
5.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机主体包括电控箱，所述电控箱包括箱体及连接于所述箱体的箱门，所述箱门与所述壳盖连接。
6.如权利要求1至5任一项所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括连接于所述壳主体的云台，及设置于所述云台上的摄像头，所述摄像头能相对于所述云台绕水平方向转动，并能随所述云台绕竖直方向转动。
7.如权利要求1至5任一项所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括显示器及设于所述机主体内的控制器，所述显示器与所述控制器电性连接。
8.如权利要求1至5任一项所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括多线激光雷达及设于所述机主体内的控制器，所述多线激光雷达电性连接于所述控制器。
9.如权利要求1至5任一项所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括底盘主体及连接于所述底盘主体的万向轮，所述机主体设置于所述底盘主体上。
10.如权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括减震器，所述减震器连接于所述万向轮及所述底盘主体。

说明书全文

机器人

技术领域

[0001] 本发明属于自动化产品技术领域，更具体地说，是涉及一种机器人。

背景技术

[0002] 随着人工智能的不断发展，机器人已经逐渐能够代替人类做一部分工作，相比人类而言，机器人具有能长时间、高效率工作的优势。

[0003] 在某些企业、商场或者其他特殊场合，出于安全或其他考量，常常需要安排人巡检，随着巡检范围的不断扩大、巡检环境的复杂度及危险度不断攀升，人工巡检不仅耗资巨
大，还存在较高的安全隐患；因此，利用机器人代替人工巡检已经成为一种趋势。

[0004] 然而，目前市场上现有的机器人的外壳大多用螺丝等连接件组装连接，维修时需要拆卸大量的零件，不仅过程非常繁琐，而且耗费时间。

发明内容

[0005] 本发明的目的在于提供一种机器人，以解决现有技术中存在的机器人维修不便的问题。

[0006] 为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种机器人，包括机主体、支撑件，以及包覆于所述机主体外周的外壳；

[0007] 所述外壳包括壳主体及壳盖，所述壳盖的一端与所述壳主体转动连接，另一端与所述壳主体可拆卸连接，所述支撑件连接于所述壳主体及所述壳盖，并能支撑所述壳盖的
另一端远离所述壳主体。

[0008] 进一步地，所述支撑件包括支撑杆及锁止件，所述支撑杆转动连接于所述壳主体及所述壳盖，并能沿自身的长度方向伸缩，所述锁止件连接于所述支撑杆，用于锁止所述支
撑杆的长度。

[0009] 更进一步地，所述锁止件包括连接于所述支撑杆的锁主体，以及设于所述锁主体内且连接于所述锁主体的卡位凸起，所述支撑杆设有多个卡位槽，多个所述卡位槽沿所述
支撑杆的长度方向依次设置，所述卡位凸起能卡入任一所述卡位槽内。

[0010] 进一步地，所述机器人还包括锁具，所述壳盖与所述壳主体通过所述锁具可拆卸连接。

[0011] 进一步地，所述机主体包括电控箱，所述电控箱包括箱体及连接于所述箱体的箱门，所述箱门与所述壳盖连接。

[0012] 进一步地，所述机器人还包括连接于所述壳主体的云台，及设置于所述云台上的摄像头，所述摄像头能相对于所述云台绕水平方向转动，并能随所述云台绕竖直方向转动。

[0013] 进一步地，所述机器人还包括显示器及设于所述机主体内的控制器，所述显示器与所述控制器电性连接。

[0014] 进一步地，所述机器人还包括多线激光雷达及设于所述机主体内的控制器，所述多线激光雷达电性连接于所述控制器。

[0015] 进一步地，所述机器人还包括底盘主体及连接于所述底盘主体的万向轮，所述机主体设置于所述底盘主体上。

[0016] 进一步地，所述机器人还包括减震器，所述减震器连接于所述万向轮及所述底盘主体。

[0017] 实施本发明实施例，将具有如下有益效果：本发明机器人，通过壳盖的一端与壳主体转动连接，另一端与壳主体可拆卸连接，当需要对机主体内部的电器元件或机械组件或
包覆在外壳下的其他部件进行维修时，用户将壳盖的另一端拆离壳主体，并将壳盖的另一
端绕着壳盖的一端旋转，即可留出维修空间，简单方便且无需拆卸大量的零部件，且支撑杆
连接壳主体及壳盖，其作用在于能够将壳盖的另一端撑离壳主体，因而用户在打开壳盖以
后留出的维修空间可以通过支撑件予以保持，无需手动支撑壳盖或采取其他的抵持件，减
轻了人们在维修过程中的负担。
附图说明

[0018] 为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些
实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些
附图获得其他的附图。

[0019] 图1为本发明的一个实施例提供的机器人的爆炸结构示意图；

[0020] 图2为本发明的一个实施例提供的机器人的正视示意图；

[0021] 图3为本发明的一个实施例提供的机器人的结构示意图一；

[0022] 图4为本发明的一个实施例提供的机器人的结构示意图二；

[0023] 图5为图4中机器人A部分的放大示意图；

[0024] 图6为本发明的一个实施例提供的机器人的局部结构示意图。

[0025] 其中，图中各附图标记：

[0026] 100、机主体；110、电控箱；111、箱体；112、箱门；120、控制器；

[0027] 200、支撑件；210、支撑杆；211、卡位槽；220、锁止件；221、锁主体；

[0028] 300、外壳；310、壳主体；320、壳盖；

[0029] 400、锁具；410、主体部；420、锁扣；

[0030] 500、摄像头；510、红外摄像头；520、高清摄像头；530、行车摄像头；

[0031] 600、云台；610、台主体；620、第二转轴；

[0032] 700、连接部；

[0033] 800、底盘主体；810、安装架；820、连接架；830、滚轮；

[0034] 900、万向轮；

[0035] 1000、减震器；

[0036] 1100、喇叭；

[0037] 1200、车灯；

[0038] 1300、急停按钮；

[0039] 1400、求救按钮；

[0040] 1500、单线激光雷达；

[0041] 1600、多线激光雷达；

[0042] 1700、超声雷达；

[0043] 1800、显示器。

具体实施方式

[0044] 为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅
用以解释本发明，并不用于限定本发明。

[0045] 需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

[0046] 需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

[0047] 此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

[0048] 请一并参阅图1至图6，现对本发明提供的机器人进行说明。该机器人包括机主体100、支撑件200，以及包覆于机主体100外周的外壳300；其中，外壳300包括壳主体310及壳
盖320，壳盖320的一端与壳主体310转动连接，而壳盖320的另一端与壳主体310可拆卸连
接，需要对机主体100内部的电器元件或机械组件或包覆在外壳300下的其他部件进行维修
时，用户将壳盖320 的另一端拆离壳主体310，并将壳盖320的另一端绕着壳盖320的一端旋
转，即可留出维修空间，简单方便且无需拆卸大量的零部件，并且支撑件200连接壳主体310
及壳盖320，其作用在于能够将壳盖320的另一端撑离壳主体，因而用户在打开壳盖320以后
留出的维修空间可以通过支撑件200予以保持，无需手动支撑壳盖320或采取其他的抵持
件，进一步优化了机器人维修的便捷性，也减轻了人们在维修过程中的负担。

[0049] 具体地，参见图4至图5，支撑件200包括支撑杆210及锁止件220，支撑杆210与壳主体310及壳盖320转动连接，以使得壳盖320相对于壳主体310 运动的时候，支撑杆210能相
对于壳主体310及壳盖320做适应性转动，并且支撑杆210能沿自身长度方向伸缩，因而在壳
盖320转动的过程中，支撑杆210 能随着用户打开壳盖320而伸长，随着用户关闭壳盖320而
缩短，而该支撑杆 210具体地伸长或缩短的幅度取决于壳盖320开盖的幅度；另外，在支撑
件200 上连接有锁止件220，该锁止件220用于锁止支撑杆210的长度，也即，通过锁止件220
将支撑杆210的长度固定，当用户打开壳盖320时，支撑杆210随着壳盖320的运动伸长到用
户认为合适的长度时停止开盖动作，即可由锁止件 220将支撑杆210的长度固定，长度被固
定后的支撑杆210支撑于壳盖320与机主体100之间，使壳盖320的另一端与壳主体310维持
在特定的距离处，如此，用户可以根据自己的需求，调节支撑杆210的长度，从而给用户留出适当的维修空间，并且避免了支撑杆210因壳盖320的重力发生滑动导致壳盖320 向下掉落
砸伤用户，优化了机器人维修的安全性，同时，也无需手动撑起壳盖 320，减轻了人们在机
器人维修过程中的负担，提高了机器人维修的便捷性。

[0050] 进一步地，锁止件220包括锁主体221，以及设于该锁主体221内的且连接于锁主体221的卡位凸起(图未示)，锁主体221连接于支撑杆210，支撑杆 210设有多个卡位槽211，多
个卡位槽211沿支撑杆210的长度方向依次设置，且卡位凸起(图未示)能够卡入任一卡位槽
211，当支撑杆210停止伸缩运动之后，卡位凸起(图未示)便卡入此时对应的卡位槽211，从
而将支撑杆210 固定在此时支撑杆210的长度，使得支撑杆210更加稳定地支撑壳盖320，进
一步优化了机器人维修过程中的安全性。

[0051] 本实施例中，机器人还包括锁具400，壳盖320与机主体100通过锁具400 可拆卸连接，锁具400包括主体部410及锁扣420，主体部410连接于壳主体 310，锁扣420连接于壳盖
320的另一端，通过主体部410与锁扣420之间的连接与分离，即可实现壳盖320与壳主体310
之间的连接和分离，使得壳盖320 的开合控制更加方便；并且锁具400能让壳盖320与壳主
体310能够更稳定地连接，从而使机器人的外部结构更加稳定。

[0052] 进一步地，机主体100包括电控箱110，电控箱110包括箱体111和箱门 112，箱门112与箱体111铰链连接，箱门112与壳盖320连接，如此，用户在打开壳盖320的同时，箱门
112在壳盖320的带动下一起被打开，即可检查或维修箱体111内的电器或结构元件，无需在
打开壳盖320之后单独再打开箱门 112；如此，有效减少了机器人维修过程中繁琐的步骤，
同时也节省了维修时间。

[0053] 在本实施例中，参见图2至图4，机器人还云台600、连接部700、摄像头 500，连接部700一端连接于上述壳主体，另一端连接于云台600，云台600包括台主体610、第一转轴(图
未示)以及第二转轴620，第二转轴620的一端连接于台主体610，另一端连接于第一转轴(图
未示)，且第二转轴620沿竖直方向延伸，第一转轴(图未示)沿水平方向延伸，台主体610能
绕竖直方向旋转0°到360°，第一转轴(图未示)能绕水平方向旋转0°到180°；上述摄像头500
包括四个行车摄像头530、一个红外摄像头510及一个高清摄像头520；优选地，本实施例中
四个行车摄像头530设于台主体610上，以使得机器人在巡检时能获取更多方位的信息，高
清摄像头520及红外摄像头510分别连接在第一转轴(图未示)的相对两端，如此，高清摄像
头520及红外摄像头510不仅能通过第一转轴(图未示)相对于云台600绕水平方向旋转，且
能随云台600 绕竖直方向转动，从而获取更多角度范围的图像信息。

[0054] 优选地，本实施例中采用像素为300w-600w的高清摄像头520，进一步优选为400w像素的高清摄像头520；若巡检过程中出现用户感兴趣或者需要特别注意的场景时，可以通
过高清摄像头520对准目标场景并放大、捕捉或存储画面。另外，红外摄像头510使得机器人
在夜间或者黑暗环境下也可以获得周围环境信息；如此，巡检时不仅可以获取多方位的周
围环境信息，还能在各种光照环境下工作，并确保提高机器人的巡检效率及质量。

[0055] 当然，在本发明的其他实施例中，高清摄像头520可以采用像素为300w、 500w或者600w像素的摄像头500，行车摄像头530的数量可根据实际需要进行增减，例如该高清摄像
头520设有2个、3个或者5个，此处不作唯一限定。

[0056] 进一步地，本实施例中机器人还包括设于上述连接部700上的显示器1800，该显示器1800与上述摄像头500电性连接，并与机主体100内的控制器120 电性连接，摄像头500获
取的画面可以通过显示器1800呈现出来，使得用户能够更加直观地观察周围的环境；另外，
显示器1800还可以显示机器人工作状态时的各种参数，例如速度、距离、电量等；优选地，该显示器1800还可以为触屏显示器1800，用户可以通过显示器1800直接控制机器人的各个工
作参数，如此，有效解决了机器人操作过程繁琐的问题，使机器人的控制变得更加简单化。

[0057] 另外，机器人还包括拾音器(图未示)、喇叭1100以及车灯1200，且拾音器(图未示)、喇叭1100、车灯1200均与控制器120电性连接，不仅能够播放用户感兴趣的音视频等，
还能与用户进行互动，使得机器人更加智能；除此之外，机器人在黑暗环境中巡检时，车灯
1200可以照亮周围的环境，有效地提高了机器人在黑暗环境中的巡检质量及效率。

[0058] 本实施例中机器人还包括急停按钮1300和用于报警的求救按钮1400，该急停按钮1300、求救按钮1400均与控制器电性连接，巡检时，若遇到特殊情况或是危险情况，可以按
下急停按钮1300，使机器人紧急停止，以免给用户或机器人造成损失；在紧急情况下，还可
以按下求救按钮1400，以通知附近的工作人员紧急救援，如此，机器人的巡检变得更加智
能、可控，同时优化了机器人的安全性。

[0059] 当然，在本发明的其他实施例中，可以根据用户的需求增设其他外部设备，使得机器人更加智能，此处不作唯一限定。

[0060] 进一步地，机器人还包括单线激光雷达1500及超声雷达1700，本实施例中的单线雷达设于机主体100上，超声雷达1700设于外壳300上；优选地，本实施例中的机器人设有十
二路超声雷达1700，十二路超声雷达1700依次设置在外壳300四周，以扩大巡检的范围，而
且机器人还增设有连接于外壳300的多线激光雷达1600，该多线激光雷达1600位于显示器
1800下方，并与机主体 100内的控制器120电性连接，多线激光雷达1600通过释放多根基光
线扫描周围环境，以获取周围的环境信息，从而建立与周围环境相关的三维点云地图，多线
激光雷达1600具有非常大的检测范围和很高的检测精度，可以有效扩大扫描范围，减少扫
描盲区；如此，通过单线激光雷达1500、多线激光雷达1600 及超声雷达1700共同建立的地
图信息更加全面，使得机器人行驶的方向、距离等更加精确，从而提高机器人的自主导航能
力。

[0061] 在本实施例中，参见图1至图6，机器人还包括底盘主体800及万向轮900，底盘主体800包括滚轮830、安装架810及连接架820，上述电控箱110设置在安装架810上，滚轮830设
有两个，两滚轮830分别设置在安装架810的相对两侧，万向轮900及连接架820均设有四个，
四个万向轮900分别通过四个连接架820连接在安装架810的四周；机器人主要依靠滚轮830
行驶，万向轮900 相对于滚轮830更加灵活，能够辅助滚轮830驱动机器人可以朝更多方向
行驶；有助于提高机器人行驶过程中的灵活性；如此，机器人能够更加精确地沿着导航路线
行驶，提高了机器人的自主导航能力，进一步扩大了巡检范围且提高了巡检质量。

[0062] 当然，在本发明的其他实施例中，机器人可以设有四个或者六个滚轮830，万向轮900的数量也可以根据用户的需求增减，例如两个，此处不作唯一限定。

[0063] 进一步地，参见图6，机器人还包括减震器1000，减震器1000连接于连接架820及安装架810，优选地，本实施例中的减震器1000包括弹簧；由于机器人巡检过程中可能会遇到
各种各样的环境，其中，某些环境存在路况不好的问题，以致机器人行驶时产生剧烈的抖
动，长期下来机器人的零部件容易被损坏，尤其是驱动机器人行驶的底盘部分，减震器1000
可以有效地缓冲底盘主体800 的零部件之间的刚性接触；且减震器1000、连接架820以及安
装架810三者连接形成三角结构，相对其他结构更加稳定；如此，极大地降低了底盘损坏的
 风险，同时，使得机器人的整体结构更加稳定，有效地延长了机器人的使用寿命。

[0064] 当然，在本发明的其他实施例中，减震器1000的具体结构可以根据实际需要进行调整或替换，此处不做唯一限定。

[0065] 以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

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