抹平机器人
阅读：73发布：2020-05-13
专利汇可以提供抹平机器人专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种抹平 机器人 所述抹平机器人包括行进车和抹平补浆机构，所述行进车包括车体和设于所述车体上的 驱动轮 ，所述驱动轮通过行进 电机 驱动转动，所述抹平补浆机构设于所述行进车上以在所述行进车的驱动下行进，所述抹平补浆机构用于在需要抹平的基体表面，且在抹平所述基体表面时可自动补浆。根据本发明 实施例 的抹平机器人，可以节省人 力 ，工作效率高，对基体表面的抹平效果好。，下面是抹平机器人专利的具体信息内容。
1.一种抹平机器人，其特征在于，包括：
行进车，所述行进车包括车体和设于所述车体上的驱动轮，所述驱动轮通过行进电机驱动转动；
抹平补浆机构，所述抹平补浆机构设于所述行进车上以在所述行进车的驱动下行进，所述抹平补浆机构用于在需要抹平的基体表面，且在抹平所述基体表面时可自动补浆。
2.根据权利要求1所述的抹平机器人，其特征在于，所述车体包括：
框架，所述框架包括向前凸出的连接框，所述抹平补浆机构设于所述连接框上；
安装底板，所述安装底板上设有电控箱。
3.根据权利要求2所述的抹平机器人，其特征在于，所述驱动轮包括两个，两个所述驱动轮分别对应设于所述框架底部，其中所述两个驱动轮可分别控制转动；
所述行进车还包括从动轮，所述驱动轮和所述从动轮沿前后间隔开设置，所述从动轮包括两个，两个所述从动轮分别对应设于所述框架底部。
4.根据权利要求3所述的抹平机器人，其特征在于，还包括第一驱动结构和第二驱动结构，所述第一驱动结构和所述第二驱动结构分别与两个所述驱动轮分别相连以分别驱动两个所述驱动轮转动。
5.根据权利要求2所述的抹平机器人，其特征在于，所述抹平补浆机构包括：
机架，所述机架固定于所述车体上；
抹平装置，所述抹平装置固定在所述机架上，所述抹平装置用于抹平所述基体表面，所述抹平装置内限定出出浆通道；
补浆装置，所述补浆装置设在所述机架上，所述补浆装置和所述出浆通道连通，所述补浆装置内的水泥砂浆通过所述出浆通道流至待抹平的所述基体表面上。
6.根据权利要求5所述的抹平机器人，其特征在于，所述抹平机器人还包括：控制器，所述控制器分别与所述抹平装置和所述补浆装置相连，用以控制在所述抹平装置运转时、所述补浆装置可自动向待抹平的所述基体表面补充所述水泥砂浆，所述控制器设于所述电控箱内。
7.根据权利要求6所述的抹平机器人，其特征在于，所述补浆装置包括：
料斗，所述料斗固定在所述机架上用于盛放所述水泥砂浆，在所述料斗上设有出料口；
连接管组件，所述连接管组件连通所述出料口和所述出浆通道，所述连接管组件上设有控制阀，所述控制阀用于控制所述连接管组件的打开和关闭，当所述抹平装置运转时所述控制阀打开所述连接管组件，当所述抹平装置停止时所述控制阀关闭所述连接管组件。
8.根据权利要求7所述的抹平机器人，其特征在于，所述抹平装置包括：
抹盘，所述抹盘用于与所述基体表面接触，所述抹盘上设有出浆孔，所述出浆孔和所述出浆通道连通；
转动机构，所述转动机构和所述抹盘相连且可带动所述抹盘围绕第一轴线进行旋转。
9.根据权利要求7所述的抹平机器人，其特征在于，所述抹平装置包括左右对称且间隔开分布的两个，两个所述抹平装置分别固定在所述机架的两侧，两个所述抹平装置之间可独立运转，每个所述抹平装置上均设有所述出浆通道，所述出料口包括间隔开设置的两个，所述连接管组件包括两个，每个所述出料口分别通过对应的所述连接管组件和对应所述出浆通道相连。
10.根据权利要求1～9中任一项所述的抹平机器人，其特征在于，还包括提升机构，所述提升机构设于所述车体和所述抹平补浆机构之间以调整所述抹平补浆机构相对于所述基体表面的高度。
抹平机器人
技术领域
[0001] 本发明涉及机器人领域，尤其是涉及一种抹平机器人。
背景技术
发明内容
[0003] 本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种抹平机器人，所述抹平机器人可以节省人力，工作效率高，对基体表面的抹平效果好。
[0004] 根据本发明实施例的抹平机器人，所述抹平机器人包括行进车和抹平补浆机构，所述行进车包括车体和设于所述车体上的驱动轮，所述驱动轮通过行进电机驱动转动，所
述抹平补浆机构设于所述行进车上以在所述行进车的驱动下行进，所述抹平补浆机构用于
在需要抹平的基体表面，且在抹平所述基体表面时可自动补浆。
述抹平补浆机构设于所述行进车上以在所述行进车的驱动下行进，所述抹平补浆机构用于
在需要抹平的基体表面，且在抹平所述基体表面时可自动补浆。
[0005] 根据本发明实施例的抹平机器人，通过在抹平机器人上设置抹平补浆机构，不仅可以对基体表面进行抹平作业，还可以在抹平作业的同时对基体的需要补充浆料的表面自
动补充浆料，可以提高抹平机器人的抹平作业的效率和抹平作业的效果，进一步地，通过抹平补浆机构和行进车配合，不仅可以节省人力，还可以较好地控制抹平补浆机构的行进速
度和行进方向，从而可以较好地对基体的表面进行抹平作业，工作效率高，对基体表面的抹平效果好。
动补充浆料，可以提高抹平机器人的抹平作业的效率和抹平作业的效果，进一步地，通过抹平补浆机构和行进车配合，不仅可以节省人力，还可以较好地控制抹平补浆机构的行进速
度和行进方向，从而可以较好地对基体的表面进行抹平作业，工作效率高，对基体表面的抹平效果好。
[0006] 另外，根据本发明的抹平机器人，还可以具有如下附加的技术特征：
[0008] 可选地，所述行进车还包括从动轮，所述驱动轮和所述从动轮沿前后间隔开设置，所述驱动轮包括两个，两个所述驱动轮分别对应设于所述框架底部，其中所述两个驱动轮可分别控制转动，所述从动轮包括两个，两个所述从动轮分别对应设于所述框架底部。
[0009] 可选地，所述抹平机器人还包括第一驱动结构和第二驱动结构，所述第一驱动结构和所述第二驱动结构分别与两个所述驱动轮分别相连以分别驱动两个所述驱动轮转动。
[0010] 在本发明的一些实施例中，所述抹平补浆机构包括机架、抹平装置和补浆装置，所述机架固定于所述车体上，所述抹平装置固定在所述机架上，所述抹平装置用于抹平所述基体表面，所述抹平装置内限定出出浆通道，所述补浆装置设在所述机架上，所述补浆装置和所述出浆通道连通，所述补浆装置内的水泥砂浆通过所述出浆通道流至待抹平的所述基
体表面上。
体表面上。
[0011] 可选地，所述抹平机器人还包括：控制器，所述控制器分别与所述抹平装置和所述补浆装置相连，用以控制在所述抹平装置运转时、所述补浆装置可自动向待抹平的所述基体表面补充所述水泥砂浆，所述控制器设于所述电控箱内。
[0012] 可选地，所述补浆装置包括料斗和连接管组件，所述料斗固定在所述机架上用于盛放所述水泥砂浆，在所述料斗上设有出料口，所述连接管组件连通所述出料口和所述出
浆通道，所述连接管组件上设有控制阀，所述控制阀用于控制所述连接管组件的打开和关
闭，当所述抹平装置运转时所述控制阀打开所述连接管组件，当所述抹平装置停止时所述
控制阀关闭所述连接管组件。
浆通道，所述连接管组件上设有控制阀，所述控制阀用于控制所述连接管组件的打开和关
闭，当所述抹平装置运转时所述控制阀打开所述连接管组件，当所述抹平装置停止时所述
控制阀关闭所述连接管组件。
[0013] 可选地，所述抹平装置包括抹盘和转动机构，所述抹盘用于与所述基体表面接触，所述抹盘上设有出浆孔，所述出浆孔和所述出浆通道连通，所述转动机构和所述抹盘相连且可带动所述抹盘围绕第一轴线进行旋转。
[0014] 可选地，所述抹平装置包括左右对称且间隔开分布的两个，两个所述抹平装置分别固定在所述机架的两侧，两个所述抹平装置之间可独立运转，每个所述抹平装置上均设
有所述出浆通道，所述出料口包括间隔开设置的两个，所述连接管组件包括两个，每个所述出料口分别通过对应的所述连接管组件和对应所述出浆通道相连。
有所述出浆通道，所述出料口包括间隔开设置的两个，所述连接管组件包括两个，每个所述出料口分别通过对应的所述连接管组件和对应所述出浆通道相连。
[0015] 在本发明的一些实施例中，所述抹平机器人还包括提升机构，所述提升机构设于所述车体和所述抹平补浆机构之间以调整所述抹平补浆机构相对于所述基体表面的高度。
[0017] 本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
[0018] 图1是根据本发明实施例的抹平机器人的结构示意图；
[0019] 图2是根据本发明实施例的抹平机器人的行进车的结构示意图；
[0020] 图3是根据本发明实施例的抹平机器人的抹平补浆机构的结构示意图；
[0021] 图4是根据本发明实施例的抹平机器人的抹平补浆机构的剖视图；
[0022] 图5是根据本发明实施例的抹平机器人的抹平补浆机构的补浆装置的主视图；
[0023] 图6是图5中A区域的放大图；
[0024] 图7是根据本发明实施例的抹平机器人的抹平补浆机构的补浆装置的俯视图；
[0025] 图8是根据本发明实施例的抹平机器人的抹平补浆机构的抹平装置的结构示意图。
[0026] 附图标记：
[0027] 100：抹平机器人；
[0028] 1：行进车；111：框架；1111：主体框；1112：连接框；12：驱动轮；13：从动轮；14：行进电机；
[0029] 10：电控箱；
[0030] 2：抹平补浆机构；21：机架；22：抹平装置；31：抹盘；311：出浆孔；32：转动机构；321：驱动装置；3211：电机；3212：减速器；322：传动机构；3221：主动齿轮；3222：被动齿轮；
3223传动轴；20：出浆通道；3224：传动带；33：连接架；34：安装座；23：补浆装置；231：料斗；
2311：容纳槽；2312：出料口；232：连接管组件；2321：第一连接管；2322：第二连接管；233：控制阀；
3223传动轴；20：出浆通道；3224：传动带；33：连接架；34：安装座；23：补浆装置；231：料斗；
2311：容纳槽；2312：出料口；232：连接管组件；2321：第一连接管；2322：第二连接管；233：控制阀；
[0031] 6：电源；
[0032] 7：提升机构。
具体实施方式
[0033] 下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附
图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
[0034] 在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0035] 下面参考图1-图8描述根据本发明实施例的抹平机器人100。
[0036] 如图1所示，根据本发明实施例的抹平机器人100包括行进车1和抹平补浆机构2，行进车1包括车体和设于车体上的驱动轮12，车体上还设有行进电机14，行进电机14可以驱动驱动轮12转动，从而使得行进车1行走。
[0037] 抹平补浆机构2设于行进车1上以在行进车1的驱动下行进，抹平补浆机构2用于在需要抹平的基体表面，且在抹平基体表面时可自动补浆，也就是说，抹平补浆机构2可以对需要抹平的基体的表面进行抹平作业，当需要抹平的基体的表面因缺少浆料等原因，造成
的基体的表面不平整或者出现凹坑等现象时，抹平补浆机构2可以对基体的表面补充浆料，然后再对基体的表面进行抹平作业，可以使得基体的表面较为平整，另外，抹平机器人100可以自动补浆，由此可以避免人工补浆操作影响抹平机构对基体表面的作业效率和作业效
果，进一步地，抹平补浆机构2可以与行进车1配合，即行进电机14可以驱动行进车1行进，从而可以较好地驱动抹平补浆机构2行进，不仅可以节省人力，还可以较好地控制抹平补浆机构2的行进速度和行进方向，从而可以较好地对基体的表面进行抹平作业，工作效率高，对基体表面的抹平效果好。
的基体的表面不平整或者出现凹坑等现象时，抹平补浆机构2可以对基体的表面补充浆料，然后再对基体的表面进行抹平作业，可以使得基体的表面较为平整，另外，抹平机器人100可以自动补浆，由此可以避免人工补浆操作影响抹平机构对基体表面的作业效率和作业效
果，进一步地，抹平补浆机构2可以与行进车1配合，即行进电机14可以驱动行进车1行进，从而可以较好地驱动抹平补浆机构2行进，不仅可以节省人力，还可以较好地控制抹平补浆机构2的行进速度和行进方向，从而可以较好地对基体的表面进行抹平作业，工作效率高，对基体表面的抹平效果好。
[0038] 由此，根据本发明实施例的抹平机器人100，通过在抹平机器人100上设置抹平补浆机构2，不仅可以对基体表面进行抹平作业，还可以在抹平作业的同时对基体的需要补充浆料的表面自动补充浆料，可以提高抹平机器人100的抹平作业的效率和抹平作业的效果，进一步地，通过抹平补浆机构2和行进车1配合，不仅可以节省人力，还可以较好地控制抹平补浆机构2的行进速度和行进方向，从而可以较好地对基体的表面进行抹平作业，工作效率高，对基体表面的抹平效果好。
[0039] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
[0040] 在本发明的一些实施例中，如图1和图2所示，车体包括框架111和安装底板，框架111包括向前凸出的连接框1112，抹平补浆机构2设于连接框1112上，连接框1112可以较好
地与抹平补浆机构2配合，使得抹平补浆机构2较好地与车体配合连接，进一步地，例如图2所示，框架111包括主体框1111和连接框1112，连接框1112设在主体框1111的前端，且朝向前方凸出，连接框1112与抹平补浆机构2配合后，连接框1112可以将主体框1111和抹平补浆机构2间隔开，可以避免抹平补浆机构2和主体框1111之间的干涉，使得抹平补浆机构2较好地对地面进行抹平作业。安装底板上设有电控箱10，在一些示例中，电控箱10可以控制行进电机14的打开或者关闭，也可以控制行进电机14的转速，从而可以控制行进车1的行进，在另一些示例中，电控箱10可以控制抹平补浆装置23，以使得抹平补浆装置23较好地对基体
表面进行补浆或者抹平作业，当然，可以理解的是，电控箱10还可以控制抹平机器人100的其他结构，这里不作限制。
地与抹平补浆机构2配合，使得抹平补浆机构2较好地与车体配合连接，进一步地，例如图2所示，框架111包括主体框1111和连接框1112，连接框1112设在主体框1111的前端，且朝向前方凸出，连接框1112与抹平补浆机构2配合后，连接框1112可以将主体框1111和抹平补浆机构2间隔开，可以避免抹平补浆机构2和主体框1111之间的干涉，使得抹平补浆机构2较好地对地面进行抹平作业。安装底板上设有电控箱10，在一些示例中，电控箱10可以控制行进电机14的打开或者关闭，也可以控制行进电机14的转速，从而可以控制行进车1的行进，在另一些示例中，电控箱10可以控制抹平补浆装置23，以使得抹平补浆装置23较好地对基体
表面进行补浆或者抹平作业，当然，可以理解的是，电控箱10还可以控制抹平机器人100的其他结构，这里不作限制。
[0041] 可选地，如图1和图2所示，驱动轮12包括两个，两个驱动轮12分别对应设于框架111底部，两个驱动轮12可分别控制转动，由此，两个驱动轮12可以具有不同的转动速度或者行走方向，可以使得行进车1的行走更加灵活，也有利于改变行进车1的行进速度和行进
方向。
方向。
[0042] 可选地，行进车1还包括从动轮13，驱动轮12和从动轮13沿前后间隔开设置，这里的前后方向可以参考如图1所示的前后方向。从动轮13可以包括两个，两个从动轮13分别对应设于框架111底部，由此，通过两个驱动轮12和两个从动轮13，可以使得行进车1的底盘较为稳定，从而有利于行进车1稳定地行走。当然，可以理解的是，驱动轮12和从动轮13的数量也可以是三个、四个或者五个等，进一步地，驱动轮12和从动轮13的数可以相同量可以相
同，也可以不同，例如，驱动轮12设有两个，从动轮13设有一个，具体地，可以根据行进车1的型号、尺寸或者实际应用的场景等因素进行不同的设定，这里不作限制。在一些可选地示例中，还可以为了减小行进车1对基体表面的压强，在型机车的底部设有多个驱动轮12和从动轮13，或者在行进车1的下端设置履带轮等，这里不作限制。
同，也可以不同，例如，驱动轮12设有两个，从动轮13设有一个，具体地，可以根据行进车1的型号、尺寸或者实际应用的场景等因素进行不同的设定，这里不作限制。在一些可选地示例中，还可以为了减小行进车1对基体表面的压强，在型机车的底部设有多个驱动轮12和从动轮13，或者在行进车1的下端设置履带轮等，这里不作限制。
[0043] 可选地，抹平机器人100还包括第一驱动结构和第二驱动结构，第一驱动结构和第二驱动结构分别与两个驱动轮12分别相连以分别驱动两个驱动轮12转动，为方便描述，将
与第一驱动结构相连的驱动轮12称为第一驱动轮，将与第二驱动结构相连的驱动轮12称为
第二驱动轮，由此，第一驱动结构可以驱动第一驱动轮，第二驱动结构可以驱动第二驱动
轮，相较于一个驱动结构驱动两个驱动轮12的方式，通过第一驱动结构和第二驱动结构分
别驱动第一驱动轮12和第二驱动轮12，可以更好地控制行进车1的行进或者转向，可靠性
高，实用效果好。
与第一驱动结构相连的驱动轮12称为第一驱动轮，将与第二驱动结构相连的驱动轮12称为
第二驱动轮，由此，第一驱动结构可以驱动第一驱动轮，第二驱动结构可以驱动第二驱动
轮，相较于一个驱动结构驱动两个驱动轮12的方式，通过第一驱动结构和第二驱动结构分
别驱动第一驱动轮12和第二驱动轮12，可以更好地控制行进车1的行进或者转向，可靠性
高，实用效果好。
[0044] 可选地，第一驱动结构和第二驱动结构可以设在行进电机14和两个驱动轮12之间，通过行进电机14驱动第一驱动结构和第二驱动结构4，从而驱动两个驱动轮12行走，例如，第一驱动结构和第二驱动结构可以为减速机，也可以为齿轮组，还可以是其他的结构，这里不作限制，例如，第一驱动结构和第二驱动结构均为减速机，通过减速机，可以更好地将行进电机14的动力传递给驱动轮12，传动效果好。进一步地，行进电机14可以设有两个，两个行进电机14分别与两个驱动轮12对应，以更好地驱动驱动轮12行走。
[0045] 在本发明的一些实施例中，如图1-图7所示，抹平补浆机构2包括机架21、抹平装置22和补浆装置23，机架21固定于车体上，在如图1所示的示例中，机架21可以与连接框1112固定连接，其中，机架21与连接框1112可以通过焊接、螺钉连接或者铆接等方式进行连接，这里不作限定。
[0046] 如图3和图4所示，将抹平装置22固定在机架21上，通过抹平装置22可以抹平基体表面，在抹平装置22内限定出出浆通道20。进一步地，将补浆装置23设在机架21上，补浆装置23和出浆通道20相连通，补浆装置23内的水泥砂浆可以通过出浆通道20流至待抹平的基
体表面上，对于平整度不好的基体表面来说，例如基体表面出现低洼、凹陷时，可以实现水泥砂浆的填补再抹平，实现较好的抹平效果。可以理解的是，该抹平机器人100既可以平整度较好的基体表面进行抹平，也可以对平整度较差的基体表面进行抹平，不仅抹平效果好，且应用范围较为广泛。
体表面上，对于平整度不好的基体表面来说，例如基体表面出现低洼、凹陷时，可以实现水泥砂浆的填补再抹平，实现较好的抹平效果。可以理解的是，该抹平机器人100既可以平整度较好的基体表面进行抹平，也可以对平整度较差的基体表面进行抹平，不仅抹平效果好，且应用范围较为广泛。
[0047] 可选地，抹平机器人100还包括控制器，控制器分别与抹平装置22和补浆装置23相连，用以控制在抹平装置22运转时、补浆装置23可自动向待抹平的基体表面补充水泥砂浆，控制器设于电控箱10内，也就是说，电控箱10内设有可以控制抹平装置22和补浆装置23的
控制器，具体地，在一些可选地示例中，控制器可以控制抹平装置22的转速，以使得抹平装置22对不同的基体表面均可以具有较好的抹平作业的效果，控制器可以控制补浆装置23的
打开或者关闭，以使得补浆装置23较好地对基体表面进行补浆，控制器还可以控制补浆装
置23中的水泥砂浆的流速，从而可以较好地对需要补充水泥砂浆的基体表面补充水泥砂
浆，实用性强。可以理解的是，控制器还可以控制行进车1的行走方向或者行走速度，这里不作限制。
控制器，具体地，在一些可选地示例中，控制器可以控制抹平装置22的转速，以使得抹平装置22对不同的基体表面均可以具有较好的抹平作业的效果，控制器可以控制补浆装置23的
打开或者关闭，以使得补浆装置23较好地对基体表面进行补浆，控制器还可以控制补浆装
置23中的水泥砂浆的流速，从而可以较好地对需要补充水泥砂浆的基体表面补充水泥砂
浆，实用性强。可以理解的是，控制器还可以控制行进车1的行走方向或者行走速度，这里不作限制。
[0048] 根据本发明的一个实施例，如图4-图7所示，补浆装置23包括料斗231和连接管组件232，料斗231内限定出上端敞开的容纳槽2311，将料斗231竖直固定在机架21上，料斗231的容纳槽2311内用于盛放水泥砂浆，在料斗231上还设有出料口2312，如图4和图7所示，在料斗231上邻近底壁的周壁上设有出料口2312，连接管组件232连接在料斗231和抹平装置
22之间，连接管组件232连通出料口2312和出浆通道20，水泥砂浆可以由出料口2312通过连接管组件232进入出浆通道20内。
22之间，连接管组件232连通出料口2312和出浆通道20，水泥砂浆可以由出料口2312通过连接管组件232进入出浆通道20内。
[0049] 进一步地，在连接管组件232上设有控制阀233，控制阀233用于控制连接管组件232的打开和关闭，在抹平装置22运转时控制阀233可以打开连接管组件232，使得连接管组件232形成为通路状态，水泥砂浆可以通过连接管组件232的通路进入出浆通道20内，在抹
平装置22停止工作时控制阀233可以关闭连接管组件232，使得连接管组件232形成断路状
态，水泥砂浆无法通过连接管组件232进入出浆通道20内，这样，通过控制阀233可以控制连接管组件232的通断。
平装置22停止工作时控制阀233可以关闭连接管组件232，使得连接管组件232形成断路状
态，水泥砂浆无法通过连接管组件232进入出浆通道20内，这样，通过控制阀233可以控制连接管组件232的通断。
[0050] 进一步地，控制阀233还可以控制连接管组件232内水泥砂浆的流速大小，以控制水泥砂浆的出浆量，当需要较多的出浆量时，可以通过控制阀233调大连接管组件232内的
水泥砂浆的流速，当需要较少的出浆量时，可以通过控制阀233调小连接管组件232内的水
泥砂浆的流速。
水泥砂浆的流速，当需要较少的出浆量时，可以通过控制阀233调小连接管组件232内的水
泥砂浆的流速。
[0051] 根据本发明的一个可选地示例，连接管组件232包括第一连接管2321和多个第二连接管2322，第一连接管2321包括沿其延伸方向间隔开布置的多段，每相邻的两段第一连
接管2321之间设有控制阀233，具体地，可以在连接管组件232上只设有一个控制阀233，以节约成本，简化结构，如图5和图6所示，第一连接管2321包括沿其长度方向间隔开布置的两段，在两段第一连接管2321之间设有一个控制阀233，通过控制阀233可以控制连接管组件
232的通断和流速大小。
接管2321之间设有控制阀233，具体地，可以在连接管组件232上只设有一个控制阀233，以节约成本，简化结构，如图5和图6所示，第一连接管2321包括沿其长度方向间隔开布置的两段，在两段第一连接管2321之间设有一个控制阀233，通过控制阀233可以控制连接管组件
232的通断和流速大小。
[0052] 进一步地，控制阀233的两端和对应的第一连接管2321之间分别通过对应的第二连接管2322相连，如图5和图6所示，控制阀233朝向料斗231的一端和其邻近的第一连接管
2321通过其中一个第一连接管2321相连，控制阀233远离料斗231的一端和其邻近的第一连
接管2321通过其中另一个第一连接管2321相连，通过第二连接管2322可以方便连接控制阀
233和第一连接管2321，第一连接管2321可以为连接软管，料斗231内的水泥砂浆通过出料
口2312流出，流经第一连接管2321、第二连接管2322、控制阀233、第二连接管2322和第一连接管2321流出。
2321通过其中一个第一连接管2321相连，控制阀233远离料斗231的一端和其邻近的第一连
接管2321通过其中另一个第一连接管2321相连，通过第二连接管2322可以方便连接控制阀
233和第一连接管2321，第一连接管2321可以为连接软管，料斗231内的水泥砂浆通过出料
口2312流出，流经第一连接管2321、第二连接管2322、控制阀233、第二连接管2322和第一连接管2321流出。
[0053] 根据本发明的另一个可选地示例，控制阀233的端部和对应的第一连接管2321分别套接在对应的第二连接管2322的两端，如图5和图6所示，控制阀233朝向料斗231的一端
和第一连接管2321朝向控制阀233的一端分别套设在对应的第二连接管2322的两端，第二
连接管2322用于连接控制阀233和第一连接管2321，且通过第二连接管2322可以保证连接
管组件232的密封性。
和第一连接管2321朝向控制阀233的一端分别套设在对应的第二连接管2322的两端，第二
连接管2322用于连接控制阀233和第一连接管2321，且通过第二连接管2322可以保证连接
管组件232的密封性。
[0054] 根据本发明的又一个可选的示例，抹平装置22均包括抹盘31和转动机构32。其中抹盘31和待抹平的基体表面相接触，在抹盘31上设有出浆孔311，出浆孔311可以为圆形，出浆孔311和出浆通道20相连通，当抹盘31运转时控制阀233可以打开连接管组件232，料斗
231内的水泥砂浆可通过连接管组件232流至出浆通道20处，并沿着出浆通道20向下流动，
并通过抹盘31上的出浆孔311流向待抹平的地面。
231内的水泥砂浆可通过连接管组件232流至出浆通道20处，并沿着出浆通道20向下流动，
并通过抹盘31上的出浆孔311流向待抹平的地面。
[0055] 进一步地，转动机构32和抹盘31相连，通过转动机构32的作用可带动抹盘31围绕第一轴线进行旋转，具体地，如图3、图4和图8所示，转动机构32包括驱动装置321和与驱动装置321相连的传动机构322，传动机构322包括主动齿轮3221、被动齿轮3222和传动轴
3223，驱动装置321和主动齿轮3221相连，用以驱动主动齿轮3221转动，主动齿轮3221和被动齿轮3222通过传动带3224相连，通过主动齿轮3221的转动可以带动被动齿轮3222进行转
动。
3223，驱动装置321和主动齿轮3221相连，用以驱动主动齿轮3221转动，主动齿轮3221和被动齿轮3222通过传动带3224相连，通过主动齿轮3221的转动可以带动被动齿轮3222进行转
动。
[0056] 进一步地，被动齿轮3222套设在传动轴3223上，被动齿轮3222和传动轴3223固定相连，这样传动轴3223可以和被动齿轮3222保持同步转动，在传动轴3223内限定出出浆通
道20，连接管组件232的下端(如图4所示的第一连接管2321的下端)可伸入出浆通道20内。
道20，连接管组件232的下端(如图4所示的第一连接管2321的下端)可伸入出浆通道20内。
[0057] 如图8所示，传动轴3223的下端和抹盘31通过连接架33固定相连，传动轴3223可以带动抹盘31进行旋转，连接架33形成为十字形架，这样，不仅使得传动轴3223和抹盘31的连接可靠，且抹盘31在各个方向上的受力均匀，避免由于受力不均影响抹盘31的旋转抹平效
果。
果。
[0058] 如图8所示，被动齿轮3222通过传动带3224与主动齿轮3221连接，被动齿轮3222与传动轴3223连接在一起，传动轴3223通过轴承与安装座34连接。电机3211开始工作，主动齿轮3221旋转，通过传动带3224传动，被动齿轮3222旋转，传动轴3223也进行旋转。
[0059] 进一步地，在连接架33上设有多个第一连接孔，在抹盘31上的设有和第一连接孔对应的多个第二连接孔，通过连接件穿过第一连接孔和对应的第二连接孔，实现将连接架
33固定在抹盘31上。
33固定在抹盘31上。
[0060] 抹平装置22中的连接架33以十字对称连接方式与传动轴3223连接，连接架33的下方连接抹盘31，转动机构32中的传动轴3223通过连接架33带动抹盘31旋转。
[0061] 在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
[0062] 进一步地，驱动装置321包括电机3211和减速器3212，减速器3212连接在电机3211和传动机构322之间，用以控制电机3211的转速，通过减速器3212可以将电机3211的转速调整至预定的转速，以满足传动机构322的转动，电机3211和减速器3212连接，减速器3212通过连接板与安装座连接，减速器3212的输出轴连接有主动齿轮3221，作为动力输出单元。
[0063] 根据本发明的可选的实施例，抹平装置22包括两个，两个抹平装置22对称且间隔开分布，如图3和图4所示，两个抹平装置22在左右方向上呈中心对称，两个抹平装置22分别固定在机架21的左右两侧，两个抹平装置22之间可独立运转，还可以为两个抹平装置22中
的一个运转，另一个处于停止工作的状态。如图3所示，左侧的抹平装置22和右侧的抹平装置22分别独立运转、互不干涉。
的一个运转，另一个处于停止工作的状态。如图3所示，左侧的抹平装置22和右侧的抹平装置22分别独立运转、互不干涉。
[0064] 具体地，左侧的抹平装置22的抹盘31转向和右侧的抹平装置22的抹盘31转向可以相同也可以不同，例如可以是左侧的抹盘31为逆时针旋转，右侧的抹盘31为顺时针旋转，也可以是左右两个抹盘31均为顺时针或逆时针旋转。
[0065] 进一步地，左侧的抹平装置22的抹盘31转速和右侧的抹平装置22的抹盘31转速可以相同也可以不同，例如可以是左侧的抹盘31的转速大于右侧的抹盘31的转速，也可以是
左右两个抹盘31的转速相同。
左右两个抹盘31的转速相同。
[0066] 在每个抹平装置22上均设有出浆通道20，出料口2312包括两个，两个出料口2312在料斗231的侧壁上靠近底壁设置，两个出料口2312间隔开设置且对称分布，连接管组件
232也包括两个，每个出料口2312分别通过对应的连接管组件232和对应出浆通道20相连。
232也包括两个，每个出料口2312分别通过对应的连接管组件232和对应出浆通道20相连。
[0067] 可选地，料斗231内的水泥砂浆可以同时由两个出料口2312通过对应的连接管组件232进入两个抹平装置22内，两个抹平装置22可以同时实现水泥砂浆的填补再抹平。
[0068] 当然也可以是两个连接管组件232中的一个处于断路状态，两个连接管组件232中的另一个处于通路状态，即只有其中一个抹平装置22可以实现对不平整的基体平面进行补
充水泥砂浆后再抹平。
充水泥砂浆后再抹平。
[0069] 如图3所示，抹平机器人100还包括电源6，电源6可以为锂电池，电源6固定在机架21上，电源6设在料斗231的下方，并且电源6位于左右两个抹平装置22之间，电源6可以为各个用电设备提供电能。启动电源6，本发明实施例的抹平机器人100开始工作，抹平装置22的抹盘31围绕第一轴线发生旋转，以对基体表面进行抹平作业。
[0070] 在本发明的一些实施例中，抹平机器人100还包括提升机构7，提升机构7设于车体和抹平补浆机构2之间，提升机构7可以调整抹平补浆机构2相对于基体表面的高度，可以使得抹平补浆机构2能对不同的高度的基体表面进行抹平作业，这里的高度方向可以参考如
图1所示的上下方向，实用性较强。另外，当抹平机器人100完成一段基体表面的抹平作业
后，可以通过提升机构7将抹平补浆机构2向上提升，然后通过行进车1将抹平补浆机构2驱
动至下一段需要抹平作业的基体表面，由此，可以保护已完成抹平作业的基体表面，防止行进车1在行的过程中，抹平补浆装置23对基体表面造成影响，实用性强。
图1所示的上下方向，实用性较强。另外，当抹平机器人100完成一段基体表面的抹平作业
后，可以通过提升机构7将抹平补浆机构2向上提升，然后通过行进车1将抹平补浆机构2驱
动至下一段需要抹平作业的基体表面，由此，可以保护已完成抹平作业的基体表面，防止行进车1在行的过程中，抹平补浆装置23对基体表面造成影响，实用性强。
[0071] 根据本发明实施例的抹平机器人100的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。
[0072] 在本说明书的描述中，参考术语“一些实施例”、可选地”、“进一步地”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
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