专利汇可以提供一种适用于拉索桥索塔及缆索的仿生攀爬机器人专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 提供一种适用于拉索桥索塔及缆索的仿生攀爬 机器人 ,它包括控制平台、 机身 、四条 机械臂 和四个机械爪,四个机械臂两两安装在所述机身的左右两侧,四个机械爪分别安装在四条机械臂的末端,所述机身两侧分别对应四条机械臂设置四个 水 平安装的步进 电机 导轨 ,各所述机械臂安装在对应 位置 的步进电机导轨上,所述控制平台连接各步进电机导轨按照左前、右后、右前、左后或右前、左后、左前、右后的顺序启动,所述机身的底部安装距离 传感器 ,根据距离传感器的感应 信号 ,所述控制平台控制四条所述机械臂伸展或弯曲。该仿生攀爬机器人具有设计科学、攀爬能 力 强、具有自主越障能力、仿生攀爬的优点。,下面是一种适用于拉索桥索塔及缆索的仿生攀爬机器人专利的具体信息内容。
1.一种适用于拉索桥索塔及缆索的仿生攀爬机器人,它包括控制平台、机身、四条仿生设置的机械臂和四个仿生设置的机械爪,四个机械臂两两安装在所述机身的左右两侧,四个机械爪分别安装在四条机械臂的末端,其特征在于:所述机身两侧分别对应四条机械臂设置四个水平安装的步进电机导轨,各所述机械臂安装在对应位置的步进电机导轨上,所述控制平台连接各步进电机导轨按照左前、右后、右前、左后或右前、左后、左前、右后的顺序启动,所述机身的底部安装距离传感器,根据距离传感器的感应信号,所述控制平台控制四条所述机械臂伸展或弯曲;所述机械臂包括第一舵机、上肢连杆、第二舵机、下肢连杆和第三舵机,所述第一舵机通过舵机连接件安装在所述步进电机导轨上,所述上肢连杆的两端分别连接所述第一舵机和所述第二舵机,所述下肢连杆的两端分别连接所述第二舵机和所述第三舵机,所述第三舵机通过连接件连接所述机械爪,所述控制平台分别连接所述第一舵机、所述第二舵机和所述第三舵机并控制其动作;所述第一舵机、所述第二舵机和所述第三舵机的力矩方向均与所述步进电机导轨的行走方向平行。
2.根据权利要求1所述的一种适用于拉索桥索塔及缆索的仿生攀爬机器人,其特征在于:所述上肢连杆、所述下肢连杆和所述连接件均由U形连接板相互连接形成,各U形连接板之间通过螺钉固定。
3.根据权利要求2所述的一种适用于拉索桥索塔及缆索的仿生攀爬机器人,其特征在于:所述机械爪上安装第四舵机,所述第四舵机通过所述连接件连接所述第三舵机,所述第四舵机驱动所述机械爪的开合,所述控制平台控制连接所述第四舵机。
4.根据权利要求3所述的一种适用于拉索桥索塔及缆索的仿生攀爬机器人,其特征在于:所述机身包括前机身和后机身,对应前肢的两机械臂安装在前机身上,对应后肢的两机械臂安装在后机身上,所述前机身和所述后机身之间通过合页结构连接,该合页结构包括第五舵机和两扇叶片,两扇叶片分别固定在所述前机身上和所述后机身上,所述控制平台控制所述第五舵机的转动。
5.根据权利要求4所述的一种适用于拉索桥索塔及缆索的仿生攀爬机器人,其特征在于:所述控制平台控制各舵机,使得四条机械臂在行进过程中,两前足处的机械臂始终位于所述机身前方,两后足处的机械臂始终位于所述机身后方。
6.根据权利要求1所述的一种适用于拉索桥索塔及缆索的仿生攀爬机器人,其特征在于:所述第一舵机和所述第二舵机的力矩方向均与所述步进电机导轨的行走方向平行,所述第三舵机的力矩方向与所述步进电机导轨的行走方向垂直。
7.根据权利要求5所述的一种适用于拉索桥索塔及缆索的仿生攀爬机器人,其特征在于:所述控制平台为arduino开源电子原型平台,该arduino开源电子原型平台连接有调压电路和电机驱动电路,所述arduino开源电子原型平台控制各舵机进行动作。
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