技术领域
[0001] 本
发明涉及建筑
机器人技术领域，特别是涉及一种抹平机器人。
背景技术
[0002] 传统的，当
建筑物的建成之后，都会在地面使用
水泥或石灰
砂浆等
覆盖并刮平，以使地面美观同时使用方便。目前，大多数场合仍旧依靠人工操作机器或工具进行地面抹平工作。然而手动抹平作业的工作效率很低，平整度、压合度和光洁度均难以保证，尤其在抹平后产生的漏浆处，在补浆后很难保证与周围砂浆面的一致，这些都将直接影响工程
质量和用户满意度。
[0003] 基于此，市面上出现了一些能够取代人
力自动完成
水泥抹平的机器设备。然而，现有的抹平设备在实现行走功能时，通过控制驱动机构驱动两个抹盘机构摆动到与地面呈一定
角度的
位置，即改变抹盘机构与地面的局部
摩擦力，借助两个抹盘机构的合力实现抹平设备行走。正由于抹盘机构与地面存在倾斜夹角，导致抹盘机构抹过的地面会存在斜面或凹坑，造成地面平整度差，同时由于需要依靠两个抹盘机构的差速进行转向，并且地面高低不平，导致抹平设备无法准确控制行走转向。
[0004] 基于此，也有一些抹平设备设计
车轮辅助行走，即将车轮设置在
机身上并布置在抹盘机构的外侧。如此一来，车轮及其动力机构不仅会增加抹平机器人的整体
机体，导致占地面积大，不便于存储、搬运，同时对工作场地要求高；此外，车轮走过地面会存在压痕，该压痕无法被抹平机构覆盖，变向削减了抹平机构的覆盖面积，同时抹平质量和效果差。
发明内容
[0005] 基于此，有必要提供一种抹平机器人，旨在解决
现有技术混凝土表面抹平
精度差，占地空间大的问题。
[0006] 其技术方案如下：
[0007] 一种抹平机器人，其包括：
[0008] 机身；
[0009] 抹平机构，所述抹平机构设置于所述机身上，且所述抹平机构包括用于对混凝土表面进行旋转抹平的抹盘，所述抹盘的抹平面的中部向内凹设形成有容置腔；及
[0010] 行走机构，所述行走机构设置于所述抹平机构上，且所述行走机构包括行走轮和驱动组件，所述行走轮设置于所述容置腔内且部分伸出于所述容置腔，所述驱动组件设置于所述行走轮内并用于驱动所述行走轮旋转。
[0011] 上述方案的抹平机器人应用于建筑物浇筑施工完成后，对混凝土地面进行抹平作业的场合，能够取代传统人力及抹平设备，提高地面抹平精度。具体而言，抹平机构设计并安装于机身上，行走机构设计安装于抹平机构上，使得抹平机器人整体结构更为紧凑，稳定。此外，由于抹平机构的抹盘的抹平面中部内凹形成有容置腔，使得行走机构的行走轮能够内置于容置腔内且部分伸出于容置腔。如此，行走轮没有外置于
机架外侧，因而不会占用额外空间，使抹平机器人占地面积小，可适用于更多空间狭小施工场合；此外，正由于行走轮处于抹盘的中部位置，即便行走轮在混凝土表面上滚动带动抹平机器人行走而会留下压痕，抹盘却能够同步将压痕抹平，使抹平机器人行走过的地面不会存在痕迹，保证混凝土地面的抹平精度与平整度；最后，由于用于驱动行走轮转动的驱动组件内置于行走轮内部，因而行走轮能够对驱动组件进行保护，避免驱动组件直接暴露于环境中被脏物污染，利于提升抹平机器人的使用性能。
[0012] 下面对本
申请的技术方案作进一步的说明：
[0013] 在其中一个
实施例中，所述机身包括机架、设置于所述机架上的动力系统及设置于所述机架上的
传动系统，所述传动系统与所述动力系统电连接；所述抹平机构和所述行走机构均为两个且一一对应连接，两个所述抹平机构对称设置于所述机架上并分别与所述传动系统连接，用于使两个所述抹盘能够相向旋转。
[0014] 在其中一个实施例中，其中一个所述抹盘包括第一盘本体及设置于所述第一盘本体上的第一翅板，所述第一翅板伸出于所述第一盘本体的外缘；另一个所述抹盘包括第二盘本体及设置于所述第二盘本体上的第二翅板，所述第二翅板伸出于所述第二盘本体的外缘并与所述第一翅板处于同一平面内，所述第一盘本体与所述第二盘本体之间形成有防干涉间隙；所述第一翅板和所述第二翅板能够交替旋转进入所述防干涉间隙，所述第一翅板和所述第二翅板用于遮盖所述防干涉间隙。
[0015] 在其中一个实施例中，其中一个所述抹盘包括第一盘本体及设置于所述第一盘本体上的第一翅板，所述第一翅板伸出于所述第一盘本体的外缘；另一个所述抹盘包括第二盘本体及设置于所述第二盘本体上的第二翅板，所述第二翅板伸出于所述第二盘本体的外缘，且所述第二翅板能够与所述第一翅板交汇并纵向重叠。
[0016] 在其中一个实施例中，其中一个所述抹盘包括第一盘本体及设置于所述第一盘本体上的第一翅板，所述第一翅板伸出于所述第一盘本体的外缘；另一个所述抹盘包括第二盘本体及设置于所述第二盘本体上的第二翅板，所述第二翅板伸出于所述第二盘本体的外缘，所述第一翅板能够与所述第二盘本体交汇并纵向重叠；或者，所述第二翅板能够与所述第一盘本体交汇并纵向重叠。
[0017] 在其中一个实施例中，所述动力系统包括
发动机，所述传动系统包括两个主动轮、两个从动轮及设置于所述机架上的变速箱，所述变速箱与所述发动机传动连接，且所述变速箱包括相对设置且同步转动的两个
驱动轴，所述主动轮一一对应的装设于所述驱动轴上；两个所述抹平机构还均包括一端与所述抹盘连接的抹盘轴，所述从动轮一一对应的装设于所述抹盘轴上并与所述主动轮一一对应传动配合。
[0018] 在其中一个实施例中，所述抹平机构还包括固定套筒和第一径向
支撑件，所述固定套筒设置于所述机架上并套装在所述抹盘轴的外部，所述第一径向支撑件套装于所述抹盘轴与所述固定套筒之间。
[0019] 在其中一个实施例中，所述抹平机构还包括第一轴端固定件，所述第一轴端固定件固设于所述抹盘轴远离所述抹盘的一端。
[0020] 在其中一个实施例中，所述抹盘轴沿轴向设有中空腔，所述行走机构还包括一端与所述行走轮连接的行走轮轴及第二径向支撑件，所述第二径向支撑件套装于所述行走轮轴与所述抹盘轴之间。
[0021] 在其中一个实施例中，所述行走机构还包括第二轴端固定件，所述第二轴端固定件固设于所述行走轮轴远离所述行走轮的一端。
[0022] 在其中一个实施例中，所述抹平机器人还包括转向机构，所述转向机构包括设置于所述机架上的固定座、设置于所述固定座上的伸缩驱动件、与所述伸缩驱动件铰接的推拉杆、及分别铰接于所述推拉杆两端的两个连接座，所述连接座一一对应的与所述行走轮轴连接。
[0023] 在其中一个实施例中，所述连接座包括与所述推拉杆连接第一半箍体、与所述第一半箍体铰接的第二半箍体、及用于
锁紧或松开所述第一半箍体以及所述第二半箍体的紧固螺钉，所述行走轮轴箍紧于所述第一半箍体与所述第二半箍体之间。
[0024] 在其中一个实施例中，所述动力系统还包括发
电机和
电池，所述发电机与所述电池电连接，所述电池与所述发动机电连接，所述电池还与所述驱动组件电连接。
[0025] 在其中一个实施例中，所述抹盘包括与所述抹盘轴连接的
法兰、与所述法兰连接的座筒、与所述座筒连接的抹平板及连接于所述座筒与所述抹平板之间的加强筋，所述抹平板的中部开设有与所述座筒的内筒腔相同的过孔，所述过孔与所述座筒的内筒腔共同构成所述容置腔。
附图说明
[0026] 图1为本发明一实施例所述抹平机器人的结构示意图；
[0027] 图2为图1的俯视结构示意图；
[0028] 图3为本发明一实施例所述的抹平机构的结构示意图；
[0029] 图4为图3中A-A处的剖面结构示意图。
[0030] 附图标记说明：
[0031] 10、机架；20、抹平机构；21、抹盘；211、法兰；212、座筒；213、抹平板；214、加强筋；215、第一翅板；216、第二翅板；22、容置腔；23、固定套筒；24、第一径向支撑件；25、第一轴端固定件；26、抹盘轴；30、行走机构；31、行走轮；32、驱动组件；33、行走轮轴；34、第二径向支撑件；35、第二轴端固定件；40、发动机；50、主动轮；60、从动轮；70、变速箱；80、转向机构；
81、固定座；82、伸缩驱动件；83、推拉杆；84、连接座；90、发电机。
具体实施方式
[0032] 为使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本发明进行进一步的详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本发明，并不限定本发明的保护范围。
[0033] 需要说明的是，当元件被称为“固设于”、“设置于”或“安设于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件；一个元件与另一个元件固定连接的具体方式可以通过现有技术实现，在此不再赘述，优选采用
螺纹连接的固定方式。
[0034] 除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的
说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0035] 本发明中所述“第一”、“第二”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的区分。
[0036] 如图1所示，为本申请一实施例展示的抹平机器人，包括：机身、抹平机构20及行走机构30。机身为抹平机器人的主体结构，用于承载和固定抹平机构20和行走机构30。抹平机构20为对混凝土地面进行抹平作业的直接执行机构。而行走机构30则为抹平机器人能够移动的执行机构，提升抹平机器人的机
动能力。
[0037] 在本方案中，机身为集成式结构，即所述机身包括机架10、设置于所述机架10上的动力系统及设置于所述机架10上的传动系统这三部分组成。其中，机架10为整个抹平机器人的承载
框架，用于支撑固定各机构和系统。所述传动系统与所述动力系统电连接。可以理解的，动力系统用于为抹平机器人提供动力。具体地，动力系统由发动机40，发电机90和电池三部分构成。所述发电机90与所述电池电连接，所述电池与所述发动机40电连接。发电机90用于产生
电能，电能传输至电池中进行存储或直接传输给发动机40使用；或者特殊情况下，发动机40无法正常工作时，电池存储的电能还能供给给发动机40使用，保证发动机40可靠输出驱动力。
[0038] 当然了，其它实施例中，动力系统也可以是其它结构和组成，具体可根据本领域技术人员的实际需要进行选择。
[0039] 请继续参阅图1和图4，在本方案中，所述抹平机构20设置于所述机身上，且所述抹平机构20包括用于对混凝土表面进行旋转抹平的抹盘21，所述抹盘21的抹平面的中部向内凹设形成有容置腔22；所述行走机构30设置于所述抹盘21机构上，且所述行走机构30包括行走轮31和驱动组件32，所述行走轮31设置于所述容置腔22内且部分伸出于所述容置腔22，所述驱动组件32设置于所述行走轮31内并用于驱动所述行走轮31旋转，所述电池还与所述驱动组件32电连接，能够为驱动组件32供给电能，使驱动组件32能够驱动行走轮31移动。
[0040] 综上，实施本申请技术方案，将具有如下有益效果：上述方案的抹平机器人应用于建筑物浇筑施工完成后，对混凝土地面进行抹平作业的场合，能够取代传统人力及抹平设备，提高地面抹平精度。具体而言，抹平机构20设计并安装于机身上，行走机构30设计安装于抹平机构20上，使得抹平机器人整体结构更为紧凑，稳定。此外，由于抹平机构20的抹盘21的抹平面中部内凹形成有容置腔22，使得行走机构30的行走轮31能够内置于容置腔22内且部分伸出于容置腔22。如此，行走轮31没有外置于机架10外侧，因而不会占用额外空间，使抹平机器人占地面积小，可适用于更多空间狭小施工场合；此外，正由于行走轮31处于抹盘21的中部位置，即便行走轮31在混凝土表面上滚动带动抹平机器人行走而会留下压痕，抹盘21却能够同步将压痕抹平，使抹平机器人行走过的地面不会存在痕迹，保证混凝土地面的抹平精度与平整度；最后，由于用于驱动行走轮31转动的驱动组件32内置于行走轮31内部，因而行走轮31能够对驱动组件32进行保护，避免驱动组件32直接暴露于环境中被脏物污染，利于提升抹平机器人的使用性能。
[0041] 请继续参阅图1，较佳地，为提升抹平机器人对混凝土地面的覆盖面积，进而提升抹平效率，一实施例中，所述抹平机构20和所述行走机构30均为两个且一一对应连接，两个所述抹平机构20对称设置于所述机架10上并分别与所述传动系统连接，用于使两个所述抹盘21能够相向旋转。如此，动力系统输出动力给传动系统，使得传动系统能够同步驱动两个抹盘21同时对混凝土地面进行旋转抹平作业，可大大提升抹平效率。且此时，由于不需要通过抹盘21与地面倾斜来提供行走动力，因而两个抹盘21的抹平面能够平行布置，可进一步提高对混凝土地面的抹平精度，保证抹平作业后的平整度和光顺度。
[0042] 此外，需要说明的是，为降低制造难度和成本，上述两个抹平机构20的结构组成相同，两个行走机构30的结构组成也相同。
[0043] 实际工作中，为了避免两个抹盘21发生相互干涉，设计制造时会使两个抹盘21之间保持一定宽度的较小间隙，但该间隙的存在随之会带来另一个问题：当两个抹盘21对混凝土地面
接触进行抹平作业时，间隙形成了非作用区域，该非作用区域内的混凝土不仅无法受到抹盘21的
挤压作业，并且该非作用区域两侧与抹盘21接触的混凝土由于受到挤压还会向间隙区域内移动，导致抹平机器人走过的混凝土表面对应间隙的部分形成条形混凝土凸起，使抹平后的混凝土地面不平整，极大影响抹平质量和精度。
[0044] 请继续参阅图1，基于此，在本申请的另一实施例中，为便于描述方案，定义其中一个所述抹盘21包括第一盘本体及设置于所述第一盘本体上的第一翅板215，所述第一翅板215伸出于所述第一盘本体的外缘；另一个所述抹盘21包括第二盘本体及设置于所述第二盘本体上的第二翅板216，所述第二翅板216伸出于所述第二盘本体的外缘并与所述第一翅板215处于同一平面内，所述第一盘本体与所述第二盘本体之间形成有防干涉间隙；所述第一翅板215和所述第二翅板216能够交替旋转进入所述防干涉间隙，所述第一翅板215和所述第二翅板216用于遮盖所述防干涉间隙。位于两个所述第一盘本体上的第一翅板215与第二盘本体上的第二翅板216能够交替旋转进入所述防干涉间隙，两个翅板伸出于盘本体的长度恰好等于防干涉间隙的宽度，因而两个翅板均能够完整遮盖所述防干涉间隙。此时两个翅板能够对防干涉间隙形成填补作用，将原本间隙区域内的混凝土地面进行抹平，从而防止条形混凝土凸起成型而影响抹平精度与质量。
[0045] 作为可替代的实施方式，另一实施例中，所述抹盘21包括第一盘本体及设置于所述第一盘本体上的第一翅板215，所述第一翅板215伸出于所述第一盘本体的外缘；另一个所述抹盘21包括第二盘本体及设置于所述第二盘本体上的第二翅板216，所述第二翅板216伸出于所述第二盘本体的外缘，且所述第二翅板216能够与所述第一翅板215交汇并纵向重叠(实质上，两个抹盘21的结构是完全一样的)。可以理解的，第一盘本体和第二盘本体为实施抹平的直接执行部件，当第一盘本体和第二盘本体相向旋转时，某一时刻第一翅板215和第二翅板216能够形成交汇，交汇的直接表征为两者能够形成纵向重叠布置，例如第一翅板215位于第二翅板216的下方，此时第一翅板215和第二翅板216能够填补第一盘本体与第二盘本体之间形成间隙，由第一翅板215原本间隙区域的混凝土地面进行抹平，从而防止条形混凝土凸起成型而影响抹平精度与质量。
[0046] 当然了，也可以是第二翅板216位于第一翅板215的下方，也能够同样达到上述技术效果和目的，在此不作赘述。
[0047] 需要说明的是，较佳地实施例中，第一翅板215和第二翅板216的数量应为多个，且分别均匀间隔外设于第一盘本体和第二盘本体的外周。如此一来，单位时间内不同的第一翅板215与第二翅板216能够形成多次交汇重叠，可适配抹平机器人的行进速度，对间隙形成的线条区域内持续、可靠进行填补抹平作业。
[0048] 或者，作为上述实施例的可替代的实施方式，也可以是其中一个所述抹盘21包括第一盘本体及设置于所述第一盘本体上的第一翅板215，所述第一翅板215伸出于所述第一盘本体的外缘；另一个所述抹盘21包括第二盘本体及设置于所述第二盘本体上的第二翅板216，所述第二翅板216伸出于所述第二盘本体的外缘，所述第一翅板215能够与所述第二盘本体交汇并纵向重叠；或者，所述第二翅板216能够与所述第一盘本体交汇并纵向重叠。此方案同样能够达到通过第一翅板215或第二翅板217填补第一盘本体与第二盘本体之间的间隙区域，从而防止出现条形凸体，影响抹平质量的技术效果。
[0049] 请继续参阅图1和图3，在本方案中，所述传动系统包括两个主动轮50、两个从动轮60及设置于所述机架10上的变速箱70，所述变速箱70与所述发动机40传动连接，且所述变速箱70包括相对设置且同步转动的两个驱动轴，所述主动轮50一一对应的装设于所述驱动轴上；两个所述抹平机构20还均包括一端与所述抹盘21连接的抹盘轴26，所述从动轮60一一对应的装设于所述抹盘轴26上并与所述主动轮50一一对应传动配合。如此，发动机40的输出动力经由变速箱70调速后，可通过两个驱动轴输出给主动轮50，使两个主动轮50同步旋转；主动轮50进而能够同步驱动两个从动轮60和及相应的抹盘轴26同步旋转，最终达到同步驱动两个抹盘21相向旋转的目的。该结构组成简单，动力传输环节少，因而动力传输平稳可靠，能够保证抹盘21持续获得旋转驱动力而对混凝土表面完成高质、高效抹平作业。
[0050] 考虑到抹盘21与非完全
凝固状态的混凝土接触时摩擦阻力大，容易造成抹盘21驱动力不足，致使主动轮50与从动轮60发生传动打滑问题，影响抹平机器人正常工作及效率。较佳地，主动轮50和从动轮60均为
齿轮，采用齿轮
啮合传动可以很好的解决上述问题。进一步地，主动轮50和从动轮60均为
锥齿轮，如此，变速箱70能够横卧布置，适配于抹平机构20纵向布置结构，同时可以减小抹平机器人的整体高度，达到减少抹平机器人体积以及占用场地空间的目的。更进一步地，主动轮50为小锥齿轮，从动轮60为大锥齿轮；如此，通过小锥齿轮与大锥齿轮啮合，使得小锥齿轮以较小转速旋转时，抹盘21能够能够获得较大的旋转速度，从而利于进一步提升抹平精度和效率。
[0051] 请继续参阅图1和图3，在本方案中，对抹盘21的结构也进行的重新设计。具体地，所述抹盘21包括与所述抹盘轴26连接的法兰211、与所述法兰211连接的座筒212、与所述座筒212连接的抹平板213及连接于所述座筒212与所述抹平板213之间的加强筋214。可以理解的，抹平板213即为上述的第一盘本体和第二盘本体。所述抹平板213的中部开设有与所述座筒212的内筒腔相同的过孔，所述过孔与所述座筒212的内筒腔共同构成所述容置腔22。因而座筒212的内筒腔提供了行走轮31安装的空间，过孔允许行走轮31伸出与抹平面而与地面接触，使抹平机器人能够顺利行走移动。此外，由于抹盘21整体通过法兰211与抹盘轴26连接，因而装拆更加便捷，方便对磨损后的抹盘21进行拆卸后维修或更换。并且，做同于抹平板213之间设计制造了一圈多个间隔设置的加强筋214，可有效提升抹盘21整体结构强度与
刚度，防止抹平板213受
地面反作用力致使边缘部位发生形变曲翘，导致对地面的接触覆盖面积变小，影响抹平机器人的抹平效率。
[0052] 请继续参阅图4，进一步地，所述抹平机构20还包括固定套筒23、第一径向支撑件24和第一轴端固定件25，所述固定套筒23设置于所述机架10上并套装在所述抹盘轴26的外部，如此可避免抹盘轴26直接暴露于环境中，可受到固定套筒23的保护而利于延长使用寿命。所述第一径向支撑件24套装于所述抹盘轴26与所述固定套筒23之间。可选地，第一径向支撑件24为
轴承，不仅能够在径向方向上固定抹盘轴26，防止抹盘21发生径向晃动而影响抹平质量和精度，同时可以有效支撑抹盘轴26进行稳定旋转运动。所述第一轴端固定件25固设于所述抹盘轴26远离所述抹盘21的一端。可选地，第一轴端固定件25为锁紧
螺母，此时在锁紧螺母的约束和限位下，能够在轴向方向上固定抹盘轴26，防止发生轴向松脱。
[0053] 请继续参阅图4，此外，在本方案中，所述抹盘轴26沿轴向设有中空腔，所述行走机构30还包括一端与所述行走轮31连接的行走轮轴33、第二径向支撑件34及第二轴端固定件35，所述第二径向支撑件34套装于所述行走轮轴33与所述抹盘轴26之间，所述第二轴端固定件35固设于所述行走轮轴33远离所述行走轮31的一端。容易理解的，抹盘轴26形成的中空腔提供了行走轮轴33安装所需的空间，此时，行走轮轴33、抹盘轴26以及固定套筒23形成内外嵌套的安装结构，结构更为紧凑，能够更加有效的减少抹平机器人的整体体积。可选地，第二径向支撑件34为轴承，不仅能够在径向方向上固定行走轮轴33，防止行走轮31发生径向晃动而导致抹平机器人行走不稳，同时可以有效支撑行走轮轴33稳定旋转运动。此外，可选地，第二轴端固定件35为锁紧螺母，此时在锁紧螺母的约束和限位下，能够在轴向方向上固定行走轮轴33，防止发生轴向松脱。
[0054] 需要说明的是，本方案中，内置于行走轮31内的驱动组件32由电机和减速机构成。行走轮轴33为空
心轴结构，其目的在于电机的
电缆能够穿过行走轮轴33后延伸至动力系统中并与电池连接，使电机能够获得电能而可靠工作。
[0055] 请继续参阅图1和图2，此外，上述任一实施例的
基础上，所述抹平机器人还包括转向机构80，转向机构80用于使抹平机器人能够调整行走方向，从而达到躲避障碍物，同时满足对不同区域混凝土地面进行抹平的目的。具体而言，所述转向机构80包括设置于所述机架10上的固定座81、设置于所述固定座81上的伸缩驱动件82、与所述伸缩驱动件82铰接的推拉杆83、及分别铰接于所述推拉杆83两端的两个连接座84，所述连接座84一一对应的与所述行走轮轴33连接。如此，伸缩驱动件82能够借助固定座81稳固安装在机架10上；当抹平机器人需要进行转向时，伸缩驱动件82可输出推拉动力，进而驱动推拉杆83移动；由于推拉杆83是通过连接座84与行走轮轴33固定连接的，因而推拉杆83移动边能够
同步带动两个行走轮轴33进行同步同向旋转，最终达到转向的目的。该转向机构80的结构组成简单，转向驱动可靠，响应速度快，保证抹平机器人转向迅速且
指向性高。
[0056] 可以理解的，伸缩驱动件82为能够输出直线往复动力的装置或设备，例如但不限于
气缸、电缸、直线电机等。本实施例中，伸缩驱动件82为电缸。当电缸的电
推杆伸出时，两个行走轮轴33同步朝顺
时针方向旋转，行走轮31便能够带动抹平机器人朝右方向转向；当电缸的电推杆回缩时，两个行走轮轴33同步朝逆时针方向旋转，此时行走轮31能够带动抹平机器人朝左方向转向。
[0057] 特别地，两个方向的最大
转向角度可达到90°或更大角度，具体可根据实际需要进行设定。
[0058] 为便于连接座84与行走轮轴33装拆，所述连接座84包括与所述推拉杆83连接第一半箍体、与所述第一半箍体铰接的第二半箍体、及用于锁紧或松开所述第一半箍体以及所述第二半箍体的紧固螺钉，所述行走轮轴33箍紧于所述第一半箍体与所述第二半箍体之间。并且，连接座84采用上述的抱箍结构，还能够适用具有不同直径的行走轮轴33，使转向机构80具有更广泛的适用性。
[0059] 以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0060] 以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明
专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干
变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附
权利要求为准。
