一种高压输电线路救援机器人及使用方法
专利汇可以提供一种高压输电线路救援机器人及使用方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 提供了一种高压输电线路救援 机器人 及使用方法，它包括 支撑 架，所述支撑架上安装有多组 机械臂 ，所述机械臂包括机械臂上部、机械臂中部和机械臂下部，所述机械臂上部上安装有用于驱动整个机器人行走的行走机构，所述机械臂上部的侧面安装有用于和行走机构相配合的夹紧机构，所述机械臂上部前端 侧壁 上安装有用于夹紧输电线的 刹车 机构，多组所述机械臂距并列安装在支撑架之间，并通过机械臂下部与支撑架之间的 齿轮 和 齿条 相配合而实现机械臂的左右移动。，下面是一种高压输电线路救援机器人及使用方法专利的具体信息内容。
1.一种高压输电线路救援机器人，其特征在于：它包括支撑架（5），所述支撑架（5）上安装有多组机械臂（4），所述机械臂（4）包括机械臂上部（7）、机械臂中部（8）和机械臂下部（9），所述机械臂上部（7）上安装有用于驱动整个机器人行走的行走机构（2），所述机械臂上部（7）的侧面安装有用于和行走机构（2）相配合的夹紧机构（3），所述机械臂上部（7）前端侧壁上安装有用于夹紧输电线的刹车机构（1），多组所述机械臂（4）距并列安装在支撑架（5）之间，并通过机械臂下部（9）与支撑架（5）之间的齿轮（16）和齿条（45）相配合而实现机械臂（4）的左右移动。
2.根据权利要求1所述一种高压输电线路救援机器人，其特征在于：所述机械臂（4）包括丝杆电机（10）、联轴器（11）、丝杆螺母（12）、导向轴（13）、丝杆（14）、齿轮（16）和齿轮电机（17），所述机械臂（4）通过机械臂中部（8）的轴孔（15）与支撑架（5）形成滑动连接；所述丝杆电机（10）与丝杆（14）通过联轴器（11）固定连接，所述丝杆电机（10）固定安装在机械臂上部（7）上；所述丝杆螺母（12）固定安装在机械臂中部（8）上；所述机械臂上部（7）左右两端各安装有导向轴（13），所述导向轴（13）与安装在机械臂中部（8）两侧的导向套构成滑动配合，所述机械臂下部（9）固定安装在机械臂中部（8）的底端，所述机械臂下部（9）内装有齿轮（16），并与支撑架（5）上的齿条（45）形成齿轮齿条传动，所述齿轮（16）的主轴与齿轮电机（17）的主轴通过联轴器相连。
3.根据权利要求1所述一种高压输电线路救援机器人，其特征在于：所述夹紧机构（3）包括夹紧轮（18）、夹紧轮轴（19）、连杆（20）、滑轨（21）、齿轮轴（22）、齿轮（23）和齿条（24），所述夹紧机构（3）采用连杆机构，并依靠机械臂上部（7）的升降来实现夹紧轮（18）对导线的夹紧与松开，所述夹紧轮轴（19）通过滑轨（21）与机械臂上部（7）连接在一起，使夹紧轮（18）只能上下移动；所述齿轮（23）通过齿轮轴（22）与机械臂中部（8）相连，并通过连杆（20）与夹紧轮轴（19）相连，齿条（24）一端与机械臂上部（7）固定连接，并与齿轮（23）啮合。
4.根据权利要求1所述一种高压输电线路救援机器人，其特征在于：所述行走机构（2）包括链轮（25）、锁紧螺母（26）、行走轮电机（27）、联轴器（28）、链条（29）、行走轮轴（30）和行走轮（31），所述行走电机（27）通过行走轮轴（30）带动行走轮（31）在导线上行走，所述行走机构（2）采用双轮驱动，主动轮通过链轮链条带动从动轮行走，所述行走轮（31）采用可拆卸形式，并用锁紧螺母（26）来固定行走轮（31），以防止行走轮（31）脱离行走轮轴（30）。
5.根据权利要求4所述一种高压输电线路救援机器人，其特征在于：所述行走轮（31）设计为“V”字仿形结构，所述行走轮（31）将导线紧紧包覆，并与夹紧轮（18）相互配合下，将导线约束在结构中；所述行走轮（31）的“V”字形内表面附着一层聚氨酯橡胶材料。
6.根据权利要求1所述一种高压输电线路救援机器人，其特征在于：所述刹车机构（1）包括夹具（32）、橡胶（33）、第一连杆手柄（34）、第二连杆手柄（35）、弹簧（36）、刹车线（37）、棘轮（38）和线圈（39）；所述刹车机构（1）的上半部分安装到机械臂上部（7）的侧面，并使橡胶（33）和行走轮（31）在同一条线上并让导线置于橡胶（33）中间；所述刹车机构（1）的下半部分安装到支撑架（5）上，所述棘轮（38）上有多个沟槽，将其和线圈（39）一起安装到轴上，通过逐级推动第一连杆手柄 （34）和第二连杆手柄 （35）来实现刹车线（37）的拉紧与放松。
7.根据权利要求1所述一种高压输电线路救援机器人，其特征在于：所述支撑架（5）包括第二横梁（40）、承力轴（41）、方形管（42）、电动葫芦（43）、第一横梁（44）和齿条（45），支撑架（5）的外形由方形管（42）拼装而成，在支撑架（5）的中间部位安装有平行布置的承力轴（41），所述齿条（45）与机械臂下部（9）的齿轮（16）配合使机械臂（4）沿承力轴（41）的轴线方向自由移动，所述支撑架（5）的底部安装有电动葫芦（43）。
8.根据权利要求1所述一种高压输电线路救援机器人，其特征在于：所述支撑架（5）的底部安装有吊篮（6），所述吊篮（6）包括吊环（46）、铝合金圆管（47）和栏栅门（48），所述吊篮（6）整体是由铝合金圆管（47）制成，并采用可拆卸结构，所述栏栅门（48）采用向内开启的方式安装在吊篮（6）的底部。
9.权利要求1-8任意一项所述高压输电线路救援机器人的使用方法，其特征在于，它包括以下步骤：
第1步，当险情发生后，将救援机器人本体和吊篮（6）快速运送到离作业人员跌落点最近的杆塔处；
第2步，将救援机器人本体和吊篮（6）组装到一起，并启动丝杆电机（10），使机械臂上部（8）上升一段距离，由于联动作用此时行走轮（31）与夹紧轮（18）会分开；
第3步，使用吊装装置将救援机器人吊装到高压输电线上，当行走轮（31）挂到线上后，启动丝杆电机（10），将导线夹紧于行走轮（31）和夹紧轮（18）之间；
第4步，启动行走轮电机（27）让救援机器人向着跌落的作业人员处移动，当遇到障碍物时，按照已规划好的越障动作进行越障，下坡时，可以使用刹车机构（1）控制救援机器人行走速度；
第5步，到达跌落点后，停车并刹车，防止救援过程中救援机器人晃动；
第6步，打开栏栅门（48）并通过栏栅门（48），将电动葫芦（43）中的救援绳挂在跌落作业人员身上，若跌落的作业人员意识清醒，可以自己将救援绳挂到自己身上，若跌落的作业人员意识不清醒，随行的救援人员可以把一个电动葫芦的救援绳系在自己身上，带着另一个电动葫芦上的救援绳去救助跌落的作业人员；
第7步，将作业人员从栏栅门（48）中拉进吊篮里并关上栏栅门（48）；
第8步，救援机器人原路返回到杆塔处，并将作业人员安全送到地面。
一种高压输电线路救援机器人及使用方法
技术领域
背景技术
发明内容
第2步，将救援机器人本体和吊篮组装到一起，并启动丝杆电机，使机械臂上部上升一段距离，由于联动作用此时行走轮与夹紧轮会分开；
第3步，使用吊装装置将救援机器人吊装到高压输电线上，当行走轮挂到线上后，启动丝杆电机，将导线夹紧于行走轮和夹紧轮之间；
第4步，启动行走轮电机让救援机器人向着跌落的作业人员处移动，当遇到障碍物时，按照已规划好的越障动作进行越障，下坡时，可以使用刹车机构控制救援机器人行走速度；
第5步，到达跌落点后，停车并刹车，防止救援过程中救援机器人晃动；
第6步，打开栏栅门并通过栏栅门，将电动葫芦中的救援绳挂在跌落作业人员身上，若跌落的作业人员意识清醒，可以自己将救援绳挂到自己身上，若跌落的作业人员意识不清醒，随行的救援人员可以把一个电动葫芦的救援绳系在自己身上，带着另一个电动葫芦上的救援绳去救助跌落的作业人员；
第7步，将作业人员从栏栅门中拉进吊篮里并关上栏栅门；
第8步，救援机器人原路返回到杆塔处，并将作业人员安全送到地面。
附图说明
33橡胶，34第一连杆手柄，35第二连杆手柄，36弹簧，37刹车线，38棘轮，39线圈，40第二横梁，41承力轴，42方形管，43电动葫芦，44第一横梁，45齿条，46吊环，47铝合金圆管，48栏栅门。
具体实施方式
19上，可在夹紧轮轴19上自由转动，从而减小导线在某些情况下与夹紧轮18触碰所带来的阻力。
第1步，当险情发生后，将救援机器人本体和吊篮6快速运送到离作业人员跌落点最近的杆塔处；
第2步，将救援机器人本体和吊篮6组装到一起，并启动丝杆电机10，使机械臂上部8上升一段距离，由于联动作用此时行走轮31与夹紧轮18会分开；
第3步，使用吊装装置将救援机器人吊装到高压输电线上，当行走轮31挂到线上后，启动丝杆电机10，将导线夹紧于行走轮31和夹紧轮18之间；
第4步，启动行走轮电机27让救援机器人向着跌落的作业人员处移动，当遇到障碍物时，按照已规划好的越障动作进行越障，下坡时，可以使用刹车机构1控制救援机器人行走速度；
第5步，到达跌落点后，停车并刹车，防止救援过程中救援机器人晃动；
第6步，打开栏栅门48并通过栏栅门48，将电动葫芦43中的救援绳挂在跌落作业人员身上，若跌落的作业人员意识清醒，可以自己将救援绳挂到自己身上，若跌落的作业人员意识不清醒，随行的救援人员可以把一个电动葫芦的救援绳系在自己身上，带着另一个电动葫芦上的救援绳去救助跌落的作业人员；
第7步，将作业人员从栏栅门48中拉进吊篮里并关上栏栅门48；
第8步，救援机器人原路返回到杆塔处，并将作业人员安全送到地面。
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