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双臂 机器人

阅读：481发布：2020-05-11

专利汇可以提供双臂机器人专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明提供双臂机器人，包括躯干部、左手臂组件、右手臂组件和承载立柱，躯干部可转动地被支撑在承载立柱上方，左手臂组件由躯干部的左侧伸出，右手臂组件由躯干部的右侧伸出，左手臂组件的前端设置有第一机械手，右手臂组件的前端设置有第二机械手。与现有技术相比，该双臂机器人结构组件简单，躯干灵活，双机械手能够像人的双手一样协作。，下面是双臂机器人专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种双臂机器人，其特征在于，包括躯干部、左手臂组件、右手臂组件和承载立柱，所述躯干部可转动地被支撑在所述承载立柱上方，所述左手臂组件由所述躯干部的左侧伸出，所述右手臂组件由所述躯干部的右侧伸出，所述左手臂组件的前端设置有第一机械手，所述右手臂组件的前端设置有第二机械手。
2.根据权利要求1所述的双臂机器人，其特征在于，所述左手臂组件由多个左手臂单体顺次连接而成，各所述左手臂单体之间由关节转动连接；
所述右手臂组件由多个右手臂单体顺次连接而成，各所述右手臂单体之间由关节转动连接。
3.根据权利要求2所述的双臂机器人，其特征在于，所述左手臂组件包括第一左手臂单体、第二左手臂单体、第三左手臂单体、第四左手臂单体和第五左手臂单体，所述第一左手臂单体的尾端可转动地设置在所述躯干部左侧，所述第一左手臂单体的前端和所述第二左手臂单体的尾端之间由第一左关节转动连接，所述第二左手臂单体的前端和所述第三左手臂单体的尾端之间由第二左关节转动连接，所述第三左手臂单体的前端和所述第四左手臂单体的尾端之间由第三左关节转动连接，所述第四左手臂单体的前端与所述第五左手臂单体的尾端之间由第四左关节转动连接，所述第一机械手与所述第五左手臂单体的前端转动连接。
4.根据权利要求3所述的双臂机器人，其特征在于，所述第一左关节、所述第二左关节、所述第三左关节和所述第四左关节都设置有手臂单体转动驱动装置，用于驱动各所述左关节前后的所述左手臂单体之间相对转动。
5.根据权利要求2所述的双臂机器人，其特征在于，所述右手臂组件包括第一右手臂单体、第二右手臂单体、第三右手臂单体、第四右手臂单体和第五右手臂单体，所述第一右手臂单体的尾端可转动地设置在所述躯干部右侧，所述第一右手臂单体的前端和所述第二右手臂单体的尾端之间由第一右关节转动连接，所述第二右手臂单体的前端和所述第三右手臂单体的尾端之间由第二右关节转动连接，所述第三右手臂单体的前端和所述第四右手臂单体的尾端之间由第三右关节转动连接，所述第四右手臂单体的前端与所述第五右手臂单体的尾端之间由第四右关节转动连接，所述第二机械手与所述第五右手臂单体的前端转动连接。
6.根据权利要求5所述的双臂机器人，其特征在于，所述第一右关节、所述第二右关节、所述第三右关节和所述第四右关节都设置有手臂单体转动驱动装置，用于驱动各所述右关节前后的所述右手臂单体之间相对转动。
7.根据权利要求1所述的双臂机器人，其特征在于，还包括云台，所述云台可转动地设置在所述躯干部的顶部，所述云台上设置有相机；
和/或，所述承载立柱和所述躯干部之间设置有躯干部转动驱动装置，用于驱动所述躯干部相对于所述承载立柱转动。
8.根据权利要求1所述的双臂机器人，其特征在于，所述第一机械手和所述第二机械手均包括机械手基座、直线驱动机构和夹持组件，所述机械手基座设置在所述左手臂组件或者所述右手臂组件的前端，所述直线驱动机构设置在所述机械手基座内，所述直线驱动机构的输出端设置有用于安装并驱动所述夹持组件中各夹持块沿直线移动的滑块组件；
所述夹持组件中各夹持块的形状相匹配，用于所述夹持块之间相互合拢时所述夹持块之间能够形成夹持待夹持件的夹持空间。
9.根据权利要求3所述的双臂机器人，其特征在于，所述第一左手臂单体、所述第二左手臂单体、所述第三左手臂单体、所述第四左手臂单体、所述第五左手臂单体和所述第一机械手的转动轴线中的至少三条互不平行。
10.根据权利要求5所述的双臂机器人，其特征在于，所述第一右手臂单体、所述第二右手臂单体、所述第三右手臂单体、所述第四右手臂单体、所述第五右手臂单体和所述第二机械手的转动轴线中的至少三条互不平行。

说明书全文

双臂机器人

技术领域

[0001] 本发明涉及机器人领域，尤其涉及双臂机器人。

背景技术

[0002] 机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

[0003] 随着机器人技术的持续发展进步，机器人已经逐渐开始在各行各业开始代替人类进行工作。但是对于医院或者化学实验室内，当采用机器人代替人工作时，需要机器人上的机械手像人手一样灵活，能够夹持各种尺寸的设施，还要能够进行按压及触碰作业，还需要不同的机械手能够像人的双手一样相互配合。现有技术中的小型机器人由于结构的限制，其各个手臂各自独立作业，无法向人手一样相互配合，且现有小型机器人的运动模块主要集中在手臂处，躯干无法运动，因而无法像人一样灵活。而现有的大型机器人为了尽可能实现较多的功能，机器人的结构组成非常复杂，难以定位，控制程序复杂，寿命短，成本高。

发明内容

[0004] 为了克服现有技术的不足，本发明提供了双臂机器人。

[0005] 具体地，其技术方案如下：

[0006] 一种双臂机器人，包括躯干部、左手臂组件、右手臂组件和承载立柱，所述躯干部可转动地被支撑在所述承载立柱上方，所述左手臂组件由所述躯干部的左侧伸出，所述右手臂组件由所述躯干部的右侧伸出，所述左手臂组件的前端设置有第一机械手，所述右手臂组件的前端设置有第二机械手。

[0007] 在一些优选的实施方式中，所述左手臂组件由多个左手臂单体顺次连接而成，各所述左手臂单体之间由关节转动连接；

[0008] 所述右手臂组件由多个右手臂单体顺次连接而成，各所述右手臂单体之间由关节转动连接。

[0009] 在一些优选的实施方式中，所述左手臂组件包括第一左手臂单体、第二左手臂单体、第三左手臂单体、第四左手臂单体和第五左手臂单体，所述第一左手臂单体的尾端可转动地设置在所述躯干部左侧，所述第一左手臂单体的前端和所述第二左手臂单体的尾端之间由第一左关节转动连接，所述第二左手臂单体的前端和所述第三左手臂单体的尾端之间由第二左关节转动连接，所述第三左手臂单体的前端和所述第四左手臂单体的尾端之间由第三左关节转动连接，所述第四左手臂单体的前端与所述第五左手臂单体的尾端之间由第四左关节转动连接，所述第一机械手与所述第五左手臂单体的前端转动连接。

[0010] 在一些优选的实施方式中，所述第一左关节、所述第二左关节、所述第三左关节和所述第四左关节都设置有手臂单体转动驱动装置，用于驱动各所述左关节前后的所述左手臂单体之间相对转动。

[0011] 在一些优选的实施方式中，所述右手臂组件包括第一右手臂单体、第二右手臂单体、第三右手臂单体、第四右手臂单体和第五右手臂单体，所述第一右手臂单体的尾端可转动地设置在所述躯干部右侧，所述第一右手臂单体的前端和所述第二右手臂单体的尾端之间由第一右关节转动连接，所述第二右手臂单体的前端和所述第三右手臂单体的尾端之间由第二右关节转动连接，所述第三右手臂单体的前端和所述第四右手臂单体的尾端之间由第三右关节转动连接，所述第四右手臂单体的前端与所述第五右手臂单体的尾端之间由第四右关节转动连接，所述第二机械手与所述第五右手臂单体的前端转动连接。

[0012] 在一些优选的实施方式中，所述第一右关节、所述第二右关节、所述第三右关节和所述第四右关节都设置有手臂单体转动驱动装置，用于驱动各所述右关节前后的所述右手臂单体之间相对转动。

[0013] 在一些优选的实施方式中，还包括云台，所述云台可转动地设置在所述躯干部的顶部，所述云台上设置有相机；

[0014] 和/或，所述承载立柱和所述躯干部之间设置有躯干部转动驱动装置，用于驱动所述躯干部相对于所述承载立柱转动。

[0015] 在一些优选的实施方式中，所述第一机械手和所述第二机械手均包括机械手基座、直线驱动机构和夹持组件，所述机械手基座设置在所述左手臂组件或者所述右手臂组件的前端，所述直线驱动机构设置在所述机械手基座内，所述直线驱动机构的输出端设置有用于安装并驱动所述夹持组件中各夹持块沿直线移动的滑块组件；

[0016] 所述夹持组件中各夹持块的形状相匹配，用于所述夹持块之间相互合拢时所述夹持块之间能够形成夹持待夹持件的夹持空间。

[0017] 在一些优选的实施方式中，所述第一左手臂单体、所述第二左手臂单体、所述第三左手臂单体、所述第四左手臂单体、所述第五左手臂单体和所述第一机械手的转动轴线中的至少三条互不平行。

[0018] 在一些优选的实施方式中，所述第一右手臂单体、所述第二右手臂单体、所述第三右手臂单体、所述第四右手臂单体、所述第五右手臂单体和所述第二机械手的转动轴线中的至少三条互不平行。

[0019] 本发明至少具有以下有益效果：

[0020] 根据本发明提供的双臂机器人，躯干部可转动地被支撑在承载立柱上方，使得机器人能够像人一样灵活转身。其左手臂组件由躯干部的左侧伸出，右手臂组件由躯干部的右侧伸出，左手臂组件的前端设置有第一机械手，右手臂组件的前端设置有第二机械手，与现有技术相比，该双臂机器人结构组件简单，躯干灵活，双机械手能够像人的双手一样协作。

[0021] 进一步地，左手臂组件包括第一左手臂单体、第二左手臂单体、第三左手臂单体、第四左手臂单体和第五左手臂单体，右手臂组件包括第一右手臂单体、第二右手臂单体、第三右手臂单体、第四右手臂单体和第五右手臂单体，各手臂单体之间通过关节转动连接，提高了机器人的手臂的灵活性，结合可转动的躯干部，第一机械手和第二机械手可以在三维空间内的位置作业。

[0022] 为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

[0023] 为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

[0024] 图1是本发明实施例中双臂机器人的斜视图；

[0025] 图2是本发明实施例中躯干部、左手臂组件和右手臂组件组合体的爆炸图；

[0026] 图3是本发明实施例中第一种第一机械手的斜视图；

[0027] 图4是本发明实施例中第一种第一机械手的爆炸图；

[0028] 图5是本发明实施例中第二种第一机械手的斜视图；

[0029] 图6是本发明实施例中第二种第一机械手的爆炸图。

[0030] 主要元件符号说明：

[0031] 100-双臂机器人；1000-第一机械手；1001-条形光源；1100-基座；1110-基壳；1120-背板；1130-侧板；1140-底板；1200-直线驱动机构；1310-第一滑块；1320-第二滑块；
1410-第一夹持块；1420-第二夹持块；1510-第一夹持空间；1520-第二夹持空间；1530-第三夹持空间；1610-第一固定块；1620-第二固定块；1700-前端相机；1800-贯通槽；1900-立柱；
2000-第二机械手；3000-承载立柱；4100-左手臂组件；4110-第一左手臂单体；4120-第二左手臂单体；4130-第三左手臂单体；4140-第四左手臂单体；4150-第五左手臂单体；4200-右手臂组件；4210-第一右手臂单体；4220-第二右手臂单体；4230-第三右手臂单体；4240-第四右手臂单体；4250-第五右手臂单体；5000-躯干部；5100-上躯干部；5200-下躯干部；
6000-云台；6100-云台相机；7000-连接套筒；8110-第一左关节；8120-第二左关节；8210-第一右关节；8220-第二右关节。

具体实施方式

[0032] 在下文中，将更全面地描述本发明的各种实施例。本发明可具有各种实施例，并且可在其中做出调整和改变。然而，应理解：不存在将本发明的各种实施例限于在此公开的特定实施例的意图，而是应将本发明理解为涵盖落入本发明的各种实施例的精神和范围内的所有调整、等同物和/或可选方案。

[0033] 在下文中，可在本发明的各种实施例中使用的术语“包括”或“可包括”指示所公开的功能、操作或元件的存在，并且不限制一个或更多个功能、操作或元件的增加。此外，如在本发明的各种实施例中所使用，术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。

[0034] 在本发明的各种实施例中，表述“或”或“A或/和B中的至少一个”包括同时列出的文字的任何组合或所有组合。例如，表述“A或B”或“A或/和B中的至少一个”可包括A、可包括B或可包括A和B二者。

[0035] 在本发明的各种实施例中使用的表述(诸如“第一”、“第二”等)可修饰在各种实施例中的各种组成元件，不过可不限制相应组成元件。例如，以上表述并不限制所述元件的顺序和/或重要性。以上表述仅用于将一个元件与其它元件区别开的目的。例如，第一用户装置和第二用户装置指示不同用户装置，尽管二者都是用户装置。例如，在不脱离本发明的各种实施例的范围的情况下，第一元件可被称为第二元件，同样地，第二元件也可被称为第一元件。

[0036] 应注意到：在本发明中，除非另有明确的规定和定义，“安装”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接、也可以是可拆卸连接、或者一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也是可以通过中间媒介间接相连；可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

[0037] 在本发明中，本领域的普通技术人员需要理解的是，文中指示方位或者位置关系的术语为基于附图所示的方位或者位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

[0038] 在本发明的各种实施例中使用的术语仅用于描述特定实施例的目的并且并非意在限制本发明的各种实施例。如在此所使用，单数形式意在也包括复数形式，除非上下文清楚地另有指示。除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。所述术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关技术领域中的语境含义相同的含义并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本发明的各种实施例中被清楚地限定。

[0039] 实施例

[0040] 本实施例提供了一种双臂机器人100，如图1，该双臂机器人100包括躯干部5000、左手臂组件4100、右手臂组件4200和承载立柱3000。其中，躯干部5000可转动地被支撑在承载立柱3000上方，左手臂组件4100由躯干部5000的左侧伸出，右手臂组件4200由躯干部5000的右侧伸出，左手臂组件4100的前端设置有第一机械手1000，右手臂组件4200的前端设置有第二机械手2000。

[0041] 在本实施例中，躯干部5000是双臂机器人100的主要躯体，其内部具有空腔，该空腔用于设置电源、线缆、电路板等电器元件。躯干部5000的外部优选为圆筒或者椭圆筒的变形结构，其前后两侧较为扁平，使得机器人的躯干部5000与人体的躯干部5000较为接近。

[0042] 优选地，躯干部5000包括上躯干部5100和下躯干部5200，上躯干部5100相对于下躯干部5200向双臂机器人100的前方倾斜设置。上躯干部5100的左侧连接左手臂组件4100，上躯干部5100的右侧连接右手臂组件4200。

[0043] 在本实施例中，承载立柱3000位于双臂机器人100的最下侧，其上方连接躯干部5000并承接躯干部5000、左手臂组件4100、右手臂组件4200和机器人其它组件的重量。作为一种优选的承载立柱3000，其为圆筒状结构，承载立柱3000的顶部和底部都设置有连接法兰，承载立柱3000底部的连接法兰连接外部的基座，例如实验室工作台的基座或者设置在地基上的基座。

[0044] 优选地，承载立柱3000和下躯干部5200之间设置有连接套筒7000，下躯干部5200的下部套设在连接套筒7000内，连接套筒7000的下端设置有连接法兰，其与承载立柱3000顶部的连接法兰相匹配，并通过螺栓等紧固件连接。连接套筒7000的内部设置有躯干部5000转动驱动装置，躯干部5000转动驱动装置的定子固定在连接套筒7000内，躯干部5000转动驱动装置的动子固定连接下躯干部5200的内表面。当启动躯干部5000转动驱动装置时，其动子便带动躯干部5000相对于承载立柱3000转动。

[0045] 优选地，躯干部5000转动驱动装置为伺服电机。由于伺服电机具有反馈特性，因而能够精确控制躯干部5000的转动角度，实现双臂机器人100的精确定位操作。

[0046] 优选地，左手臂组件4100包括第一左手臂单体4110、第二左手臂单体4120、第三左手臂单体4130、第四左手臂单体4140和第五左手臂单体4150。第一左手臂单体4110的尾端可转动地设置在躯干部5000左侧，具体地，第一左手臂单体4110的尾端可转动地设置在上躯干部5100的左侧。第一左手臂单体4110的前端和第二左手臂单体4120的尾端之间由第一左关节8110转动连接，第二左手臂单体4120的前端和第三左手臂单体4130的尾端之间由第二左关节8120转动连接，第三左手臂单体4130的前端和第四左手臂单体4140的尾端之间由第三左关节(图中未示出)转动连接，第四左手臂单体4140的前端与第五左手臂单体4150的尾端之间由第四左关节(图中未示出)转动连接，第一机械手1000与第五左手臂单体4150的前端转动连接。

[0047] 优选地，第一左关节8110、第二左关节8120、第三左关节和第四左关节都设置有手臂单体转动驱动装置，用于驱动各左关节前后的左手臂单体之间相对转动。

[0048] 在本实施例中，第一左手臂单体4110、第二左手臂单体4120、第三左手臂单体4130、第四左手臂单体4140和第五左手臂单体4150均为中空结构，它们内部的中空结构内能够穿设缆线以及设置手臂单体转动驱动装置。

[0049] 优选地，第一左手臂单体4110、第二左手臂单体4120、第三左手臂单体4130、第四左手臂单体4140、第五左手臂单体4150和第一机械手1000的转动轴线中的至少三条互不平行。本实施例中，由于第一左手臂单体4110、第二左手臂单体4120、第三左手臂单体4130、第四左手臂单体4140、第五左手臂单体4150和第一机械手1000的转动轴线中的至少三条互不平行，使得第一机械手1000能够具有多个自由度，能够在预设的空间范围内任意移动。进一步优选，第二左手臂单体4120的转动轴线与第一左手臂单体4110的转动轴线垂直，第三左手臂单体4130、第四左手臂单体4140和第五左手臂单体41 50的转动轴线均与第二左手臂单体4120的转动轴线平行，第一机械手1000的转动轴线与第五左手臂单体4150的转动轴线垂直。

[0050] 优选地，右手臂组件4200包括第一右手臂单体4210、第二右手臂单体4220、第三右手臂单体4230、第四右手臂单体4240和第五右手臂单体4250，第一右手臂单体4210的尾端可转动地设置在躯干部5000右侧，第一右手臂单体4210的前端和第二右手臂单体4220的尾端之间由第一右关节8210转动连接，第二右手臂单体4220的前端和第三右手臂单体4230的尾端之间由第二右关节8220转动连接，第三右手臂单体4230的前端和第四右手臂单体4240的尾端之间由第三右关节(图中未示出)转动连接，第四右手臂单体4240的前端与第五右手臂单体4250的尾端之间由第四右关节(图中未示出)转动连接，第二机械手2000与第五右手臂单体4250的前端转动连接。

[0051] 优选地，第一右关节8210、第二右关节8220、第三右关节和第四右关节都设置有手臂单体转动驱动装置，用于驱动各右关节前后的右手臂单体之间相对转动。

[0052] 优选地，第一右手臂单体4210、第二右手臂单体4220、第三右手臂单体4230、第四右手臂单体4240、第五右手臂单体4250和第一机械手1000的转动轴线中的至少三条互不平行。本实施例中，由于第一右手臂单体4210、第二右手臂单体4220、第三右手臂单体4230、第四右手臂单体4240、第五右手臂单体4250和第一机械手1000的转动轴线中的至少三条互不平行，使得第一机械手1000能够具有多个自由度，能够在预设的空间范围内任意移动。进一步优选，第二右手臂单体4220的转动轴线与第一右手臂单体4210的转动轴线垂直，第三右手臂单体4230、第四右手臂单体4240和第五右手臂单体4250的转动轴线均与第二右手臂单体4220的转动轴线平行，第一机械手1000的转动轴线与第五右手臂单体4250的转动轴线垂直。

[0053] 需要说明的是，在本实施例中，关节是指相互转动连接的手臂单体之间的连接部位，关节可以由两手臂单体的各一部分结构组合而形成，其不一定为独立的部件。具体地，如图2所示，以第一左关节8110为例，第一左手臂单体4110的前端具有U型连接部，第二左手臂单体4120的尾端具有圆筒形连接部，手臂单体转动驱动装置的定子和动子分别设置在该U型连接部和该圆筒形连接部内。由此，该U型连接部、该圆筒形连接部以及它们之间的手臂单体转动驱动装置形成第一左关节8110。本实施例中，其它关节基于同样的原理形成，不再进一步叙述。

[0054] 优选地，本实施例中手臂单体转动驱动装置为伺服电机。由于伺服电机具有反馈特性，因而能够精确控制各手臂单体之间的转动角度，实现双臂机器人100的精确定位操作。

[0055] 优选地，本实施例中，各左关节和右关节中设置有陀螺仪，用于精确测量各左关节和右关节前后的手臂单体的转动角度，便于精确控制双臂机器人100的运动姿态。

[0056] 优选地，还包括云台6000，云台6000可转动地设置在躯干部5000的顶部，云台6000上设置有云台相机6100。由于设置有带相机的云台6000，云台6000中的云台相机6100能够采集机器周围的图像，并利用机器人自身携带的图像识别模块定位目标、第一机械手1000和第二机械手2000。优选地，云台6000上的云台相机6100为立体相机。

[0057] 在本实施例中，作为云台6000在躯干部5000的顶部的一种优选的转动连接方式，云台6000和上躯干部5100之间设置有云台6000转动驱动装置，云台6000转动驱动装置的动子连接云台6000，云台6000转动驱动装置的定子连接上躯干部5100。优选地，云台6000转动驱动装置为伺服电机。

[0058] 本实施例提供了第一种优选的第一机械手1000，具体地，请参阅图3和图4，第一机械手1000包括机械手基座1100、直线驱动机构1200和夹持组件，直线驱动机构1200设置在机械手基座1100内，直线驱动机构1200的输出端设置有用于安装并驱动夹持组件中各夹持块沿直线移动的滑块组件。

[0059] 其中，作为一种优选的机械手基座1100，其包括基壳1110、背板1120和侧板1130。基壳1110的主体为U型结构，当直线驱动机构1200设置在机械手基座1100内时，基壳1110能够覆盖直线驱动机构1200上、左、下三侧的表面。背板1120设置在基壳1110的背部，侧板
1130设置在基壳1110开口一侧的侧面，基壳1110的正面设置有开口，用于供直线驱动机构
1200的输出端伸出。

[0060] 在本实施例中，直线驱动机构1200用于提供夹持组件中各夹持块沿直线移动的动力。作为一种优选的直线驱动机构1200，直线驱动机构1200包括电缸，电缸的主要结构包括驱动电机、传动机构、直线导轨和滑块组件。其中，驱动电机优选为伺服电机或步进电机，由于采用伺服电机或步进电机作为电缸的驱动电机，能够精确控制驱动电机的输出量，例如电机输出轴的转动角度，进而精确控制滑块的位移。其中，传动机构优选为丝杠或者齿带，它们的输入端与驱动电机输出轴上的齿轮啮合，它们的输出端输出直线运动。滑块组件中的滑块与传动机构的输出端连接，因而能够沿直线移动。滑块组件中的滑块设置在直线导轨上，使得滑块在直线导轨的限制下只能沿直线方向移动。

[0061] 在本实施例中，夹持组件中各夹持块的形状相匹配，用于夹持块之间相互合拢时夹持块之间能够形成夹持待夹持件的夹持空间。

[0062] 作为一种优选的夹持组件和滑块组件，夹持组件包括第一夹持块1410和第二夹持块1420，滑块组件包括第一滑块1310和第二滑块1320。其中，第一夹持块1410固定在第一滑块1310上，第二夹持块1420固定在第二滑块1320上，第一夹持块1410和第二夹持块1420的形状相匹配，用于第一夹持块1410和第二夹持块1420相互合拢时二者之间能够形成夹持空间。

[0063] 优选地，第一夹持块1410上一体的设置有第一固定块1610，第一固定块1610与第一滑块1310之间由螺栓等紧固件固定连接。第二夹持块1420上一体的设置有第二固定块1620，第二固定块1620与第二滑块1320之间由螺栓等紧固件固定连接。

[0064] 进一步优选，夹持空间的数量为多个，多个夹持空间沿从夹持组件远离滑块组件的一端向接近滑块组件的一端分别设置。

[0065] 进一步优选，相邻的夹持空间之间相互连通。

[0066] 进一步优选，夹持空间包括第一夹持空间1510、第二夹持空间1520和第三夹持空间1530。

[0067] 其中，第一夹持空间1510由第一夹持块1410和第二夹持块1420的远离滑块组件的一端形成，在第一夹持空间1510内，第一夹持块1410和第二夹持块1420与待夹持件的配合面为一对相互平行的平面。

[0068] 进一步优选，第一夹持块1410和第二夹持块1420远离滑块组件的一端均具有一个凸起，第一夹持空间1510由凸起之间相对的平面形成。通过在第一夹持块1410和第二夹持块1420远离滑块组件的一端设置凸起，不仅能起到形成第一夹持空间1510的作用，还能够利用凸起模拟人的手指执行按压、拨动、扭动等动作。

[0069] 其中，第三夹持空间1530由第一夹持块1410和第二夹持块1420的接近滑块组件的一端形成，在第三夹持空间1530内，第一夹持块1410和第二夹持块1420与待夹持件的配合面为一对相互平行的平面。

[0070] 进一步优选，在第三夹持空间1530内，第一夹持块1410和第二夹持块1420与待夹持件的配合面之间的间距大于第一夹持空间1510内第一夹持块1410和第二夹持块1420与待夹持件的配合面之间的间距。由此，可以利用第一夹持块1410和第二夹持块1420的根部夹持需要较大的夹持力的待夹持件。

[0071] 需要说明的是，在本实施例中，在第一夹持空间1510内和第三夹持空间1530内，第一夹持块1410和第二夹持块1420与待夹持件的配合面之间的间距是指，第一夹持块1410与待夹持件的接触面到第二夹持块1420与待夹持件的接触面的距离。

[0072] 其中，第二夹持空间1520位于第一夹持空间1510和第三夹持空间1530之间且分别连通第一夹持空间1510和第三夹持空间1530，在第二夹持空间1520内，第一夹持块1410和第二夹持块1420与待夹持件的配合面包括一对间距沿从第一夹持空间1510到第三夹持空间1530方向逐渐增大的斜面、一对相互平行的平面和一对弧面。

[0073] 需要说明的是，在本实施例中，在第二夹持空间1520内，第一夹持块1410上的斜面与第二夹持块1420上的斜面、相互平行的平面、弧面都是成对设置，当第一夹持块1410上的斜面与待夹持件接触时，第二夹持件上的斜面也与待夹持件接触，相互平行的平面、弧面也是采用同样的配对原理，本实施例中不再进一步叙述。

[0074] 在本实施例中，由于第二夹持空间1520第一夹持块1410和第二夹持块1420与待夹持件的配合面既包括一对间距沿从第一夹持空间1510到第三夹持空间1530方向逐渐增大的斜面，又包括一对相互平行的平面和一对弧面，因而第二夹持空间1520能够用于夹持具有多种外形的待夹持件，圆形或者方形的，规则的或不规则的。与现有技术中设置多套夹具或者将第一机械手1000设计成仿手指形状相比，极大的简化了结构，且易于定位，控制程序简单，使用寿命长。

[0075] 进一步优选，第一夹持块1410和第二夹持块1420上都设置有贯通槽1800，贯通槽1800贯穿第一夹持块1410和第二夹持块1420，能够用于穿设缆线、柱类的物体。

[0076] 进一步优选，第一夹持块1410和第二夹持块1420的外表面都设置有立柱1900，立柱1900由第一夹持块1410和第二夹持块1420的一侧外表面垂直伸出，能够用于执行定位、悬挂、按压等动作。

[0077] 进一步优选，第一夹持块1410和第二夹持块1420的主体为平板结构，第一夹持块1410和第二夹持块1420上各设置有两个以上的立柱1900。当第一夹持块1410和第二夹持块
1420合拢时，各立柱1900围成方形、圆形等形状，由此，可以利用第一夹持块1410和第二夹持块1420的板面模仿人的手掌承载托盘、桶装物，而立柱1900则位于被承载物的外围进行限位。

[0078] 优选地，第一机械手1000还包括前端相机1700，用于采集夹持组件前方的图像。其中，前端相机1700位于机械手基座1100内，前端相机1700的镜头伸出机械手基座1100。进一步优选，前端相机1700的镜头从直线导轨的上方伸出，且镜头的朝向与第一夹持块1410、第二夹持块1420的朝向相同。由于第一机械手1000上设置有能够采集夹持组件前方的图像。当第一机械手1000被安装在机器人的手臂单体上时，前端相机1700采集第一机械手1000前方的精确图像供机器人对第一机械手1000进行精确定位。

[0079] 优选地，前端相机1700的数量为多个，用于获取夹持组件前方空间的立体图像。通过采用多个前端相机1700，能够像人眼一样进行双目甚至多目摄像，获得立体图像，便于机器人在三维空间内准确操控第一机械手1000。

[0080] 本实施例还提供了第二种第一机械手1000，请参阅图5和图6，与第一种第一机械手1000相比，第二种第一机械手1000的主要区别在于：

[0081] 前端相机1700的数量为一个，其设置在直线导轨的上方。而且，前端相机1700的下方设置有条形光源1001。

[0082] 在本实施例中，机械手基座1100包括基壳1110、背板1120和底板1140。基壳1110的主体为U型结构，当直线驱动机构1200设置在机械手基座1100内时，基壳1110能够覆盖直线驱动机构1200上、左、右三侧的表面。

[0083] 本实施例中第二种第一机械手1000的其它特征与第一种第一机械手1000中相同，不再进一步叙述。

[0084] 在本实施例中，第二机械手2000的具体结构可以与第一机械手1000相同，也可以与第一机械手1000不同，也可以从本实施例中提供的第一种第一机械手1000和第二种第一机械手1000中选择一个作为第二机械手2000。

[0085] 本领域技术人员可以理解附图只是一个优选实施场景的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。

[0086] 本领域技术人员可以理解实施场景中的装置中的模块可以按照实施场景描述进行分布于实施场景的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施场景的一个或多个装置中。上述实施场景的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。

[0087] 上述本发明序号仅仅为了描述，不代表实施场景的优劣。

[0088] 以上公开的仅为本发明的几个具体实施场景，但是，本发明并非局限于此，任何本领域的技术人员能思之的变化都应落入本发明的保护范围。

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