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机器人三四关节组合体

阅读：919发布：2020-05-11

专利汇可以提供机器人三四关节组合体专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及机器人三四关节组合体，解决现有技术中存在三四关节组装难度较高，所需组装时间过长的问题，同时现有技术中的三四关节在进行连接时较为简单的缺点，包括包括第一外壳和第二固定法兰，所述第一外壳通过第一螺栓与第二外壳相连接，且第二外壳设置在第一外壳右侧，所述第一外壳左侧上端设置有电机外壳，且电机外壳通过第二螺栓与第一外壳相连接，所述电机外壳内设置有第一电机，且第一电机转动连接有第一电机轴，所述第一外壳与第二外壳之间上端设置有转子，且转子左右两端均与内轴承相连接，所述内轴承设置在外轴承内，且外轴承分别通过第三螺栓与第一外壳内壁和第二外壳内壁相连接。，下面是机器人三四关节组合体专利的具体信息内容。

权利要求

1.机器人三四关节组合体，包括第一外壳(1)和第二固定法兰(19)，其特征在于，所述第一外壳(1)通过第一螺栓(2)与第二外壳(3)相连接，且第二外壳(3)设置在第一外壳(1)右侧，所述第一外壳(1)左侧上端设置有电机外壳(4)，且电机外壳(4)通过第二螺栓(5)与第一外壳(1)相连接，所述电机外壳(4)内设置有第一电机(6)，且第一电机(6)转动连接有第一电机轴(7)，所述第一外壳(1)与第二外壳(3)之间上端设置有转子(8)，且转子(8)左右两端均与内轴承(9)相连接，所述内轴承(9)设置在外轴承(10)内，且外轴承(10)分别通过第三螺栓(11)与第一外壳(1)内壁和第二外壳(3)内壁相连接，所述第一电机轴(7)贯穿第一外壳(1)左侧与左侧的内轴承(9)相连接，且右侧的内轴承(9)与连接轴(13)相连接，所述连接轴(13)设置在活动法兰(12)左侧，且活动法兰(12)设置在第二外壳(3)右侧，所述活动法兰(12)右侧与第一固定法兰(14)相连接，且第一固定法兰(14)右侧与机械臂(15)相连接，所述第一外壳(1)内壁下端和第二外壳(3)内壁下端均设置有固定槽(16)，且固定槽(16)内设置有第二电机(17)，同时第二电机(17)底部转动连接有第二电机轴(18)，所述第二固定法兰(19)顶部与下端的内轴承(9)下侧相连接，且外轴承(10)与第一外壳(1)底部和第二外壳(3)底部相连接，所述第二电机轴(18)贯穿内轴承(9)与第二固定法兰(19)相连接。
2.根据权利要求1所述的机器人三四关节组合体，其特征在于，所述第一电机轴(7)和第二电机轴(18)的表面均呈花键结构，且第一电机轴(7)与转子(8)左侧的连接方式为啮合连接，同时第二电机轴(18)与第二固定法兰(19)的连接方式为啮合连接。
3.根据权利要求1所述的机器人三四关节组合体，其特征在于，所述转子(8)的左右两端均呈花键形结构，且转子(8)与内轴承(9)的连接方式为啮合连接，同时转子(8)右侧与连接轴(13)的连接方式为啮合连接。
4.根据权利要求1所述的机器人三四关节组合体，其特征在于，所述内轴承(9)与外轴承(10)的连接方式为转动连接，且内轴承(9)的内壁呈齿槽形结构。
5.根据权利要求1所述的机器人三四关节组合体，其特征在于，所述活动法兰(12)与第二外壳(3)的连接方式为转动连接，且活动法兰(12)、第一固定法兰(14)和机械臂(15)组成转动结构。
6.根据权利要求1所述的机器人三四关节组合体，其特征在于，所述固定槽(16)呈对称式设置有2个，且2个固定槽(16)与第二电机(17)的连接方式均为卡合连接。
7.根据权利要求1所述的机器人三四关节组合体，其特征在于，所述第二电机轴(18)的中轴线与第二固定法兰(19)的中轴线在同一条竖直直线上，且第二电机轴(18)、第一外壳(1)、第二外壳(3)和第二固定法兰(19)组成转动结构。

说明书全文

机器人三四关节组合体

技术领域

[0001] 本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及机器人三四关节组合体。

背景技术

[0002] 在现代工业生产中，机器人被广泛运用，机器人可以在三维空间内精准快速的进行活动，从而可以利用机器人进行焊接、搬运、组装、喷涂等大量重复性的工作，相较于传统的人工操作，机器人拥有更高的准确性和更高的效率，且机器人可持续进行长时间的生产。

[0003] 而机器人之所以能够在三维空间内进行灵活的运动，依靠的是多个关节之间的相互协作，而传统的机器人三四关节在进行组装时难度较大，导致组装所需时间较长，组装难度高势必会影响到组装的精准性，且关节连接部位转动结构相互连接较为简单，使得在进行活动时容易发生偏差，因此需要对上述问题进行改进。实用新型内容

[0004] 本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在三四关节组装难度较高，所需组装时间过长的问题，同时现有技术中的三四关节在进行连接时较为简单的缺点，而提出的机器人三四关节组合体。

[0005] 为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

[0006] 机器人三四关节组合体，包括第一外壳和第二固定法兰，所述第一外壳通过第一螺栓与第二外壳相连接，且第二外壳设置在第一外壳右侧，所述第一外壳左侧上端设置有电机外壳，且电机外壳通过第二螺栓与第一外壳相连接，所述电机外壳内设置有第一电机，且第一电机转动连接有第一电机轴，所述第一外壳与第二外壳之间上端设置有转子，且转子左右两端均与内轴承相连接，所述内轴承设置在外轴承内，且外轴承分别通过第三螺栓与第一外壳内壁和第二外壳内壁相连接，所述第一电机轴贯穿第一外壳左侧与左侧的内轴承相连接，且右侧的内轴承与连接轴相连接，所述连接轴设置在活动法兰左侧，且活动法兰设置在第二外壳右侧，所述活动法兰右侧与第一固定法兰相连接，且第一固定法兰右侧与机械臂相连接，所述第一外壳内壁下端和第二外壳内壁下端均设置有固定槽，且固定槽内设置有第二电机，同时第二电机底部转动连接有第二电机轴，所述第二固定法兰顶部与下端的内轴承下侧相连接，且外轴承与第一外壳底部和第二外壳底部相连接，所述第二电机轴贯穿内轴承与第二固定法兰相连接。

[0007] 优选的，所述第一电机轴和第二电机轴的表面均呈花键结构，且第一电机轴与转子左侧的连接方式为啮合连接，同时第二电机轴与第二固定法兰的连接方式为啮合连接。

[0008] 优选的，所述转子的左右两端均呈花键形结构，且转子与内轴承的连接方式为啮合连接，同时转子右侧与连接轴的连接方式为啮合连接。

[0009] 优选的，所述内轴承与外轴承的连接方式为转动连接，且内轴承的内壁呈齿槽形结构。

[0010] 优选的，所述活动法兰与第二外壳的连接方式为转动连接，且活动法兰、第一固定法兰和机械臂组成转动结构。

[0011] 优选的，所述固定槽呈对称式设置有2个，且2个固定槽与第二电机的连接方式均为卡合连接。

[0012] 优选的，所述第二电机轴的中轴线与第二固定法兰的中轴线在同一条竖直直线上，且第二电机轴、第一外壳、第二外壳和第二固定法兰组成转动结构。

[0013] 本实用新型的有益效果是：

[0014] (1)、本使用新型提供机器人三四关节组合体，设置有第一外壳、第一螺栓、第二外壳和电机外壳，通过第一螺栓提高了第一外壳和第二外壳之间进行拆装的便捷性，且电机外壳便于将电机设置在装置外侧，提高了第一电机拆装时的便捷性；

[0015] (2)、本使用新型提供机器人三四关节组合体，设置有转子、内轴承、外轴承、第三螺栓、活动法兰和连接轴，通过在第一外壳和第二外壳内壁安装外轴承，提高了外轴承在进行安装时的便捷性，且通过外轴承配合内轴承便于带动转子在装置内部进行转动和动力传输，提高了转子在进行转动时的稳定性，配合连接轴便于带动活动法兰进行准确地进行垂直方向上的运动，提高了使用便捷性；

[0016] (3)、本使用新型提供机器人三四关节组合体，设置有第二电机、第二电机轴和第二固定法兰，通过第二电机轴带动第二电机、第一外壳、第二外壳和下端的外轴承沿内轴承进行转动，从而带动机械臂在水平方向上进行转动，提高了实用性。附图说明

[0017] 图1为本实用新型提出的机器人三四关节组合体的正视结构示意图；

[0018] 图2为本实用新型提出的机器人三四关节组合体的正视爆炸结构示意图；

[0019] 图3为本实用新型提出的机器人三四关节组合体的外轴承的侧视结构示意图；

[0020] 图4为本实用新型提出的机器人三四关节组合体的转子的侧视结构示意图；

[0021] 图5为本实用新型提出的机器人三四关节组合体的活动法兰的左侧侧视结构示意图。

[0022] 图中：1第一外壳、2第一螺栓、3第二外壳、4电机外壳、5第二螺栓、6第一电机、7第一电机轴、8转子、9内轴承、10外轴承、11第三螺栓、12活动法兰、13连接轴、14第一固定法兰、15机械臂、16固定槽、17第二电机、18第二电机轴、19第二固定法兰。

具体实施方式

[0023] 下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

[0024] 参照图1-5，机器人三四关节组合体，包括第一外壳1和第二固定法兰19，第一外壳1通过第一螺栓2与第二外壳3相连接，且第二外壳3设置在第一外壳1右侧，第一外壳1左侧上端设置有电机外壳4，且电机外壳4通过第二螺栓5与第一外壳1相连接，电机外壳4内设置有第一电机6，且第一电机6转动连接有第一电机轴7，第一外壳1与第二外壳3之间上端设置有转子8，且转子8左右两端均与内轴承9相连接，内轴承9设置在外轴承10内，且外轴承10分别通过第三螺栓11与第一外壳1内壁和第二外壳3内壁相连接，第一电机轴7贯穿第一外壳1左侧与左侧的内轴承9相连接，且右侧的内轴承9与连接轴13相连接，连接轴13设置在活动法兰12左侧，且活动法兰12设置在第二外壳3右侧，活动法兰12右侧与第一固定法兰14相连接，且第一固定法兰14右侧与机械臂15相连接，第一外壳1内壁下端和第二外壳3内壁下端均设置有固定槽16，且固定槽16内设置有第二电机17，同时第二电机17底部转动连接有第二电机轴18，第二固定法兰19顶部与下端的内轴承9下侧相连接，且外轴承10与第一外壳1底部和第二外壳3底部相连接，第二电机轴18贯穿内轴承9与第二固定法兰19相连接。

[0025] 进一步的，第一电机轴7和第二电机轴18的表面均呈花键结构，且第一电机轴7与转子8左侧的连接方式为啮合连接，同时第二电机轴18与第二固定法兰19的连接方式为啮合连接，通过啮合连接的方式便于提高第一电机轴7与转子8之间的连接紧密型，提高第二电机轴18与第二固定法兰19之间的连接紧密型，避免第一电机轴7和第二电机轴18在提供动力输出时发生相对滑动，从而提高转动的精准度，提高了实用性。

[0026] 进一步的，转子8的左右两端均呈花键形结构，且转子8与内轴承9的连接方式为啮合连接，同时转子8右侧与连接轴13的连接方式为啮合连接，转子8左右两端的花键形结构便于提高转子8与内轴承9之间连接的紧密型，避免内轴承9与转子8之间发生相对滑动，进一步提高了转动的精准性，提高了实用性。

[0027] 进一步的，内轴承9与外轴承10的连接方式为转动连接，且内轴承9的内壁呈齿槽形结构，内轴承9与外轴承10之间的连接方式为滚珠式连接，便于提高内轴承9在进行转动时的顺滑性。

[0028] 进一步的，活动法兰12与第二外壳3的连接方式为转动连接，且活动法兰12、第一固定法兰14和机械臂15组成转动结构，转子8通过连接轴13同步带动活动法兰12进行转动，而通过活动法兰12的便于将动力传输至第一固定法兰14和机械臂15，从而带动机械臂15沿竖直方向进行转动。

[0029] 进一步的，固定槽16呈对称式设置有2个，且2个固定槽16与第二电机17的连接方式均为卡合连接，通过对称的固定槽16，便于将第二电机17固定在第一外壳1和第二外壳3之间，且提高了第二电机17在进行安装时的便捷性。

[0030] 进一步的，第二电机轴18的中轴线与第二固定法兰19的中轴线在同一条竖直直线上，且第二电机轴18、第一外壳1、第二外壳3和第二固定法兰19组成转动结构，通过第二电机轴18便于带动整个装置在第二固定法兰19顶部进行水平方向上的转动。

[0031] 本实施例中，在进行使用前，首先将外轴承10通过第三螺栓11安装在第一外壳1和第二外壳3的内壁，随后将转子8的左端与左侧的内轴承9相连接，再将第二电机17卡合在左侧的固定槽16内，最后将第一外壳1与第二外壳3合拢后，转子8的右端与右侧的内轴承9相连接，且，转子8的右端与连接轴13相连接，同时合拢的两个固定槽16将第二电机17固定在第一外壳1和第二外壳3之间，随后通过第一螺栓2对第一外壳1和第二外壳3之间的连接进行固定，将一个外轴承10与第一外壳1和第二外壳3的底部进行连接，再将底部的内轴承9与第二固定法兰19顶部相连接，随后将第一电机6安装在时第一外壳1左侧，使第一电机轴7与左侧的内轴承9相连接，再通过第二螺栓5对电机外壳4于第一外壳1之间的连接进行固定，最后将第一固定法兰14与活动法兰12进行连接即可完成整个的安装过程。

[0032] 以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

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