专利汇可以提供一种利用辅助杆爬杆的复合型机器人专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 属于高空作业机械领域,涉及一种利用辅助杆爬杆的复合型 机器人 。本发明的机器人由攀爬部、固定部和作业臂三个部分组成,三个部分相互连接;所述攀爬部由上板、下板、异步小夹具、导杆、传动 丝杆 及 齿轮 组成;所述固定部由同步大夹具、齿轮对及齿轮组成;所述作业臂由 支撑 架、固定爪、 水 平回转关节、肩弯曲关节、肘弯曲关节、腕关节、夹具组成。本发明机器人基于 丝杠 传动原理,在灵活可移动的辅助杆上攀爬,实现了作业 位置 灵活可变,机器人的大夹具 锁 定在目标杆上,可进行综合作业,同时作业臂360度自由旋转的设计,可实现多 角 度的检修作业;本发明结构轻巧,重量轻,工作地点灵活,可靠性强,可代替人工高处作业,并且成本低,实用性强。,下面是一种利用辅助杆爬杆的复合型机器人专利的具体信息内容。
1.一种利用辅助杆爬杆的复合型机器人,其特征在于,由攀爬部、固定部和作业臂三个部分组成,固定部连接在攀爬部上,作业臂连接在固定部上;所述攀爬部由上板、下板、异步小夹具、导杆、传动丝杆及齿轮组成;所述固定部由同步大夹具、齿轮对及齿轮组成;所述作业臂由支撑架、固定爪、水平回转关节、肩弯曲关节、肘弯曲关节、腕关节、夹具组成;其中所述固定爪(27)为四爪结构,四爪结构的中心有圆形通孔,通孔内壁有与螺杆连接的螺纹,所述螺杆焊接在水平回转关节(26)下端中心处;所述异步小夹具共有两个,分别设置在上板和下板上相对应的中心通孔处,即上部小夹具(17)和下部小夹具(8),上部小夹具(17)通过与第一电机(12)连接的上部带动齿轮(18)的带动进行开合活动,下部小夹具(8)通过与第二电机(19)连接的下部带动齿轮(14)的带动进行开合活动,所述攀爬部还包括辅助杆,所述辅助杆依次穿过下板、上板,所述辅助杆底部固定连有辅助杆底座,所述上部小夹具和下部小夹具在不同电机驱动下,通过传动丝杆在辅助杆上攀爬。
2.根据权利要求1所述的一种利用辅助杆爬杆的复合型机器人,其特征在于,所述传动丝杆(11)的上端固定于上板,传动丝杆(11)的下端与第一齿轮(9)内圈之间进行丝杆螺母传动,第一齿轮(9)通过传动螺母固定连接于底部轴承内环上,底部轴承通过轴承盖(21)固定连接于下板上,第二齿轮(10)下端连接变速电机并与第一齿轮(9)相啮合,从而带动第一齿轮(9)与传动丝杆(11)进行丝杠传动。
3.根据权利要求2所述的一种利用辅助杆爬杆的复合型机器人,其特征在于,所述导杆(3)共有两个,导杆(3)的上端分别固定安装在上板上,导杆(3)的下端穿过下板上相对应的预设小孔,两个相对分列设置,以防止下板升降移动时向两边偏离。
4.根据权利要求1所述的一种利用辅助杆爬杆的复合型机器人,其特征在于,所述同步大夹具共有两个,即上部大夹具(4)和下部大夹具(6),分别连接在上板和下板上,上部大夹具(4)与上板连接处有上部啮合齿轮对(15),上部啮合齿轮对(15)中的一个齿轮与上部主动齿轮(16)相啮合,上部主动齿轮(16)与第三电机(13)通过销钉连接,下部大夹具(6)与下板连接处有下部啮合齿轮对(5),下部啮合齿轮对(5)中的一个齿轮与下部主动齿轮(7)啮合,下部主动齿轮(7)与第四电机(20)通过销钉连接。
5.根据权利要求1所述的一种利用辅助杆爬杆的复合型机器人,其特征在于,所述作业臂通过固定爪(27)固定连接在支撑架(1)上,所述支撑架(1)焊接在上部大夹具(4)上,所述作业臂由水平回转关节(26)、肩弯曲关节(25)、肘弯曲关节(24)、腕关节(23)、夹具(22)依次连接组成。
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