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一种隧道防水卷材铺设车

阅读：904发布：2021-08-01

专利汇可以提供一种隧道防水卷材铺设车专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本实用新型公开了一种隧道防水卷材铺设车，包括底盘，还包括：分别设于底盘的前后两端的两个工作臂，工作臂可伸缩且可旋转，以使工作臂的伸出端沿隧道内轮廓截面运动；用于设置防水卷材的悬挂装置，悬挂装置的两端分别与两个工作臂的伸出端相连；设于两个工作臂的伸出端之间、用于承载施工人员的吊篮组件。由于在工作臂转动时可调整伸缩臂的长度，使伸缩臂的伸出端始终沿隧道内轮廓截面运动，因此，可使隧道防水卷材铺设车满足不同截面或大变截面巷道的隧道防水卷材铺设的需求，实现一次全断面作业，施工方便，提高施工效率；且可一机多用，适用范围广，从而节约设备成本。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利，下面是一种隧道防水卷材铺设车专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种隧道防水卷材铺设车，包括底盘(1)，其特征在于，还包括：
分别设于所述底盘(1)的前后两端的两个工作臂(2)，所述工作臂(2)可伸缩且可旋转，以使所述工作臂(2)的伸出端沿隧道内轮廓截面运动；
用于设置防水卷材的悬挂装置(3)，所述悬挂装置(3)的两端分别与两个所述工作臂(2)的伸出端相连；
设于两个所述工作臂(2)的伸出端之间、用于承载施工人员的吊篮组件(4)。
2.根据权利要求1所述的隧道防水卷材铺设车，其特征在于，两个所述工作臂(2)分别与两个旋转机构(5)一一对应相连，两个所述旋转机构(5)的输出端通过横梁(6)相连，以保证两个所述工作臂(2)同步转动。
3.根据权利要求2所述的隧道防水卷材铺设车，其特征在于，所述旋转机构(5)包括：
与所述底盘(1)固定连接的安装底座(51)；
与所述安装底座(51)转动连接的回转支撑(52)，所述工作臂(2)和所述横梁(6)分别与所述回转支撑(52)固定连接；
与所述回转支撑(52)相连、用于驱动所述回转支撑(52)转动的至少一个旋转驱动件(53)。
4.根据权利要求2所述的隧道防水卷材铺设车，其特征在于，两个所述旋转机构(5)分别与用于控制所述旋转机构(5)转动的第一控制器相连，还包括用于检测两个所述工作臂(2)的旋转角度的第一角度传感器，所述第一角度传感器与所述第一控制器相连，以使所述第一控制器根据所述第一角度传感器的检测信号控制两个所述旋转机构(5)同步转动。
5.根据权利要求1所述的隧道防水卷材铺设车，其特征在于，所述工作臂(2)包括：
至少两节轴线共线的伸缩臂，任意相邻两节所述伸缩臂滑动套接；
与各节所述伸缩臂一一对应相连、用于驱动对应的所述伸缩臂沿其轴向移动的伸缩驱动装置。
6.根据权利要求5所述的隧道防水卷材铺设车，其特征在于，各所述伸缩驱动装置分别与用于控制所述伸缩驱动装置伸缩的第二控制器相连，还包括用于检测两个所述工作臂(2)的实时伸缩量的位移传感器，所述位移传感器与所述第二控制器相连，以使所述第二控制器根据所述位移传感器的检测信号控制两个所述工作臂(2)同步伸缩。
7.根据权利要求1-6任一项所述的隧道防水卷材铺设车，其特征在于，所述悬挂装置(3)包括：
分别与两个所述工作臂(2)的伸出端转动连接的两个摆臂(31)，所述摆臂(31)可伸缩；
两端分别与两个所述摆臂(31)可拆卸连接且用于挂设防水卷材的支撑杆(32)；
与所述摆臂(31)一一对应相连、用于驱动所述摆臂(31)转动的摆臂转动驱动装置(33)。
8.根据权利要求7所述的隧道防水卷材铺设车，其特征在于，两个所述摆臂转动驱动装置(33)分别与用于控制所述摆臂转动驱动装置(33)转动的第三控制器相连，还包括用于检测两个所述摆臂(31)的转动角度的第二角度传感器，所述第二角度传感器与所述第三控制器相连，以使所述第三控制器根据所述第二角度传感器的检测信号控制两个所述摆臂转动驱动装置(33)同步转动；
所述摆臂(31)包括与所述工作臂(2)的伸出端转动连接的固定节和与所述固定节滑动套接的伸缩节，所述伸缩节与用于驱动所述伸缩节伸缩的摆臂伸缩油缸(34)相连，两个所述摆臂伸缩油缸(34)通过分流集流阀实现两个所述摆臂(31)的同步伸缩。
9.根据权利要求1-6任一项所述的隧道防水卷材铺设车，其特征在于，所述吊篮组件(4)的两端分别与两个所述工作臂(2)的伸出端转动连接，还包括用于在所述工作臂(2)转动时驱动所述吊篮组件(4)朝相反方向转动的吊篮驱动装置，以保持所述吊篮组件(4)水平。
10.根据权利要求9所述的隧道防水卷材铺设车，其特征在于，所述吊篮驱动装置与用于控制所述吊篮驱动装置的转动角度的第四控制器相连，还包括用于实时检测所述吊篮组件(4)的倾斜角度的倾角传感器，所述倾角传感器与所述第四控制器相连，以使所述第四控制器根据所述倾角传感器的检测信号控制所述吊篮组件(4)调平。

说明书全文

一种隧道防水卷材铺设车

技术领域

[0001] 本实用新型涉及隧道施工设备技术领域，更具体地说，涉及一种隧道防水卷材铺设车。

背景技术

[0002] 在隧道防水工程中，为了防止隧道内渗漏水，通常在隧道断面上铺设土工布和防水板，以作为隧道的主要防排水措施。

[0003] 目前，我国通常采用土工布及防水板铺设台车，并结合人工辅助铺设的方式来完成隧道防水卷材的铺设施工。

[0004] 现有技术中的土工布及防水板铺设台车通常包括拱形钢架结构和具有不同高度的伸出平台。施工时，施工人员站在不同高度的伸出平台上协助作业，将土工布及防水板沿拱形钢架结构输送、下料和挪动，然后使土工布及防水板定位固定等，以完成土工布及防水板的铺设。

[0005] 然而，这种铺设方式，不仅人工劳动强度大，工作效率低，而且，现有的拱形钢架结构的轮廓尺寸通常以隧道截面为基准而设计，因此，只能适应固定截面的施工，不能满足不同截面或大变截面巷道的隧道防水卷材铺设，使用范围小，给隧道防水卷材的铺设施工造成诸多不便。

[0006] 综上所述，如何提供一种能够适应不同截面或大变截面巷道的隧道防水卷材铺设车，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。实用新型内容

[0007] 有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种隧道防水卷材铺设车，能够满足不同截面或大变截面巷道的隧道防水卷材铺设的需求。

[0008] 为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

[0009] 一种隧道防水卷材铺设车，包括底盘，还包括：

[0010] 分别设于所述底盘的前后两端的两个工作臂，所述工作臂可伸缩且可旋转，以使所述工作臂的伸出端沿隧道内轮廓截面运动；

[0011] 用于设置防水卷材的悬挂装置，所述悬挂装置的两端分别与两个所述工作臂的伸出端相连；

[0012] 设于两个所述工作臂的伸出端之间、用于承载施工人员的吊篮组件。

[0013] 优选地，两个所述工作臂分别与两个旋转机构一一对应相连，两个所述旋转机构的输出端通过横梁相连，以保证两个所述工作臂同步转动。

[0014] 优选地，所述旋转机构包括：

[0015] 与所述底盘固定连接的安装底座；

[0016] 与所述安装底座转动连接的回转支撑，所述工作臂和所述横梁分别与所述回转支撑固定连接；

[0017] 与所述回转支撑相连、用于驱动所述回转支撑转动的至少一个旋转驱动件。

[0018] 优选地，两个所述旋转机构分别与用于控制所述旋转机构转动的第一控制器相连，还包括用于检测两个所述工作臂的旋转角度的第一角度传感器，所述第一角度传感器与所述第一控制器相连，以使所述第一控制器根据所述第一角度传感器的检测信号控制两个所述旋转机构同步转动。

[0019] 优选地，所述工作臂包括：

[0020] 至少两节轴线共线的伸缩臂，任意相邻两节所述伸缩臂滑动套接；

[0021] 与各节所述伸缩臂一一对应相连、用于驱动对应的所述伸缩臂沿其轴向移动的伸缩驱动装置。

[0022] 优选地，各所述伸缩驱动装置分别与用于控制所述伸缩驱动装置伸缩的第二控制器相连，还包括用于检测两个所述工作臂的实时伸缩量的位移传感器，所述位移传感器与所述第二控制器相连，以使所述第二控制器根据所述位移传感器的检测信号控制两个所述工作臂同步伸缩。

[0023] 优选地，所述悬挂装置包括：

[0024] 分别与两个所述工作臂的伸出端转动连接的两个摆臂，所述摆臂可伸缩；

[0025] 两端分别与两个所述摆臂可拆卸连接且用于挂设防水卷材的支撑杆；

[0026] 与所述摆臂一一对应相连、用于驱动所述摆臂转动的摆臂转动驱动装置。

[0027] 优选地，两个所述摆臂转动驱动装置分别与用于控制所述摆臂转动驱动装置转动的第三控制器相连，还包括用于检测两个所述摆臂的转动角度的第二角度传感器，所述第二角度传感器与所述第三控制器相连，以使所述第三控制器根据所述第二角度传感器的检测信号控制两个所述摆臂转动驱动装置同步转动；

[0028] 所述摆臂包括与所述工作臂的伸出端转动连接的固定节和与所述固定节滑动套接的伸缩节，所述伸缩节与用于驱动所述伸缩节伸缩的摆臂伸缩油缸相连，两个所述摆臂伸缩油缸通过分流集流阀实现两个所述摆臂的同步伸缩。

[0029] 优选地，所述吊篮组件的两端分别与两个所述工作臂的伸出端转动连接，还包括用于在所述工作臂转动时驱动所述吊篮组件朝相反方向转动的吊篮驱动装置，以保持所述吊篮组件水平。

[0030] 优选地，所述吊篮驱动装置与用于控制所述吊篮驱动装置的转动角度的第四控制器相连，还包括用于实时检测所述吊篮组件的倾斜角度的倾角传感器，所述倾角传感器与所述第四控制器相连，以使所述第四控制器根据所述倾角传感器的检测信号控制所述吊篮组件调平。

[0031] 本实用新型提供的隧道防水卷材铺设车，使用时，将防水卷材设置在悬挂装置上，施工人员进入吊篮组件，在工作臂旋转的同时，进行伸缩运动，以使工作臂的伸出端沿隧道内轮廓截面运动，在施工人员的辅助作用下完成防水卷材的铺设。

[0032] 由于在工作臂转动的过程中同时可调整伸缩臂的长度，使伸缩臂的伸出端始终沿隧道内轮廓截面运动。这可以使工作臂适应不同截面或大变截面的隧道防水卷材的铺设施工，从而可使隧道防水卷材铺设车满足不同截面或大变截面巷道的隧道防水卷材铺设的需求，实现一次全断面作业，施工方便，提高施工效率；且可一机多用，适用范围广，从而节约设备成本。附图说明

[0033] 为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

[0034] 图1为本实用新型所提供的隧道防水卷材铺设车具体实施例的结构示意图；

[0035] 图2为图1的主视图；

[0036] 图3为图1中工作臂的示意图；

[0037] 图4为图3中工作臂的工作状态示意图；

[0038] 图5为图1 中底盘的示意图；

[0039] 图6为图1中横梁的示意图；

[0040] 图7为图1中悬挂装置的示意图；

[0041] 图8为图1中吊篮组件的示意图；

[0042] 图9为图1中行走系统的示意图；

[0043] 图10为图1中动力系统的第一示意图；

[0044] 图11为图1中动力系统的第二示意图。

[0045] 图1-图11中的附图标记如下：

[0046] 1为底盘、11为竖直支腿、12为横展支腿、2为工作臂、21为一臂部装、22为二臂装配、23为三臂装配、24为四臂装配、25为五臂装配、26为配重块、27为伸缩油缸、3为悬挂装置、31为摆臂、32为支撑杆、33为摆臂转动驱动装置、34为摆臂伸缩油缸、35为限位板、4为吊篮组件、41为吊篮焊接、42为铁盒焊接、43为转动轴焊接、44为防护门、5为旋转机构、51为安装底座、52为回转支撑、53为旋转驱动件、6为横梁、61为转接座、7为行走系统、71为轮胎、72为前桥、73为后桥、74为前桥传动轴、75为后桥传动轴、76为固定传动轴、81为发动机装配、82为发动机泵组、83为发动机进气系统、84为发动机排气系统、85为燃油供给系统、86为远程机滤管路安装。

具体实施方式

[0047] 下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

[0048] 本实用新型的核心是提供一种隧道防水卷材铺设车，能够满足不同截面或大变截面巷道的隧道防水卷材铺设的需求。

[0049] 请参考图1-图11，图1为本实用新型所提供的隧道防水卷材铺设车具体实施例的结构示意图；图2为图1的主视图；图3为工作臂的示意图；图4为工作臂的工作状态示意图；图5为底盘的示意图；图6为横梁的示意图；图7为悬挂装置的示意图；图8为吊篮组件的示意图；图9为行走系统的示意图；图10为动力系统的第一示意图；图11为动力系统的第二示意图。

[0050] 本实用新型提供一种隧道防水卷材铺设车，包括底盘1，还包括分别设于底盘1的前后两端的两个工作臂2、用于设置防水卷材的悬挂装置3和用于承载施工人员的吊篮组件4。两个工作臂2分别可伸缩且可旋转，以使工作臂2的伸出端沿隧道内轮廓截面运动。悬挂装置3的两端分别与两个工作臂2的伸出端相连，以使悬挂装置3随工作臂2的运动而运动，便于防水卷材的铺设。吊篮组件4设于两个工作臂2的伸出端之间，以便于施工人员辅助防水卷材铺设。

[0051] 需要说明的是，工作臂2可旋转主要是指工作臂2沿隧道的内轮廓截面转动；工作臂2可伸缩，以保证工作臂2的长度可调节，从而可调整工作臂2的伸出端与隧道内壁的距离。

[0052] 根据运动的合成原理可知，在工作臂2旋转的同时，进行伸缩运动，可实现工作臂2伸出端的复合运动，也即，可在工作臂2转动的过程中同时调整伸缩臂的长度，使伸缩臂的伸出端始终沿隧道内轮廓截面运动。这可以使工作臂2适应不同截面或大变截面的隧道防水卷材的铺设施工，从而可使隧道防水卷材铺设车满足不同截面或大变截面巷道的隧道防水卷材铺设的需求，实现一次全断面作业，施工方便，提高施工效率；且可一机多用，适用范围广，从而节约设备成本。

[0053] 考虑到实际施工需求，优选地，工作臂2的伸缩范围包括0～7360mm；定义工作臂2位于竖直位置时的角度为0度，工作臂2顺时针旋转的角度为正，工作臂2逆时针旋转的角度为负，工作臂2的旋转角度范围包括-105°～+105°。

[0054] 考虑到工作臂2伸缩的具体实现方式，作为一种优选方案，工作臂2包括至少两节轴线共线的伸缩臂，任意相邻两节伸缩臂滑动套接；还包括与各节伸缩臂一一对应相连、用于驱动对应的伸缩臂沿其轴向移动的伸缩驱动装置。

[0055] 也就是说，本实施例中的工作臂2具有多节伸缩臂，并通过多节伸缩臂的伸缩，来综合调整工作臂2的整体长度，这可以增大工作臂2长度的调整范围。

[0056] 优选地，相邻两节伸缩臂通过滑轨和滑槽的配合，实现滑动连接。

[0057] 优选地，伸缩驱动装置为液压缸，也即，通过液压缸驱动伸缩臂伸缩。

[0058] 考虑到隧道防水卷材铺设车的平衡稳定性，优选地，工作臂2远离伸出端的一端设有用于防止隧道防水卷材铺设车倾覆的配重块26，配重块26还可以降低驱动工作臂2旋转的驱动力矩。

[0059] 例如，如图3所示，工作臂2包括用于与底盘1相连的一臂部装21、与一臂部装21滑动套接的二臂装配22、与二臂装配22滑动套接的三臂装配23、与三臂装配23滑动套接的四臂装配24和与四臂装配24滑动套接的五臂装配25，二臂装配22、三臂装配23、四臂装配24和五臂装配25分别与伸缩油缸27相连；配重块26设于一臂部装21远离二臂装配22的一端。

[0060] 考虑到工作臂2旋转的具体实现方式，作为一种优选方案，两个工作臂2分别与两个旋转机构5一一对应相连，旋转机构5用于独立驱动对应的工作臂2转动；两个旋转机构5的输出端通过横梁6相连，以保证两个工作臂2同步转动。也即，通过设置横梁6来从机械结构方面强制保证两个工作臂2的同步转动。这既可以保证每个工作臂2均具有足够的驱动力，同时，可降低两个工作臂2同步转动的控制成本。

[0061] 可以理解的是，该横梁6需具有足够的结构强度和抗扭曲性。

[0062] 考虑到旋转机构5的具体结构，在上述实施例的基础之上，单个旋转机构5包括与底盘1固定连接的安装底座51、与安装底座51转动连接的回转支撑52以及与回转支撑52相连的至少一个旋转驱动件53，工作臂2和横梁6分别与回转支撑52固定连接。

[0063] 也就是说，安装时，旋转机构5通过安装底座51固设于底盘1上，优选地，安装底座51通过螺栓安装在底盘1上。

[0064] 工作臂2固设于回转支撑52上，也即，工作臂2通过回转支撑52和安装底座51间接设于底盘1上，回转支撑52对工作臂2起到固定支撑作用，旋转驱动件53用于驱动回转支撑52转动，以使回转支撑52带动工作臂2转动。

[0065] 另外，横梁6的两端分别与两个回转支撑52固连，以确保两个回转支撑52同步转动，从而使两个回转支撑52带动两个工作臂2同步转动。

[0066] 优选地，回转支撑52设有法兰盘，工作臂2设有用于与法兰盘连接的安装板，横梁6的两端分别设有用于与法兰盘相连的转接座61。

[0067] 进一步优选地，安装板、转接座61以及法兰盘的形状和大小大致相同。优选地，法兰盘为圆形法兰盘，安装板为圆形安装板，转接座61为圆形转接座61。

[0068] 需要说明的是，本实用新型对旋转驱动件53的具体数量不做限定，旋转驱动件53的数量越多，则为回转支撑52提供的转动动力越充足。

[0069] 为了保证回转支撑52受力的均匀性，在上述实施例的基础之上，当旋转驱动件53的数量为至少两个时，所有旋转驱动件53沿回转支撑52的转动轴周向均匀分布。

[0070] 优选地，旋转驱动件53的数量为两个，两个旋转驱动件53绕回转支撑52的转动轴呈180度布置，以在确保回转支撑52具有较大扭矩输出的同时，节省空间，使结构更加紧凑。

[0071] 考虑到旋转驱动件53的具体结构的实现，在上述实施例的基础之上，旋转驱动件53包括回转减速机和与回转减速机的输出轴相连的主动齿轮；回转支撑52包括用于与主动齿轮啮合传动的从动齿轮。

[0072] 也就是说，本实施例中，通过回转减速机驱动主动齿轮转动，并通过主动齿轮与从动齿轮的啮合传动，带动回转支撑52转动，进而使回转支撑52带动工作臂2转动。

[0073] 优选地，回转减速机设于安装底座51。

[0074] 为了保证工作臂2运动的平稳性，在上述实施例的基础之上，两个旋转机构5分别与用于控制旋转机构5转动的第一控制器相连，还包括用于检测两个工作臂2的旋转角度的第一角度传感器，第一角度传感器与第一控制器相连，以使第一控制器根据第一角度传感器的检测信号控制两个旋转机构5同步转动。

[0075] 可以理解的是，两个工作臂2同步转动，可确保悬挂装置3两端运动的一致性，从而保证防水卷材铺设的平稳性。

[0076] 需要说明的是，第一角度传感器的结构和作用原理请参见现有技术，本文不再赘述，只要能够检测工作臂2的旋转角度即可。

[0077] 优选地，第一角度传感器的数量为两个，分别设置在横梁6两端的转接座61上，用于实时检测横梁6两端转接座61的旋转角度。

[0078] 可以理解的是，转接座61、工作臂2分别与旋转机构5的回转支撑52固定连接，因此，转接座61的旋转角度即为回转支撑52和工作臂2的旋转角度。

[0079] 两个第一角度传感器分别将其检测的两个转接座61的旋转角度信号发送至第一控制器，第一控制器计算得到两个转接座61的角度差，并根据该角度差实时控制两个旋转机构5的输出转速，从而控制两个工作臂2同步转动。

[0080] 进一步地，为了保证防水卷材铺设的平整性，在上述实施例的基础之上，各伸缩驱动装置分别与用于控制伸缩驱动装置伸缩的第二控制器相连，还包括用于检测两个工作臂2的实时伸缩量的位移传感器，位移传感器与第二控制器相连，以使第二控制器根据位移传感器的检测信号控制两个工作臂2同步伸缩。

[0081] 可以理解的是，两个工作臂2同步伸缩，可保证防水卷材铺设的平整性。

[0082] 本实用新型对位移传感器的结构及其作用原理不做限定，只要能够检测工作臂2的伸缩量即可。

[0083] 优选地，位移传感器为拉绳传感器。

[0084] 拉绳传感器的数量优选为四个，每个工作臂2分别设置两个拉绳传感器，以通过对应同一工作臂2的两个拉绳传感器所检测的该同一工作臂2的伸缩量的平均值，提高检测精度。

[0085] 拉绳传感器的安装座固设于工作臂2的固定端(例如，一臂部装21)，拉绳传感器远离固定座的一端固设于工作臂2的伸出端(例如，五臂装配25)，以通过拉绳传感器的伸缩长度来检测工作臂2的伸缩量。

[0086] 各拉绳传感器分别将其检测的对应工作臂2的伸缩量信号发送至第二控制器，第二控制器计算得到两个工作臂2伸缩量的差值，并根据该差值通过实时控制各伸缩驱动装置的伸缩运动来控制两个工作臂2的伸缩长度，从而控制两个工作臂2同步伸缩。

[0087] 可以理解的是，悬挂装置3用于固定防水卷材，以带动防水卷材随工作臂2的运动而运动。

[0088] 两个工作臂2的伸出端分别对悬挂装置3的两端起到支撑作用，以确保悬挂装置3具有较稳定的支撑结构，从而保证悬挂装置3受力均匀，确保防水卷材铺设的平稳性。

[0089] 考虑到悬挂装置3的具体结构，在上述任一项实施例的基础之上，悬挂装置3包括：用于挂设防水卷材的支撑杆32、分别与两个工作臂2的伸出端转动连接的两个摆臂31、以及与摆臂31一一对应相连的摆臂转动驱动装置33，支撑杆32的两端分别与两个摆臂31可拆卸连接，以便于防水卷材的设置；摆臂转动驱动装置33用于驱动摆臂31转动，同时，摆臂31可伸缩，以通过摆臂31的旋转及伸缩，实现摆臂31的复合运动，以便于通过调整摆臂31的位置，使支撑杆32位于合适的位置，以便安装防水卷材。

[0090] 需要说明的是，摆臂31用于微调支撑杆32的位置，用于增大支撑杆32的位置调整范围。

[0091] 优选地，支撑杆32用于插设防水卷材的内芯孔，以使防水卷材通过支撑杆32挂设于悬挂装置3上。在施工时，在工作臂2的转动及伸缩运动下，并通过施工人员手动推动防水卷材滚动的辅助作用，实现防水卷材的铺设。

[0092] 可以理解的是，为了方便防水卷材的固定，支撑杆32与摆臂31可拆卸连接。也即，在安装防水卷材时，首先将支撑杆32从摆臂31拆卸下来，将支撑杆32插入防水卷材的内芯孔内，再将支撑杆32的两端分别与两个摆臂31固定。

[0093] 优选地，支撑杆32的两端分别通过卡箍与两个摆臂31相连，卡箍上设有用于防止卡箍松动的R型销。

[0094] 为了减小施工人员的劳动强度，优选地，摆臂31的伸缩节设有用于驱动支撑杆32旋转的支撑杆驱动装置，支撑杆驱动装置包括两个分别与两个摆臂31对应连接的转轴，优选地，转轴通过轴承与摆臂31转动连接，支撑杆32的两端分别通过卡箍与两个转轴可拆卸连接；支撑杆驱动装置还包括与其中一个转轴转动连接的旋转动力源，以通过驱动转轴转动，带动支撑杆32转动。可以理解的是，此时，防水卷材的内芯孔与支撑杆32为紧配合，以通过支撑杆32的转动带动防水卷材转动，避免人工推动防水卷材滚动，降低劳动强度。

[0095] 优选地，支撑杆32上设有用于限定防水卷材的位置的限位板35，以避免防水卷材在支撑杆32上晃动。

[0096] 优选地，限位板35在支撑杆32上的位置可调，以适应不同宽度的防水卷材。

[0097] 可以理解的是，当相邻两块防水板铺设完成后，需将相邻两块防水板的拼接处焊接固定。考虑到焊接的方便性，优选地，爬焊机通过爬焊机辅助臂设置在摆臂31上。

[0098] 为了保证支撑杆32运动的平稳性，在上述实施例的基础之上，两个摆臂转动驱动装置33分别与用于控制摆臂转动驱动装置33转动的第三控制器相连，还包括用于检测两个摆臂31的转动角度的第二角度传感器，第二角度传感器与第三控制器相连，以使第三控制器根据第二角度传感器的检测信号控制两个摆臂转动驱动装置33同步转动。

[0099] 优选地，摆臂转动驱动装置33包括固设于工作臂2伸出端的回转减速机，该回转减速机的输出轴与摆臂31的转轴相连。

[0100] 优选地，第二角度传感器为编码器，编码器的数量为两个，分别设于两个摆臂31对应的回转减速机的输出轴上。

[0101] 两个编码器分别将各自检测的对应摆臂31的旋转角度发送至第三控制器，第三控制器计算得到两个摆臂31的旋转角度差，并根据该旋转角度差控制回转减速机的输出转速，以控制两个摆臂31同步转动。

[0102] 优选地，摆臂31包括与工作臂2的伸出端转动连接的固定节和与固定节滑动套接的伸缩节，伸缩节与用于驱动伸缩节伸缩的摆臂伸缩油缸34相连，两个摆臂伸缩油缸34通过分流集流阀实现两个摆臂31的同步伸缩。

[0103] 也就是说，两个摆臂伸缩油缸34的进油口分别与分流集流阀的出油口相连，分流集流阀的进油口连接供油源，以通过分流集流阀使同一供油源向两个摆臂伸缩油缸34供应相同流量的液压油，从而驱使两个摆臂31的同步伸缩。

[0104] 吊篮组件4用于承载施工人员，考虑到施工方便性，在上述任一项实施例的基础之上，吊篮组件4的两端分别与两个工作臂2的伸出端转动连接，还包括用于在工作臂2转动时驱动吊篮组件4朝相反方向转动的吊篮驱动装置，以保持吊篮组件4水平。

[0105] 也就是说，本实施例中，吊篮组件4随着工作臂2的转动而一起转动，为了保证人员安全，通过吊篮驱动装置使吊篮组件4在随着工作臂2转动的同时绕工作臂2朝相反方向转动，以保证吊篮组件4始终处于水平状态。也即，本实施例中的吊篮组件4能够自适应调平，始终保持其水平位置，以保证施工人员的安全。

[0106] 优选地，吊篮驱动装置为回转减速机，优选设于工作臂2伸出端的外侧。

[0107] 在上述实施例的基础之上，吊篮驱动装置与用于控制吊篮驱动装置的转动角度的第四控制器相连，还包括用于实时检测吊篮组件4的倾斜角度的倾角传感器，倾角传感器与第四控制器相连，以使第四控制器根据倾角传感器的检测信号控制吊篮组件4调平。

[0108] 优选地，倾角传感器的数量为三个，以通过三个倾角传感器所检测的吊篮组件4的倾角的平均值，来提高检测精度；或者，工作时，只采用一个倾角传感器来采集数据，另外两个倾角传感器作为备用，以在参与工作的倾角传感器损坏后，可以从另外两个备用的倾角传感器中及时选择合格的倾角传感器参与工作，保证设备正常运行。

[0109] 优选地，倾角传感器水平安装，例如，倾角传感器水平固定在吊篮组件4的底面或固定在与吊篮组件4的底面平行的面上，用于检测吊篮组件4的底面相对水平面的角度偏差，也即，检测吊篮组件4沿空间坐标系的X轴和Y轴转动的角度。考虑到吊篮组件4位于两个工作臂2的伸出端之间，吊篮组件4的两端受工作臂2的限制，不会产生偏转，因此，本实用新型中的倾角传感器主要用来检测吊篮组件4相对车体长度方向的偏转。使用时，先设定一个零位，当工作臂2旋转时，会产生一个角度，工作臂2将带动吊篮组件4产生同样的角度，这时，倾角传感器检测到这个角度，并将其检测到的角度信号发送至第四控制器，第四控制器根据倾角传感器的检测信号控制吊篮组件4反向旋转，从而将吊篮组件4调平。需要说明的是，上述第一控制器、第二控制器、第三控制器以及第四控制器可以为隧道防水卷材铺设车的总控制器，也可以是独立的控制模块。

[0110] 考虑到吊篮组件4的具体结构，作为一种优选方案，如图8所示，吊篮组件4包括吊篮焊接41、铁盒焊接42、转动轴焊接43和防护门44。吊篮焊接41作为吊篮组件4的主体，优选为框架形结构；铁盒焊接42设于吊篮焊接41的内部底侧。

[0111] 优选地，工作臂2的伸出端设有用于安装转动轴焊接43的安装孔，安装孔内设有铜套，转动轴焊接43与铜套套接。

[0112] 需要说明的是，本实用新型对底盘1的具体结构不做限定，可参见现有技术。

[0113] 优选地，底盘1设有用于当铺设防水卷材时使隧道防水卷材铺设车定位的横展支腿12和竖直支腿11，横展支腿12和竖直支腿11分别与支腿驱动装置相连，以使两者均可伸缩收放。当隧道防水卷材铺设车到达施工位置后，先伸横展支腿12，后伸竖直支腿11，使隧道防水卷材铺设车定位固定；当施工完成，需转下一工位或转场时，分别使横展支腿12和竖直支腿11收回原始位置，以便隧道防水卷材铺设车运动。

[0114] 优选地，底盘1设有用于当横展支腿12和竖直支腿11伸展支撑时，检测底盘1的倾斜角度的第二倾角传感器，第二倾角传感器与隧道防水卷材铺设车的主控制器相连，主控制器与支腿驱动装置相连，以使主控制器根据第二倾角传感器的检测信号控制支腿驱动装置的动力输出，从而调整竖直支腿11的伸缩量，以使底盘1保持水平，确保工作的稳定性。

[0115] 可以理解的是，隧道防水卷材铺设车还包括行走系统7、动力系统和控制系统。

[0116] 如图9所示，行走系统7包括轮胎71、前桥72、后桥73、前桥传动轴74、后桥传动轴75和固定传动轴76。前桥传动轴74和后桥传动轴75分别通过螺栓与固定传动轴76相连，前桥传动轴74与前桥72相连，后桥传动轴75与后桥73相连。

[0117] 如图10和图11所示，动力系统包括发动机装配81、发动机泵组82、发动机进气系统83、发动机排气系统84、燃油供给系统85和远程机滤管路安装86等。

[0118] 控制系统包括液压系统、电气系统和臂架液压系统等，也即，该隧道防水卷材铺设车的控制系统为基于机电液一体化传动控制的动力传递系统，以确保设备运行稳定正常。

[0119] 需要说明的是，本实用新型对动力系统和控制系统的作用原理及实现方式不做具体限定，只要能够确保隧道防水卷材铺设车的整机功能即可，具体可参见现有技术，或通过本领域技术人员的常规技术手段来实现。

[0120] 优选地，隧道防水卷材铺设车还包括无线遥控器，以通过无线遥控技术实现对整机制动、换挡、照明、喇叭以及工作臂2操作的远程操控。通过无线遥控器可去除驾驶室，使整车结构更加紧凑，设备转场、转工位更加灵活。无线遥控原理及实现方式请参见现有技术，本文不再赘述。

[0121] 还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

[0122] 本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

[0123] 以上对本实用新型所提供的隧道防水卷材铺设车进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以对本实用新型进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的保护范围内。

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一种隧道防水卷材铺设车

一种隧道防水卷材铺设车

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