专利汇可以提供一种自动驾驶方法专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 提供了一种自动驾驶方法,其包括以下步骤:获取周围一定范围内车辆的速度、距离以及车道数据;根据自身的车辆状态与获取周围一定范围内车辆的状态数据,判断车辆可以执行的驾驶操作;具体的包括以下驾驶操作:保持原车道行驶,超车行驶,变道行驶以及减速行驶。本发明提供的自动驾驶方法可以最大限度的保证安全的情况下完成变道、超车等动作,保证了与前后车辆之间的安全,为全自动驾驶提供了很好的技术 基础 。,下面是一种自动驾驶方法专利的具体信息内容。
1.一种自动驾驶方法,其特征在于,包括以下步骤:
获取周围一定范围内车辆的速度、距离以及车道数据;
根据自身的车辆状态与获取周围一定范围内车辆的状态数据,判断车辆可以执行的驾驶操作;
具体的包括以下驾驶操作:
保持原车道行驶:当同一车道前方的车辆速度高于本车时,本车保持原有速度行驶;
超车行驶:当同一车道前方一定距离内的车辆速度低于本车时,计算本车超越前方车辆的用时,同时获取超车道上一定距离内车辆的速度,当所述超车道上后方一定范围内没有检测到车辆,按照下述规则进行控制:当前方的车辆速度高于本车时,判断可以完成超车,本车变道至超车道;当所述超车道上的前方车辆速度低于本车时,获取超车完成之后本车与超车道上的车辆距离,若所述车辆距离与两车车速差的比值高于设定时间阈值时,判断可以完成超车,本车变道至超车道;
变道行驶:当本车需要变道时,获取本车前后一定距离所在车道与需要变向的车道的车辆车速,以及与各车之间的距离,设定变道所需时间为t;
如需变向的车道后方的车辆速度低于本车,需变向的车道前方的车辆车速高于本车,则直接变道;
如需变向的车道后方的车辆速度高于于本车,需变向的车道前方的车辆车速高于本车,获取时间t内后方车辆与本车的距离值,当距离值小于设定阈值时,不执行变道,否则执行变道;
当如需变向的车道后方的车辆速度低于本车,需变向的车道前方的车辆车速低于本车,获取时间t后前方车辆与本车的距离值,当距离值小于设定阈值时,不执行变道,否则执行变道;
当如需变向的车道后方的车辆速度高于本车,需变向的车道前方的车辆车速低于本车,获取时间t后后方车辆、前方车辆与本车的距离值,并取二者的最小值,当所述最小值低于设定阈值时,不执行变道,否则执行变道;
减速行驶:当同一车道前方一定距离内的车辆速度低于本车时,计算本车超越前方车辆的用时,同时获取超车道上一定距离内车辆的速度,当所述超车道上的车辆速度低于本车时,获取超车完成之后本车与超车道上的车辆距离,若所述车辆距离与两车车速差的比值低于设定时间阈值时,判断本车执行减速。
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