一种仿人机器人行走装置
专利汇可以提供一种仿人机器人行走装置专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本实用新型提出了一种仿人 机器人 行走装置，属于 机器人技术 领域，特别是涉及一种 仿人机器人 行走装置。解决了现有仿人 机器人关节 所具有的 自由度 少，拟人 化成 度低，整体动作不协调的问题。它包括执行机构和驱动机构，执行机构包括腹部、髋部、大腿、 膝关节 机构、小腿、踝部、足部、踝关节机构和髋关节机构，驱动机构包括主动带轮、空心杯 电机 、从动带轮和谐波减速器。它主要用于仿人机器人的行走。(ESM)同样的 发明 创造已同日 申请 发明 专利，下面是一种仿人机器人行走装置专利的具体信息内容。
1.一种仿人机器人行走装置，其特征在于：它包括执行机构和驱动机构，所述驱动机构驱动执行机构运动，所述执行机构包括腹部(1)、髋部(2)、大腿(3)、膝关节机构(4)、小腿(5)、踝部(6)、足部(7)、踝关节机构(8)和髋关节机构(13)，所述腹部(1)通过髋关节机构(13)与髋部(2)相连，所述髋部(2)与大腿(3)相连，所述大腿(3)通过膝关节机构(4)与小腿(5)相连，所述小腿(5)通过踝关节机构(8)与踝部(6)相连，所述踝部(6)与足部(7)相连，所述驱动机构包括主动带轮(9)、空心杯电机(10)、从动带轮(11)和谐波减速器(12)，所述空心杯电机(10)与主动带轮(9)传动连接，所述主动带轮(9)与从动带轮(11)通过同步带传动连接，所述从动带轮(11)与谐波减速器(12)传动连接。
2.根据权利要求1所述的一种仿人机器人行走装置，其特征在于：所述腹部(1)包括一对腹部框架(33)、轻弹簧组(31)、腹部限位柱(35)、髋关节偏转电机(34)和腹部谐波减速器(38)，所述一对腹部框架(33)间通过轻弹簧组(31)相连，所述腹部框架(33)包括支撑横板(32)和支撑竖板(36)，所述支撑横板(32)和支撑竖板(36)固定连接，所述支撑横板(32)底面设置有腹部限位柱(35)，所述支撑横板(32)与髋关节偏转电机(34)相连，所述髋关节偏转电机(34)输出轴与腹部谐波减速器(38)的波发生器通过键传动连接，所述腹部谐波减速器(38)的刚轮与支撑横板(32)底部固定连接，所述腹部谐波减速器(38)的柔轮与髋部(2)固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种仿人机器人行走装置，其特征在于：所述髋部(2)包括髋架(402)、臀部底板(406)和髋部限位柱(37)，所述髋架(402)和臀部底板(406)固定连接，所述髋架(402)顶端外侧设有髋部限位柱(37)。
4.根据权利要求1所述的一种仿人机器人行走装置，其特征在于：所述髋关节机构(13)包括第一十字连接件(412)、第一深沟球轴承(54)、第二深沟球轴承(52)、第一髋关节连接轴(55)、第二髋关节连接轴(53)、第一谐波减速器(56)、第二谐波减速器(51)、第一带轮传动系(404)、第二带轮传动系(409)、髋关节俯仰电机(407)、髋关节滚转电机(405)、髋关节滚转支撑座(403)和髋关节俯仰支撑座(411)，所述髋关节滚转电机(405)与髋部(2)固定连接，所述髋关节滚转电机(405)通过第一带轮传动系(404)与第一谐波减速器(56)的波发生器传动连接，所述髋关节滚转支撑座(403)与髋部(2)固定连接，所述第一带轮传动系(404)通过髋关节滚转支撑座(403)与髋部(2)固定连接，所述第一谐波减速器(56)的刚轮与髋部(2)内侧固定连接，所述第一谐波减速器(56)的柔轮与第一十字连接件(412)端面传动连接，所述髋关节俯仰电机(407)通过第二带轮传动系(409)与第二谐波减速器(51)的波发生器传动连接，所述髋关节俯仰支撑座(411)与大腿(3)固定连接，所述第二带轮传动系(409)通过髋关节俯仰支撑座(411)与大腿(3)固定连接，所述第二谐波减速器(51)的刚轮与大腿(3)固定连接，所述第二谐波减速器(51)的柔轮与第一十字连接件(412)传动连接，所述第一深沟球轴承(54)和第二深沟球轴承(52)分别安装在第一十字连接件(412)端部轴孔上，所述第一髋关节连接轴(55)安装在第一深沟球轴承(54)内圈，所述第二髋关节连接轴(53)安装在第二深沟球轴承(52)内圈。
5.根据权利要求1所述的一种仿人机器人行走装置，其特征在于：所述大腿(3)包括大腿侧板，所述小腿(5)包括小腿侧板和限位块(604)，所述小腿(5)与限位块(604)固定连接。
6.根据权利要求1所述的一种仿人机器人行走装置，其特征在于：所述膝关节机构(4)包括套筒(602)、膝关节谐波减速器(606)、第三带轮传动系(608)、膝关节俯仰电机(609)、膝关节连接轴(603)、第三深沟球轴承(601)和膝关节俯仰支撑座(607)，所述膝关节俯仰电机(609)通过第三带轮传动系(608)与膝关节谐波减速器(606)的波发生器传动连接，所述膝关节俯仰支撑座(607)与大腿(3)固定连接，所述第三带轮传动系(608)通过膝关节俯仰支撑座(607)固定在大腿(3)外侧，所述膝关节谐波减速器(606)的刚轮与大腿(3)内侧固定连接，所述膝关节谐波减速器(606)的柔轮与小腿(5)传动连接，所述第三深沟球轴承(601)安装在小腿(5)的轴孔内，所述膝关节连接轴(603)穿过小腿(5)的轴孔并与大腿(3)固定连接，所述套筒(602)与小腿(5)内侧固定连接。
7.根据权利要求1所述的一种仿人机器人行走装置，其特征在于：所述踝部(6)包括踝架(702)和踝部侧板(83)，所述踝架(702)上设置有与踝部侧板(83)对应的凹槽，所述踝架(702)和踝部侧板(83)固定连接。
8.根据权利要求1所述的一种仿人机器人行走装置，其特征在于：所述踝关节机构(8)包括踝关节俯仰电机(605)、踝关节滚转电机(715)、第二十字连接件(701)、踝关节俯仰连接轴(85)、踝关节滚转连接轴(82)、第四谐波减速器(705)、第五谐波减速器(87)、第四带轮传动系(703)、第五带轮传动系(714)、第四深沟球轴承(81)、第五深沟球轴承(86)、踝关节俯仰支撑座(713)和踝关节滚转支撑座(704)，所述踝关节俯仰电机(605)通过第五带轮传动系(714)与第五谐波减速器(87)的波发生器传动连接，所述踝关节俯仰支撑座(713)与小腿(5)固定连接，所述第五带轮传动系(714)与小腿(5)固定连接，所述第五谐波减速器(87)的柔轮与第二十字连接件(701)端面传动连接，所述踝关节滚转电机(715)通过第四带轮传动系(703)与第四谐波减速器(705)的波发生器传动连接，所述踝关节滚转支撑座(704)与踝部(6)固定连接，所述第四带轮传动系(703)与踝部(6)固定连接，所述第四谐波减速器(705)的刚轮与踝部(6)内侧固定连接，所述第四谐波减速器(705)的柔轮与第二十字连接件(701)端面传动连接，所述第四深沟球轴承(81)和第五深沟球轴承(86)分别安装在第二十字连接件(701)端部轴孔，所述踝关节俯仰连接轴(85)安装在第五深沟球轴承(86)内圈，所述踝关节滚转连接轴(82)安装在第四深沟球轴承(81)内圈，所述踝关节俯仰连接轴(85)与小腿(5)固定连接，所述踝关节滚转连接轴(82)与踝部(6)固定连接。
9.根据权利要求1所述的一种仿人机器人行走装置，其特征在于：所述足部(7)包括脚底板(708)、脚趾(710)、连接销(711)、橡胶阻尼器(707)和足部支架(706)，所述脚趾(710)与脚底板(708)铰接，所述脚底板(708)焊接4个圆柱体(709)，所述橡胶阻尼器(707)与圆柱体(709)间隙配合，所述足部支架(706)具有4个与圆柱体(709)相对应的带孔凸耳(84)，所述带孔凸耳(84)与圆柱体(709)间隙配合，所述足部支架(706)沿圆柱体(709)垂直移动，所述足部支架(706)与踝部(6)固定连接，所述足部支架(706)与脚底板(708)固定连接。
一种仿人机器人行走装置
技术领域
背景技术
202-柔轮、203-波发生器、31-轻弹簧组、32-支撑横版、33-腹部框架、34-髋关节偏转电机、
35-腹部限位柱、36-支撑竖板、37-髋部限位柱、38-腹部谐波减速器、402- 髋架、403-髋关节滚转支撑座、404-第一带轮传动、405-髋关节滚转电机、406-臀部底板、407-髋关节俯仰电机、408-腿部侧板、409-第二带轮传动系、410-大腿侧板、411- 髋关节俯仰支撑座、412-第一十字连接件、51-第二谐波减速器、52-第二深沟球轴承、53- 第二髋关节连接轴、54-第一深沟球轴承、55-第一髋关节连接轴、56-第一谐波减速器、601- 深沟球轴承、602-套筒、
603-膝关节连接轴、604-限位块、605-踝关节俯仰电机、606-膝关节谐波减速器、607-膝关节俯仰支撑座、608-同步带轮传动系、609-膝关节俯仰电机、 610-小腿侧板、701-第二十字连接件、702-踝架、703-第四带轮传动系、704-踝关节俯仰电机支撑座、705-第四谐波减速器、706-足部支架、707-橡胶阻尼器、708-脚底板、709- 圆柱体、710-脚趾、711-连接销、
712-螺母、713-踝关节俯仰支撑座、714-第五带轮传动系、715-踝关节滚转电机、81-第四深沟球轴承、82-踝关节滚转连接轴、83-踝部侧板、84- 凸耳、85-踝关节俯仰连接轴、86-第五深沟球轴承、87-第五谐波减速器
具体实施方式
2相连，所述髋部2与大腿3相连，所述大腿3通过膝关节机构4与小腿5相连，所述小腿5通过踝关节机构8与踝部6相连，所述踝部6与足部7相连，所述驱动机构包括主动带轮9、空心杯电机10、从动带轮11和谐波减速器12，所述空心杯电机 10与主动带轮9传动连接，所述主动带轮9与从动带轮11通过同步带传动连接，所述从动带轮11与谐波减速器12传动连接。
402固定连接，所述第一谐波减速器56的刚轮通过螺栓固定在髋架402内侧，所述髋关节俯仰支撑座411利用螺栓与大腿侧板410固定连接，所述第二带轮传动系409利用髋关节俯仰支撑座411固定在大腿侧板410外侧，所述第二谐波减速器51的刚轮通过螺栓固定在大腿侧板410内侧，所述十字连接件412可绕髋关节连接轴转动，所述髋关节连接轴起到了支撑的作用。
602与小腿5内侧固定连接，所述膝关节俯仰支撑座607通过螺栓与大腿侧板410固定连接，所述第三带轮传动系608利用膝关节俯仰支撑座607固定在大腿侧板410外侧，所述第三谐波减速器606的刚轮与大腿侧板410内侧固定连接，所述谐波减速器606的柔轮与小腿侧板
610传动连接，所述第三深沟球轴承601安装在小腿侧板 610的轴孔内，所述膝关节连接轴
603穿过小腿侧板610的轴孔利用螺栓与大腿侧板410 固定连接，所述的大腿侧板410和小腿侧板610可绕膝关节连接轴603转动，所述套筒 602对膝关节连接轴603起到保护作用。
| 标题 | 发布/更新时间 | 阅读量 |
|---|---|---|
| 一种多孔腹腔镜手术机器人系统 | 2020-05-08 | 611 |
| 一种一体化的仿人机器人踝关节驱动机构 | 2020-05-08 | 1005 |
| 一种基于激光冲击压印技术的仿生表面制备方法 | 2020-05-12 | 173 |
| 一种仿生机械腿及六足仿生机器人 | 2020-05-08 | 142 |
| 一种仿生并联摄影机器人及其摄影控制方法 | 2020-05-11 | 215 |
| 一种高压输电线路救援机器人及使用方法 | 2020-05-12 | 955 |
| 人工智能点菜系统 | 2020-05-12 | 951 |
| 一种适用于上层海洋机器人的沉浮及姿态控制系统 | 2020-05-12 | 898 |
| 一种仿生扇贝机器人 | 2020-05-12 | 207 |
| 一种新型高效压电旋转精密驱动平台 | 2020-05-08 | 683 |
高效检索全球专利专利汇是专利免费检索,专利查询,专利分析-国家发明专利查询检索分析平台，是提供专利分析，专利查询，专利检索等数据服务功能的知识产权数据服务商。
我们的产品包含105个国家的1.26亿组数据，免费查、免费专利分析。
专利汇分析报告产品可以对行业情报数据进行梳理分析，涉及维度包括行业专利基本状况分析、地域分析、技术分析、发明人分析、申请人分析、专利权人分析、失效分析、核心专利分析、法律分析、研发重点分析、企业专利处境分析、技术处境分析、专利寿命分析、企业定位分析、引证分析等超过60个分析角度，系统通过AI智能系统对图表进行解读，只需1分钟，一键生成行业专利分析报告。
