一种分体式缆索攀爬检测机器人
专利汇可以提供一种分体式缆索攀爬检测机器人专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 提供了一种分体式缆索攀爬检测 机器人 ，包括：攀爬 支撑 部、线驱动部、随动检测部和 控制器 ，其中，攀爬支撑部包括 机架 、攀爬行走机构、随动预紧机构、主动抱紧机构、第一驱动 电机 和第二 驱动电机 ，攀爬行走机构包括攀爬安装架和攀爬轮组，主动抱紧机构包括第二传动组件和抱夹件，线驱动部包括连接绳和收卷驱动机构，随动检测部包括安装框体、导轮组件和抱夹机构，控制器用于分别控制第一驱动电机、第二驱动电机、收卷驱动机构和抱夹机构。应用本技术方案解决了 现有技术 中 桥梁 拉索攀爬检测机器人存在的机构关节繁多、爬行运行速度慢、负载能 力 低的问题。，下面是一种分体式缆索攀爬检测机器人专利的具体信息内容。
1.一种分体式缆索攀爬检测机器人，其特征在于，包括：
攀爬支撑部(10)，所述攀爬支撑部(10)包括机架(11)、攀爬行走机构(12)、随动预紧机构(13)、主动抱紧机构(14)、第一驱动电机(15)和第二驱动电机(16)，所述攀爬行走机构(12)包括攀爬安装架(121)和攀爬轮组(122)，所述攀爬安装架(121)固定在所述机架(11)上，所述攀爬轮组(122)连接于所述攀爬安装架(121)，所述随动预紧机构(13)包括第一传动组件(131)和随动滚轮组件(132)，所述第一传动组件(131)连接于所述机架(11)，所述随动滚轮组件(132)连接于所述机架(11)，所述第一传动组件(131)与所述随动滚轮组件(132)之间传动连接，所述主动抱紧机构(14)包括第二传动组件(141)和抱夹件(142)，所述第二传动组件(141)连接于所述机架(11)，所述第二传动组件(141)转动连接有所述抱夹件(142)，所述第一驱动电机(15)固定于所述攀爬安装架(121)，所述第二驱动电机(16)装配于所述机架(11)，所述第一驱动电机(15)的动力输出端与所述攀爬轮组(122)驱动连接，所述第二驱动电机(16)的动力输出端分别与所述第一传动组件(131)、所述第二传动组件(141)驱动连接，所述第一传动组件(131)带动所述随动滚轮组件(132)的运动方向与所述第二传动组件(141)带动所述抱夹件(142)的运动方向相反；
线驱动部(20)，所述线驱动部(20)包括连接绳(21)和收卷驱动机构(22)，所述连接绳(21)的第一端固定连接于所述抱夹件(142)，所述连接绳(21)的第二端固定连接于所述收卷驱动机构(22)；
随动检测部(30)，所述随动检测部(30)包括安装框体(31)、导轮组件(32)和抱夹机构(33)，所述收卷驱动机构(22)、所述导轮组件(32)和所述抱夹机构(33)三者均固定装配于所述安装框体(31)，其中，所述安装框体(31)形成用于容纳缆索(100)的容纳空间；
控制器，所述控制器用于分别控制所述第一驱动电机(15)、所述第二驱动电机(16)、所述收卷驱动机构(22)和所述抱夹机构(33)。
2.如权利要求1所述的分体式缆索攀爬检测机器人，其特征在于，所述攀爬轮组(122)包括驱动轮(1221)、导向轮(1222)和多个辅助轮(1223)，所述驱动轮(1221)与所述导向轮(1222)均可转动地连接于所述攀爬安装架(121)，所述第一驱动电机(15)的动力输出端与所述驱动轮(1221)驱动连接，多个所述辅助轮(1223)可转动地连接于所述攀爬安装架(121)且位于所述驱动轮(1221)与所述导向轮(1222)之间，所述驱动轮(1221)与多个所述辅助轮(1223)之间通过攀爬传动带(1224)传动连接。
3.如权利要求2所述的分体式缆索攀爬检测机器人，其特征在于，所述第一传动组件(131)包括第一传动轴(1311)、两个第一传动臂(1312)和弹力件(1313)，所述第一传动轴(1311)可转动地安装于所述机架(11)，所述第一传动轴(1311)与所述第二驱动电机(16)的动力输出端驱动连接，两个所述第一传动臂(1312)可转动地安装于所述机架(11)且两个所述第一传动臂(1312)分别对应于所述第一传动轴(1311)的两个轴端部，所述第一传动轴(1311)的两个轴端部分别与相应的所述第一传动臂(1312)传动连接，每个所述第一传动臂(1312)上均设置有所述弹力件(1313)，且所述弹力件(1313)的第一连接端(13131)固定装配在所述第一传动臂(1312)上；
所述随动滚轮组件(132)包括两个滚轮安装架(1321)和多个随动滚轮(1322)，两个所述滚轮安装架(1321)分别对应安装于两个所述第一传动臂(1312)，所述弹力件(1313)的第二连接端(13132)固定装配在所述滚轮安装架(1321)上，多个所述随动滚轮(1322)可转动地安装于所述滚轮安装架(1321)。
4.如权利要求3所述的分体式缆索攀爬检测机器人，其特征在于，所述第二传动组件(141)包括第二传动轴(1411)和两个第二传动臂(1412)，所述第二传动轴(1411)可转动地安装于所述机架(11)，所述第二传动轴(1411)与所述第二驱动电机(16)的动力输出端驱动连接，两个所述第二传动臂(1412)可转动地安装于所述机架(11)且两个所述第二传动臂(1412)分别对应于所述第二传动轴(1411)的两个轴端部，所述第二传动轴(1411)的两个轴端部分别与相应的所述第二传动臂(1412)传动连接，每个所述第二传动臂(1412)上均可转动地连接有所述抱夹件(142)。
5.如权利要求4所述的分体式缆索攀爬检测机器人，其特征在于，所述第一传动轴(1311)的两个轴端部上设有第一传动螺纹(13110)，所述第一传动臂(1312)上固定连接有与所述第一传动螺纹(13110)配合的第一传动蜗轮(13120)；
所述第二传动轴(1411)的两个轴端部上设有第二传动螺纹(14110)，所述第二传动臂(1412)上固定连接有与所述第二传动螺纹(14110)配合的第二传动蜗轮(14120)；
其中，所述第一传动螺纹(13110)的旋向与所述第二传动螺纹(14110)的旋向两者方向相反。
6.如权利要求5所述的分体式缆索攀爬检测机器人，其特征在于，所述第一传动轴(1311)与所述第二驱动电机(16)的动力输出端通过第一传动带(41)传动连接，所述第二传动轴(1411)与所述第二驱动电机(16)的动力输出端通过第二传动带(42)传动连接。
7.如权利要求1至6中任一项所述的分体式缆索攀爬检测机器人，其特征在于，所述收卷驱动机构(22)包括收卷支架(221)、收卷轮(222)和收卷电机(223)，所述收卷支架(221)固定安装于所述安装框体(31)，所述收卷轮(222)可转动地安装于所述收卷支架(221)，所述收卷电机(223)固定安装于所述收卷支架(221)，所述收卷电机(223)的动力输出端与所述收卷轮(222)驱动连接，所述收卷电机(223)与控制器电连接。
8.如权利要求7所述的分体式缆索攀爬检测机器人，其特征在于，所述导轮组件(32)的数量为两个，两个所述导轮组件(32)相对于所述容纳空间的中心点成中心对称布置。
9.如权利要求8所述的分体式缆索攀爬检测机器人，其特征在于，所述导轮组件(32)包括导轮支架(321)、压缩弹簧(322)和导轮(323)，所述导轮支架(321)可转动地连接于所述安装框体(31)，所述压缩弹簧(322)的装配于所述导轮支架(321)与所述安装框体(31)之间，所述导轮(323)可转动地安装于所述导轮支架(321)，所述压缩弹簧(322)向所述导轮支架(321)提供使所述导轮(323)压向所述缆索(100)的弹力。
10.如权利要求9所述的分体式缆索攀爬检测机器人，其特征在于，所述抱夹机构(33)包括抱夹电机(331)、抱夹传动带(332)、抱夹传动杆(333)、抱夹足掌(335)和两个抱夹臂(334)，所述抱夹电机(331)固定安装于所述安装框体(31)，所述抱夹电机(331)与所述控制器电连接，所述抱夹传动杆(333)可转动地连接于所述安装框体(31)，所述抱夹电机(331)的动力输出端与所述抱夹传动杆(333)通过所述抱夹传动带(332)传动连接，所述抱夹传动杆(333)的两端部均设有传动螺纹(3330)，两个所述抱夹臂(334)的第一端均可转动地连接于所述安装框体(31)，且两个所述抱夹臂(334)的第一端均设有与所述传动螺纹相啮合的传动蜗轮齿，两个所述抱夹足掌(335)分别连接于两个所述抱夹臂(334)的第二端。
一种分体式缆索攀爬检测机器人
技术领域
背景技术
体积大，笨重，无法符合拉索作业要求，工业实用水平低；负载能力差则无法携带足够电源
及检测设备，无法长时间执行巡检任务。
自身质量大，受到运行负载的整备质量的限制因素，导致负载能力较低，不能够很好的满足
缆索检测的工程要求。
发明内容
机架上，攀爬轮组连接于攀爬安装架，随动预紧机构包括第一传动组件和随动滚轮组件，第
一传动组件连接于机架，随动滚轮组件连接于机架，第一传动组件与随动滚轮组件之间传
动连接，主动抱紧机构包括第二传动组件和抱夹件，第二传动组件连接于机架，第二传动组
件转动连接有抱夹件，第一驱动电机固定于攀爬安装架，第二驱动电机装配于机架，第一驱
动电机的动力输出端与攀爬轮组驱动连接，第二驱动电机的动力输出端分别与第一传动组
件、第二传动组件驱动连接，第一传动组件带动随动滚轮组件的运动方向与第二传动组件
带动抱夹件的运动方向相反；线驱动部，线驱动部包括连接绳和收卷驱动机构，连接绳的第
一端固定连接于抱夹件，连接绳的第二端固定连接于收卷驱动机构；随动检测部，随动检测
部包括安装框体、导轮组件和抱夹机构，收卷驱动机构、导轮组件和抱夹机构三者均固定装
配于安装框体，其中，安装框体形成用于容纳缆索的容纳空间；控制器，控制器用于分别控
制第一驱动电机、第二驱动电机、收卷驱动机构和抱夹机构。
地连接于攀爬安装架且位于驱动轮与导向轮之间，驱动轮与多个辅助轮之间通过攀爬传动
带传动连接。
臂可转动地安装于机架且两个第一传动臂分别对应于第一传动轴的两个轴端部，第一传动
轴的两个轴端部分别与相应的第一传动臂传动连接，每个第一传动臂上均设置有弹力件，
且弹力件的第一连接端固定装配在第一传动臂上；随动滚轮组件包括两个滚轮安装架和多
个随动滚轮，两个滚轮安装架分别对应安装于两个第一传动臂，弹力件的第二连接端固定
装配在滚轮安装架上，多个随动滚轮可转动地安装于滚轮安装架。
动地安装于机架且两个第二传动臂分别对应于第二传动轴的两个轴端部，第二传动轴的两
个轴端部分别与相应的第二传动臂传动连接，每个第二传动臂上均可转动地连接有抱夹
件。
纹，第二传动臂上固定连接有与第二传动螺纹配合的第二传动蜗轮；其中，第一传动螺纹的
旋向与第二传动螺纹的旋向两者方向相反。
力输出端与收卷轮驱动连接，收卷电机与控制器电连接。
弹簧向导轮支架提供使导轮压向缆索的弹力。
于安装框体，抱夹电机的动力输出端与抱夹传动杆通过抱夹传动带传动连接，抱夹传动杆
的两端部均设有传动螺纹，两个抱夹臂的第一端均可转动地连接于安装框体，且两个抱夹
臂的第一端均设有与传动螺纹相啮合的传动蜗轮齿，两个抱夹足掌分别连接于两个抱夹臂
的第二端。
计，并通过线驱动部将两者连接起来，这样在进行移动的过程中，将攀爬支撑部移动后固定
而成为移动随动检测部的固定支点，然后通过线驱动部的收卷驱动机构收卷连接绳而提供
牵引随动检测部移动的牵引力，如此分体设计使得各个部分作为特定功能模块而区分明
确，使得机器人的关节构造简洁明了，并且使得攀爬支撑部能够提高移动速度，而线驱动部
也能够更加快捷地牵引随动检测部进行移动，从而提高了检测机器人整体的爬行运行速
度，提高运行效率，另外也提高了检测机器人的整体负载能力，从而能够一次性运载更多的
检测仪器对缆索进行更加全面的检测工作。
附图说明
1321、滚轮安装架；1322、随动滚轮；141、第二传动组件；1411、第二传动轴；14110、第二传动螺纹；1412、第二传动臂；14120、第二传动蜗轮；142、抱夹件；1421、延伸挂耳；20、线驱动部；
21、连接绳；22、收卷驱动机构；221、收卷支架；222、收卷轮；2221、收卷轮齿轮；2222、保护壳；2223、导线轮；223、收卷电机；2231、第二减速器；2232、收卷驱动齿轮；30、随动检测部；
31、安装框体；32、导轮组件；321、导轮支架；322、压缩弹簧；323、导轮；324、辅助导轮；33、抱夹机构；331、抱夹电机；332、抱夹传动带；333、抱夹传动杆；3330、传动螺纹；334、抱夹臂；
335、抱夹足掌；336、抱夹安装架；41、第一传动带；42、第二传动带；100、缆索；200、检测仪器。
具体实施方式
不用于限定本发明。
攀爬支撑部10包括机架11、攀爬行走机构12、随动预紧机构13、主动抱紧机构14、第一驱动
电机15和第二驱动电机16；线驱动部20包括连接绳21和收卷驱动机构22；随动检测部30包
括安装框体31、导轮组件32和抱夹机构33。具体地，攀爬行走机构12包括攀爬安装架121和
攀爬轮组122，攀爬安装架121固定在机架11上，攀爬轮组122连接于攀爬安装架121，随动预
紧机构13包括第一传动组件131和随动滚轮组件132，第一传动组件131连接于机架11，随动
滚轮组件132连接于机架11，第一传动组件131与随动滚轮组件132之间传动连接，主动抱紧
机构14包括第二传动组件141和抱夹件142，第二传动组件141连接于机架11，第二传动组件
141转动连接有抱夹件142，第一驱动电机15固定于攀爬安装架121，第二驱动电机16装配于
机架11，第一驱动电机15的动力输出端与攀爬轮组122驱动连接，第二驱动电机16的动力输
出端分别与第一传动组件131、第二传动组件141驱动连接，第一传动组件131带动随动滚轮
组件132的运动方向与第二传动组件141带动抱夹件142的运动方向相反，连接绳21的第一
端固定连接于抱夹件142的延伸挂耳1421上，连接绳21的第二端固定连接于收卷驱动机构
22，收卷驱动机构22、导轮组件32和抱夹机构33三者均固定装配于安装框体31，其中，安装
框体31形成用于容纳缆索100的容纳空间，控制器用于分别控制第一驱动电机15、第二驱动
电机16、收卷驱动机构22和抱夹机构33。
分体式缆索攀爬检测机器人中，收卷驱动机构22固定于安装框体31，因而通过连接绳21将
随动检测部30与攀爬支撑部10进行连接。在分别安装完成攀爬支撑部10和随动检测部30并
通过连接绳21将两者进行连接完成之后，此时，攀爬轮组122和随动滚轮组件132对缆索100
进行预抱紧而抱夹件142放开缆索100，导轮组件32则对缆索100进行环绕定位而抱夹机构
33放开缆索100，然后通过控制器分别控制第一驱动电机15、第二驱动电机16、收卷驱动机
构22和抱夹机构33工作，具体工作过程中，第一驱动电机15驱动攀爬轮组122转动而使得攀
爬支撑部10整体沿着缆索100移动，此时随动滚轮组件132则随动地相对于缆索100转动而
保持攀爬支撑部10整体相对于缆索100运动稳定，在攀爬支撑部10沿缆索100移动后将连接
绳21绷紧而使得攀爬支撑部10与随动检测部30之间存在间隔距离，然后控制器控制第二驱
动电机16启动而带动抱夹件142对缆索100进行抱紧而固定攀爬支撑部10整体，并控制第一
驱动电机15停止工作，当需要使随动检测部30沿缆索100移动而进行检测工作时，此时控制
器控制收卷驱动机构22工作而对连接绳21进行收卷，从而牵动随动检测部30整体沿缆索
100移动，当移动至所需要进行检测的工作位置时，则控制器控制抱夹机构33工作对缆索
100进行抱紧而固定随动检测部30整体，此时，控制器控制安装于安装框体31上的检测仪器
200进行工作而对缆索100进行相关的检测工作。
为分体设计，并通过线驱动部20将两者连接起来，这样在进行移动的过程中，将攀爬支撑部
10移动后固定而成为移动随动检测部30的固定支点，然后通过线驱动部20的收卷驱动机构
22收卷连接绳21而提供牵引随动检测部30移动的牵引力，如此分体设计使得各个部分作为
特定功能模块而区分明确，使得机器人的关节构造简洁明了，并且由于攀爬支撑部10、线驱
动部20和随动检测部30的各自工作分开互不影响，使得攀爬支撑部10能够提高移动速度，
而线驱动部20也能够更加快捷地牵引随动检测部30进行移动，从而提高了检测机器人整体
的爬行运行速度，提高运行效率，并且，在该检测机器人中独立地使用线驱动部20对随动检
测部30进行牵引，使得牵引动力充沛，从而能够在随动检测部30的安装框体31上装配更多
的检测仪器200，提高了检测机器人的整体负载能力，从而对缆索100进行更加全面的检测
工作。
再赘述。并且，本实施例在机架11上设置了至少一个安装位111，从而将控制器固定装配于
该安装位111上。
攀爬安装架121，多个辅助轮1223可转动地连接于攀爬安装架121且位于驱动轮1221与导向
轮1222之间，安装完成后的驱动轮1221、导向轮1222和多个辅助轮1223呈列排布，第一驱动
电机15的动力输出端通过第一减速器151与驱动轮1221驱动连接，驱动轮1221与多个辅助
轮1223之间通过攀爬传动带1224传动连接。其中，攀爬传动带1224采用齿形带，相应地驱动
轮1221与多个辅助轮1223上均设有与该齿形带的带齿相啮合的啮合齿，通过齿形带啮合传
动有效保证驱动轮1221与多个辅助轮1223之间的同步传动，避免出现带打滑的情况。多个
辅助轮1223能够有效辅助增大与缆索100之间的接触面，从而是驱动轮1221提供的移动牵
引力能够有效传递至缆索100表面而确保攀爬支撑部10稳定地沿缆索100爬行移动。导向轮
1222则在移动过程中始终紧贴缆索100，其导向作用下能够使得攀爬支撑部10在爬行移动
过程中更加稳定且方向不偏移。
16的动力输出端驱动连接，两个第一传动臂1312可转动地安装于机架11且两个第一传动臂
1312分别对应于第一传动轴1311的两个轴端部，第一传动轴1311的两个轴端部分别与相应
的第一传动臂1312传动连接，每个第一传动臂1312上均设置有弹力件1313，且弹力件1313
的第一连接端13131固定装配在第一传动臂1312上。如图7至图10所示，随动滚轮组件132包
括两个滚轮安装架1321和多个随动滚轮1322。两个滚轮安装架1321分别对应安装于两个第
一传动臂1312，弹力件1313的第二连接端13132固定装配在滚轮安装架1321上，多个随动滚
轮1322可转动地安装于滚轮安装架1321。进一步地，如图7至图10所示，第二传动组件141包
括第二传动轴1411和两个第二传动臂1412。第二传动轴1411可转动地安装于机架11，第二
传动轴1411与第二驱动电机16的动力输出端驱动连接，两个第二传动臂1412可转动地安装
于机架11且两个第二传动臂1412分别对应于第二传动轴1411的两个轴端部，第二传动轴
1411的两个轴端部分别与相应的第二传动臂1412传动连接，每个第二传动臂1412上均可转
动地连接有抱夹件142。具体地，如图7和图8所示，第一传动轴1311的两个轴端部上设有第
一传动螺纹13110，第一传动臂1312上固定连接有与第一传动螺纹13110配合的第一传动蜗
轮13120，第二传动轴1411的两个轴端部上设有第二传动螺纹14110，第二传动臂1412上固
定连接有与第二传动螺纹14110配合的第二传动蜗轮14120，其中，第一传动螺纹13110的旋
向与第二传动螺纹14110的旋向两者方向相反。
轴1311通过第一传动螺纹13110带动两个第一传动臂1312动作，第一传动臂1312则带动滚
轮安装架1321动作，相应地，第二传动轴1411通过第二传动螺纹14110带动两个第二传动臂
1412动作，第二传动臂1412则带动两个抱夹件142动作。由于第一传动螺纹13110和第二传
动螺纹14110的旋向相反，此时，当第二驱动电机16带动滚轮安装架1321动作而将随动滚轮
1322预压紧在缆索100上时，则此时抱夹件142张开而松开缆索100，相反地，当第二驱动电
机16带动抱夹件142夹紧缆索100时，则随动滚轮1322张开而松开缆索100。在将攀爬支撑部
10安装在缆索100上的过程中，将随动滚轮1322和抱夹件142一起调节至半张开状态，此时
缆索100从随动滚轮1322和抱夹件142的张开开口通过，然后启动第二驱动电机16而带动随
动滚轮1322预压紧缆索100，并通过启动第一驱动电机15而使得攀爬支撑部10整体沿缆索
100移动至预定位置，再次通过第二驱动电机16带动抱夹件142将缆索100抱紧而使得攀爬
支撑部10整体固定于缆索100上，此时随动滚轮1322处于张开状态，并且第一驱动电机15停
止工作。当需要再次移动攀爬支撑部10时，则启动第一驱动电机15带动驱动轮1221和辅助
轮1223转动，并启动第二驱动电机16带动抱夹件142张开而随动滚轮1322预压紧缆索100，
如此使得攀爬支撑部10在重新进行移动时不会出现因自身重力而沿缆索100下降的情况。
动带42传动连接。其中，第一传动带41和第二传动带42均齿形带，并在第一传动轴1311和第
二传动轴1411的中部均设有与齿形带的带齿相互啮合的啮合齿，该啮合齿可以是在第一传
动轴1311和第二传动轴1411的轴坯件上直接加工成型，也可以使用相应的齿轮装配在第一
传动轴1311和第二传动轴1411上组合而成。
机223固定安装于收卷支架221，收卷电机223的动力输出端通过第二减速器2231与收卷轮
222驱动连接，收卷电机223与控制器电连接。其中，第二减速器2231的动力输出端设有收卷
驱动齿轮2232，在收卷轮222上设有与该收卷驱动齿轮2232配合的收卷轮齿轮2221，当收卷
轮齿轮2221装配完成并且将收卷轮222安装在收卷支架221上之后，在将保护壳2222罩盖在
收卷轮齿轮2221上进行保护，然后将连接绳21的端部固定连接于收卷轮222上，并且在保护
壳2222上连接有导线轮2223，并将连接绳21跨绕在导线轮2223上。优选地，该收卷驱动齿轮
2232选用具有单向转动方向的飞轮进行装配。如此，在控制器控制收卷电机223启动工作并
向第二减速器2231输出动力之后，第二减速器2231带动收卷驱动齿轮2232转动，从而带动
收卷轮齿轮2221转动而使得收卷轮222转动以卷收连接绳21，由于此时攀爬支撑部10通过
抱夹件142固定在缆索100上，因此，在连接绳21的牵引下，随动检测部30被拉拽沿缆索100
移动。
个辅助导轮324，在本实施例中设置8个，分布为上端4个和下端4个，并且，上端4个辅助导轮
324呈四点环绕均布，下端4个辅助导轮324呈四点环绕均布，当缆索100位于容纳空间中之
后，各个辅助导轮324的轮面抵接在缆索100表面而辅助导向。具体地，如图12所示，导轮组
件32包括导轮支架321、压缩弹簧322和导轮323。导轮支架321可转动地连接于安装框体31，
压缩弹簧322的装配于导轮支架321与安装框体31之间，导轮323可转动地安装于导轮支架
321，压缩弹簧322向导轮支架321提供使导轮323压向缆索100的弹力。当缆索100位于容纳
空间中之后，此时导轮323抵压在缆索100上并对压缩弹簧322进行压缩，在压缩弹簧322的
弹性回复力作用下导轮323抵压住缆索100。
31上，然后将抱夹电机331固定安装于抱夹安装架336上，抱夹电机331与控制器电连接，抱
夹传动杆333可转动地连接于抱夹安装架336，抱夹电机331的动力输出端与抱夹传动杆333
通过抱夹传动带332传动连接，抱夹传动杆333的两端部均设有传动螺纹3330，两个抱夹臂
334的第一端均可转动地连接于抱夹安装架336，且两个抱夹臂334的第一端均设有与传动
螺纹相啮合的传动蜗轮齿，两个抱夹足掌335分别连接于两个抱夹臂334的第二端。
夹臂334转动而使得抱夹足掌335抱紧缆索100，从而使得随动检测部30整体固定在缆索100
上。在本实施例中，随动检测部30上设置了两套抱夹机构33，在安装框体31的上端安装一
套，该套抱夹机构33与位于安装框体31上端的一个导轮组件32相对布置，在安装框体31的
下端安装一套，该套抱夹机构33与位于安装框体31下端的一个导轮组件32相对布置。在控
制器控制抱夹电机331带动抱夹足掌335抱紧缆索100之后，控制器便控制收卷电机223停止
工作。
制攀爬支撑部10沿缆索100再次爬升至预定位置后固定作为至支撑点，在攀爬支撑部10爬
升过程中，由于收卷驱动齿轮2232选用具有单向转动方向的飞轮进行装配，连接绳21能够
方便地从收卷轮222上被拉出(此时随动检测部30仍然固定在缆索100上)，然后控制器控制
抱夹机构33放开缆索100，接着控制器控制收卷电机223工作而拉拽随动检测部30继续爬升
到预定位置，最后控制器控制抱夹机构33抱紧缆索100即可。
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