一种辅助驾驶设备品质检测系统
阅读：604发布：2020-05-08
专利汇可以提供一种辅助驾驶设备品质检测系统专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 公开内容涉及一种辅助驾驶设备品质检测系统，包括仿真 机器人 、 汽车 驾驶 模拟器 、动感平台、太阳光模拟器、待检测辅助驾驶产品、 语音识别 模 块 、以及中央集成测控系统；仿真机器人模拟驾驶员各种行为；动感平台带动汽车 驾驶模拟器 运动模拟各种道路地形的运动 姿态 ；太阳光模拟器模拟太阳光环境，对汽车驾驶模拟器进行高度可调、 角 度可调、照射功率可调的环绕照明；待检测辅助驾驶产品捕捉汽车驾驶模拟器中仿真机器人的危及行车安全的危险动作，并给出相应语音提醒；语音识别模块检测待检测辅助驾驶产品的语音播报内容；中央集成测控系统整合仿真机器人、汽车驾驶模拟器、动感平台、太阳光模拟器、待检测辅助驾驶产品、语音识别模块的各模块功能，并可实时同步控制各模块，以实现对待检测辅助驾驶产品的品质检测。，下面是一种辅助驾驶设备品质检测系统专利的具体信息内容。
1.一种辅助驾驶设备品质检测系统，
包括仿真机器人、汽车驾驶模拟器、动感平台、太阳光模拟器、待检测辅助驾驶产品、语音识别模块、以及中央集成测控系统；
仿真机器人模拟驾驶员各种行为；
动感平台带动汽车驾驶模拟器运动模拟各种道路地形的运动姿态；
太阳光模拟器模拟太阳光环境，对汽车驾驶模拟器进行高度可调、角度可调、照射功率可调的环绕照明；
待检测辅助驾驶产品捕捉汽车驾驶模拟器中仿真机器人的危及行车安全的危险动作，并给出相应语音提醒；
语音识别模块检测待检测辅助驾驶产品的语音播报内容；
中央集成测控系统整合仿真机器人、汽车驾驶模拟器、动感平台、太阳光模拟器、待检测辅助驾驶产品、语音识别模块的各模块功能，并可实时同步控制各模块，以实现对待检测辅助驾驶产品的品质检测。
2.如权利要求1所述的辅助驾驶设备品质检测系统，其中，所述语音识别模块采用在线或者离线的方式检测所述辅助驾驶检测器的语音播报内容，并可实时反馈检测结果。
3.如权利要求1所述的辅助驾驶设备品质检测系统，其中，所述仿真机器人采用基于虚拟人像生成硅胶仿真头部方式方法制成。
4.如权利要求3所述的辅助驾驶设备品质检测系统，其中，仿真机器人可模拟驾驶员行为，包括：打哈气、眨眼睛、左顾右盼、吸烟、打电话及双手脱离方向盘等危及驾驶安全的动作。
5.如权利要求4所述的辅助驾驶设备品质检测系统，其中，待检测辅助驾驶产品可捕捉仿真机器人的危及行车安全的危险动作，并给出相应语音提醒，同时具备ADAS功能，可播报车道行人、违规变道、小心碰撞等驾驶状况预警信息。
6.如权利要求1所述的辅助驾驶设备品质检测系统，其中，所述汽车驾驶模拟器采用真实车型车头改装，采用三维立体模拟技术，动感平台能实时读取驾驶中的力反馈数据,并将数据动态反映到驾驶者身上,可以实现真车的离心力,推背,摇晃,颠簸等各种路况的状态还原,让驾驶者能感觉身处驾驶舱中,体验驾车时各种不同路况效果所带来的视觉和触觉冲击。
7.如权利要求6所述的辅助驾驶设备品质检测系统，其中，动感平台包括六自由度运动平台，通过模拟物体在三个方向的平动和转动,即前后平移、左右平移、上下垂直运动、俯仰、滚转和偏航及复合运动,进而可模拟出各种道路地形的运动姿态。
8.如权利要求1所述的辅助驾驶设备品质检测系统，其中，太阳光模拟器采用4组阵列式氙灯或金卤灯构成模拟太阳光环境，具备0°至360°环绕照明、照射高度离地1000mm~
2200mm可调整、照射角度0 45°可调整、照射功率50% 100%可调整。
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9.如权利要求1所述的辅助驾驶设备品质检测系统，其用于室内的辅助驾驶设备品质检测。
10.一种辅助驾驶设备品质检测方法，采用如权利要求1-9任意一个所述的辅助驾驶设备品质检测系统，包括：1、将汽车驾驶模拟器设置为自动驾驶模式，三通道投影机将路面信息投影至环形投影墙，动感平台实时反馈车辆行进过程的车辆驾驶肢体临境感；2、设置太阳光模拟器与场景联动，跟随路况模拟当前路况下的太阳光线；3、打开待检测辅助驾驶产品；4、设置仿真机器人执行流程化危及行车安全的驾驶危险动作；5、语音或协议识别待检测辅助驾驶产品的报警信息；6、系统软件根据仿真机器人执行的动作及语音或协议报警信息统计待检测辅助驾驶产品的检出率、准确率、误报率、漏报率及反应时间等信息。
一种辅助驾驶设备品质检测系统
技术领域
[0001] 本发明公开内容总体上涉及驾驶安全技术领域，更具体地，涉及一种辅助驾驶设备品质检测系统。
背景技术
[0002] 随着现代技术的进步和各项交通法规的健全，对于疲劳驾驶及违规驾驶的危害性已经形成社会共识，国内涌现出大量辅助驾驶产品种类繁多，但品质良莠不齐，品质检测手段也比较落后，主要以人工检测为主。但人工检测的方式判别品质优劣，缺乏科学的判断标准，而且传统人工做驾驶行为分析存在效率低、一致性差、重复性低、随机误差大等一系列诟病，缺乏科学的样本支撑试验。
[0003] 随着各项车辆交通法规的健全，品类繁多的辅助驾驶产品的检测及驾驶行为研究采用传统的人工作业缺乏的规范性和科学性，这一问题叩待解决。汽车行业随着科技的进步，传统由人工进行实车作业的项目，越来越多的由机器人来替代，尤其是危险系数较高的试验，如：车辆行人碰撞试验，车辆碰撞乘车人员受伤评估试验等高危作业，鉴于以上应用可行性，本发明针对汽车驾驶行为研究的仿真机器人应运而生。
[0004] 汽车行业随着科技的进步，传统车辆测试需要实车外部场景测试的环节，已经逐步被室内模拟环境下测试所取代，从而降低了外部环境不可控因素多和随机事件影响测试结果的风险。室内场景搭建一般主要需求为光线、温湿度、车辆模拟器等要素，但对于室内环境光的控制当前主要被外企所垄断，且主要为整车环境光模拟，而对于部分功能测试不也不得不花费巨资搭建整车光环境，目前国内尚无此相关全套产品。国外Atlas Custom Systems有整车太阳光模拟解决方案，结构为龙门或吊顶固定方式，灯源数量庞大且价格昂贵。
[0005] 当前对于汽车环境实验室采用的全方位照明的方式，首先功耗极高，对于常规楼宇或者工厂供电有苛刻的要求；其次光源数量庞大，对于实验室空间要求足够大，常规建筑无法满足其空间要求；再次其工程造价极高，中型以下企业无法承受昂贵造价。本发明采用4个氙灯(或金卤灯)实现1.5m*1.5m大面积AAA 级光谱、均匀度及其稳定度的太阳光模拟，结合电缸及支架结构实现光源高度及照射角度的调整，利用360°轨道车2910实现光源围绕车辆360°任意位置照射。整套太阳光模拟器2000对与供电、空间、成本均大幅降低，更加符合节能要求，极大降低了工程造价。
[0006] 有鉴于上述问题,以下提出本发明及其实施例。
发明内容
[0007] 在下文中将给出关于本发明公开内容的简要概述，以便提供关于本发明公开内容某些方面的基本理解。应当理解，此概述并不是关于本发明公开内容的穷举性概述。它并不是意图确定本发明公开内容的关键或重要部分，也不是意图限定本发明公开内容的范围。其目的仅仅是以简化的形式给出某些概念，以此作为稍后论述的更详细描述的前序。
[0008] 针对以上问题，本发明搭建了一套模拟驾驶环境，利用仿真机器人代替人工检测辅助驾驶行为检测设备准确率、漏报率、误报率及反应时间等信息，从而判定待检设备品质优劣。本发明可为辅助驾驶行为检测设备品质量判断提供科学手段。
[0009] 本发明采用具备人类面部特征的仿真机器人可实现眼球转动、微笑、打哈气、眨眼睛、左顾右盼、吸烟、打电话及双手脱离方向盘等危及驾驶安全的动作，所有执行部件均采用高精度柔性执行器控制，动作轨迹可编程设计，具备极高的可靠性、一致性、重复性、准确性，可为辅助驾驶产品检测及驾驶行为研究提供丰富的可编程动作库，解决了当前人工检测存在的各种弊端。
[0011] 本发明针对汽车环境实验室，搭建一套具备AAA级标准的太阳光模拟器 2000，并且具备光线位置、高度、角度、功率调整功能，可以实时跟踪模拟日出至日落各时段室外太阳光光线变化，为汽车环境实验室照明提供更加真实的光环境。
[0012] 本发明设计了一种适用汽车驾驶行为研究的仿真机器人，仿真机器人采用硅胶皮肤具备1:1真人面孔，瞳孔可红外捕捉，可实现眼球转动、微笑、打哈气、眨眼睛、左顾右盼、吸烟、打电话及双手脱离方向盘等危及驾驶安全的动作。
[0013] 为了实现上述目的，本发明提供了一种辅助驾驶设备品质检测系统，包括仿真机器人、汽车驾驶模拟器、动感平台、太阳光模拟器2000、待检测辅助驾驶产品、语音识别模块、以及中央集成测控系统；仿真机器人模拟驾驶员各种行为；动感平台带动汽车驾驶模拟器运动模拟各种道路地形的运动姿态；太阳光模拟器 2000模拟太阳光环境，对汽车驾驶模拟器进行高度可调、角度可调、照射功率可调的环绕照明；待检测辅助驾驶产品捕捉汽车驾驶模拟器中仿真机器人的危及行车安全的危险动作，并给出相应语音提醒；语音识别模块检测待检测辅助驾驶产品的语音播报内容；中央集成测控系统整合仿真机器人、汽车驾驶模拟器、动感平台、太阳光模拟器2000、待检测辅助驾驶产品、语音识别模块的各模块功能，并可实时同步控制各模块，以实现对待检测辅助驾驶产品的品质检测。
[0014] 进一步的，其中，所述语音识别模块采用在线或者离线的方式检测所述辅助驾驶检测器的语音播报内容，并可实时反馈检测结果。
[0015] 进一步的，其中，所述仿真机器人采用基于虚拟人像生成硅胶仿真头部方式方法制成。
[0016] 进一步的，其中，仿真机器人可模拟驾驶员行为，包括：打哈气、眨眼睛、左顾右盼、吸烟、打电话及双手脱离方向盘等危及驾驶安全的动作。
[0017] 进一步的，其中，待检测辅助驾驶产品可捕捉仿真机器人的危及行车安全的危险动作，并给出相应语音提醒，同时具备ADAS功能，可播报车道行人、违规变道、小心碰撞等驾驶状况预警信息。
[0018] 进一步的，其中，所述汽车驾驶模拟器采用真实车型车头改装，采用三维立体模拟技术，动感平台能实时读取驾驶中的力反馈数据,并将数据动态反映到驾驶者身上,可以实现真车的离心力、推背、摇晃、颠簸等各种路况的状态还原,让驾驶者能感觉身处驾驶舱中,体验驾车时各种不同路况效果所带来的视觉和触觉冲击。
[0020] 进一步的，其中，太阳光模拟器2000采用4组阵列式氙灯或金卤灯构成模拟太阳光环境，具备0°至360°环绕照明、照射高度离地1000mm～2200mm可调整、照射角度0～45°可调整、照射功率50％～100％可调整。
[0021] 进一步的，其用于室内的辅助驾驶设备品质检测。
[0022] 还提供了一种辅助驾驶设备品质检测方法，采用如上述任意一个所述的辅助驾驶设备品质检测系统，包括：将仿真机器人设置在汽车驾驶模拟器驾驶员位置上；仿真机器人模拟驾驶员各种行为；动感平台带动汽车驾驶模拟器运动模拟各种道路地形的运动姿态；太阳光模拟器2000模拟太阳光环境，对汽车驾驶模拟器进行高度可调、角度可调、照射功率可调的环绕照明；待检测辅助驾驶产品捕捉汽车驾驶模拟器中仿真机器人的危及行车安全的危险动作，并给出相应语音提醒；语音识别模块检测待检测辅助驾驶产品的语音播报内容并反馈检测结果；中央集成测控系统实时同步控制上述各模块，以实现对待检测辅助驾驶产品的准确率、漏报率、误报率及反应时间等信息的检测统计及分析。
附图说明
附图说明
[0023] 参照附图下面说明本发明公开内容的具体内容，这将有助于更加容易地理解本发明公开内容的以上和其他目的、特点和优点。附图只是为了示出本发明公开内容的原理。在附图中不必依照比例绘制出单元的尺寸和相对位置。在附图中：
[0025] 图2示出了根据本发明公开内容的辅助驾驶设备品质检测系统的事件检测性能示意图；
[0026] 图3示出了根据本发明公开内容的太阳光模拟器2000装置的整体结构示意图；
[0027] 图4示出了根据本发明公开内容的太阳光模拟器2000装置的照明光源及其角度支架部分结构示意图；
[0028] 图5示出了根据本发明公开内容的太阳光模拟器2000装置的升降支架2600 及底盘部分结构示意图；
[0029] 图6示出了根据本发明公开内容的太阳光模拟器2000装置的底盘内各模块布局示意图；
[0030] 图7示出了根据本发明公开内容的太阳光模拟器2000装置的轨道车2910 以及轨道部分结构示意图；
[0031] 图8示出了根据本发明公开内容的仿真机器人的外形示意图；
[0032] 图9示出了根据本发明公开内容的仿真机器人的柔性执行器单节点的控制示意图；
[0033] 图10示出了根据本发明公开内容的仿真机器人的面孔生成过程示意图；
[0034] 图11示出了根据本发明公开内容的仿真机器人的上半身肢体结构图；
[0035] 图12示出了根据本发明公开内容的仿真机器人的上半身执行器分布示意图；
[0036] 图13示出了根据本发明公开内容的仿真机器人的手部结构示意图。
[0037] 图14示出了根据本发明公开内容的初始化流程示意图。
[0038] 图15示出了根据本发明公开内容的仿真机器人主线程流程示意图。
[0039] 图16示出了根据本发明公开内容的读取执行到位流程示意图。
[0040] 图17示出了根据本发明公开内容的读取待检测产品报警信息流程示意图。
[0041] 图18示出了根据本发明公开内容的仿真机器人流程化流程示意图。
[0042] 图19示出了根据本发明公开内容的太阳光模拟器流程化设置流程示意图。
[0043] 图20示出了根据本发明公开内容的太阳光模拟器往复运动流程示意图。
[0044] 图21示出了根据本发明公开内容的驾驶行为监测测试系统整体联动设置流程示意图。
[0045] 附图标记：
[0046] 太阳光模拟器2000；
[0047] 照明光源2100；
[0048] 角度支架2200、田字形结构2210、”<”形结构2220；
[0049] 角度电缸2300；
[0050] 三角形支架2400；
[0051] 照明光源底座2500；
[0052] 升降支架2600；
[0053] 升降电缸2700；
[0054] 底盘2800
具体实施方式
[0057] 在下文中将结合附图对本发明公开内容的示例性公开内容进行描述。为了清楚和简明起见，在说明书中并未描述实际本发明公开内容的所有特征。然而，应该了解，在开发任何这种实际本发明公开内容的过程中可以做出很多特定于本公开内容的决定，以便实现开发人员的具体目标，并且这些决定可能会随着本公开内容的不同而有所改变。
[0058] 在此，还需要说明的是，为了避免因不必要的细节而模糊了本发明公开内容，在附图中仅仅示出了与根据本公开内容的方案密切相关的装置结构，而省略了与本公开内容关系不大的其他细节。
[0059] 应理解的是，本发明公开内容并不会由于如下参照附图的描述而只限于所描述的实施形式。本文中，在可行的情况下，不同实施形式之间的特征可替换或借用、以及在一个实施形式中可省略一个或多个特征。
[0060] 还应理解的是，本发明公开内容中关于“垂直”、“水平”、“平行”定义为：包括在标准定义的基础上±10％的情形。例如，垂直通常指相对基准线夹角为90 度，但在本发明公开内容中，垂直指代80-100度的范围内。
[0061] 以下，对本公开内容结合附图一起进行说明。
[0062] [整体系统框架]
[0063] 本发明公开内容的一个方面涉及一种辅助驾驶设备品质检测系统。图1是根据本发明公开内容的辅助驾驶设备品质检测系统的系统框架图。参照图1，所述辅助驾驶设备品质检测系统包括仿真机器人、汽车驾驶模拟器(图中示例为大型车辆模拟器)、动感平台(未示出)、太阳光模拟器、待检测辅助驾驶产品(图中为待检测产品)、语音识别模块(未示出)、以及中央集成测控系统；仿真机器人模拟驾驶员各种行为；动感平台带动汽车驾驶模拟器运动模拟各种道路地形的运动姿态；太阳光模拟器模拟太阳光环境，对汽车驾驶模拟器进行高度可调、角度可调、照射功率可调的环绕照明；待检测辅助驾驶产品捕捉汽车驾驶模拟器中仿真机器人的危及行车安全的危险动作，并给出相应语音提醒；语音识别模块检测待检测辅助驾驶产品的语音播报内容；中央集成测控系统整合仿真机器人、汽车驾驶模拟器、动感平台、太阳光模拟器、待检测辅助驾驶产品、语音识别模块的各模块功能，并可实时同步控制各模块，以实现对待检测辅助驾驶产品的品质检测。
[0064] 其中，中央集成测控系统主要包括用于控制上述各个模块的中控主机，中控主机同步控制上述仿真机器人、汽车驾驶模拟器、动感平台、太阳光模拟器2000、待检测辅助驾驶产品以及语音识别模块。
[0065] 其中，仿真机器人采用基于虚拟人像生成硅胶仿真头部方式方法，其设计流程：人像数据库选择和建立的标准、标准人脸模型生成、面部3D数据库生成、头部3D数据生成、头部3D打印塑模、待生成头部模具制作、硅胶头部模型制作、毛发植入；仿真机器人可模拟驾驶员行为，如：打哈气、眨眼睛、左顾右盼、吸烟、打电话及双手脱离方向盘等危及驾驶安全的动作。
[0066] 其中，优选的，汽车驾驶模拟器可采用真实车型车头改装，采用国内外先进的三维立体模拟技术，动感平台可选用六自由度运动平台，由六自由度电缸带动车头底盘，从而直接带动车头运动，并能实时读取驾驶中的力反馈数据，并将数据动态反映到仿真机器人身上，可以实现真车的离心力，推背，摇晃，颠簸，各种路况的状态还原，让驾驶者能感觉身处驾驶舱中，体验驾车时各种不同路况效果所带来的视觉和触觉冲击。六自由度运动平台通过模拟物体在三个方向的平动和转动，即前后平移、左右平移、上下垂直运动、俯仰、滚转和偏航及复合运动，进而可模拟出各种道路地形的运动姿态。
[0067] 可选的，汽车驾驶模拟器非必须使用的装置，可以不使用汽车驾驶模拟器而使用其他任何合适的装置，只要能够满足对待检测产品进行品质检测的需求即可，比如由动感平台模拟出各种道路地形的运动姿态，并将其直接反馈到仿真机器人身上，然后由其他各个模块进行相同的检测分析即可。
[0068] 太阳光模拟器采用金卤灯2*2列阵模拟太阳光环境，具备汽车驾驶模拟器 360°环绕照明、照射高度离地1000mm～2200mm可调整、照射角度0～45°可调整、照射功率50％～100％可调整。
[0069] 待检测产品可红外捕捉仿真机器人的危及行车安全的危险动作，并给出相应语音提醒，同时具备ADAS功能，可播报车道行人、违规变道、小心碰撞等驾驶状况预警信息。
[0070] 语音识别模块采用在线方式/离线方式检测待检测产品语音播报内容，有或无网络情况下均可实现98％准确性，及800ms以内延时，并可实时反馈检测结果。语音识别模块采集的是待检测产品的语音报警的信息，系统会根据采集到的结果与仿真机器人当前执行的动作进行比对，从而分析检测结果准确率与误报率，并根据仿真机器人执行动作的次数与语音报警次数比对统计漏报率，总的仿真机器人动作次数与正确检出次数做正检率统计。
[0071] 其中，可选的，可采用协议识别模块替代语音识别模块识别待检测辅助驾驶设备报警信息。
[0072] 参见图2所示，辅助驾驶设备品质检测系统的检出率设置为：
[0073] 检出率＝正检数/真实事件数*100％；
[0074] 其中正检数为待检测产品正确检出仿真机器人危险动作的次数；真实事件数为仿真机器人真实发生的危险动作的次数，即为正检数与遗漏未检出仿真机器人真实发生的危险动作的次数(漏检数)之和。
[0075] 辅助驾驶设备品质检测系统的准确率设置为：
[0076] 准确率＝正检数/检出事件数*100％；
[0077] 其中检出事件数为待检测产品检出所有仿真机器人危险动作的次数，即为正确检出仿真机器人危险动作的次数(正检数)与错误检出仿真机器人危险动作的次数(误检数，也即是仿真机器人实际并未做出危险动作)之和。
[0078] 另外：
[0079] 误报率＝误检数/检出事件数*100％；
[0080] 漏报率＝漏检数/真实事件数*100％。
[0081] 优选的，还可包括投影机与环形投影墙(参见图1)；环形投影墙设置于汽车驾驶模拟器正前方，通过投影机投影车辆第一视角的道路状况，然后动感平台根据所述道路状况带动汽车驾驶模拟器运动模拟各种道路地形的运动姿态。
[0083] 其中，中央集成测控系统通过同步控制上述各个模块的中控主机，以实现对待检辅助驾驶产品的准确率、漏报率、误报率及反应时间等信息检测统计及分析。
[0084] 优选的，辅助驾驶设备品质检测方法可包括如下形式：
[0085] 1、将汽车驾驶模拟器设置为自动驾驶模式，三通道投影机将路面信息投影至环形投影墙，动感平台实时反馈车辆行进过程的车辆驾驶肢体临境感；2、设置太阳光模拟器与场景联动，跟随路况模拟当前路况下的太阳光线；3、打开待检测辅助驾驶产品；4、设置仿真机器人执行流程化危及行车安全的驾驶危险动作；5、语音(或协议)识别待检测辅助驾驶产品的报警信息；6、系统软件根据仿真机器人执行的动作及语音(或协议)报警信息统计待检测辅助驾驶产品的检出率、准确率、误报率、漏报率及反应时间等信息。
[0086] 上述方法中使用的各种具体设备均为示例性的，不视为对本公开内容的保护范围的限制。
[0087] 本发明公开内容中的辅助驾驶设备品质检测系统主要用于室内检测，当然也可用于室外检测。
[0088] [太阳光模拟器2000]
[0089] 参见图3-7，分别示出了根据本发明公开内容的太阳光模拟器2000装置的整体结构示意图、照明光源2100及其角度支架2200部分结构示意图、升降支架 2600及底盘2800部分结构示意图、底盘2800内各模块布局示意图、轨道车2910 以及轨道部分结构示意图。
[0090] 参照图3-7，所述太阳光模拟器2000装置，包括照明光源2100、电子镇流器2810、升降电缸2700、升降支架2600、角度电缸2300、角度支架2200、伺服控制单元2820、控制主机2850、和供电系统2860。
[0091] 具体的，参见图3，所述太阳光模拟器2000装置从下至上依次为：环形轨道2920，可选的，也可以为弧形轨道；位于环形轨道2920上的轨道车2910；位于轨道车2910上的底盘，电子镇流器2810、伺服控制单元2820、控制主机2850 与供电系统2860等模块集成于所述底盘中；位于地盘上的升降支架2600与升降电缸2700；位于升降支架2600上的照明光源底座2500；位于所述照明光源底座 2500上的三角形支架2400与角度电缸2300；可旋转的连接于三角形支架2400 顶部的角度支架2200；安装于角度支架2200上的照明光源2100。
[0092] 参见图4，照明光源2100采用4组氙灯或金卤灯构成，通过电子镇流器2810 来控制其光强等参数，可以更加真实的模拟室外太阳光光照光谱及光强，大功率氙灯(或金卤灯)灯列阵作为照射光源，具备更加接近太阳光的光谱分布及光照强度。其中，角度支架2200包括一个田字形的主体结构和两个”<”形结构2220； 4组氙灯或金卤灯分别固定于田字形结构2210中，可通过焊接、铆接、螺钉等常规固定方式固定于所述田字形结构2210内侧；所述角度支架2200主体结构可采用具有一定硬度的材料拼接而成，或者一体成型均可；田字形结构2210中部左右两侧分别向后(与光源发光方向相反的方向)形成有两个”<”形结构2220，每个”<”形结构2220与两个角度电缸2300的其中一个的一端铰接固定；每个” <”形结构2220的下端部与所述田字形结构2210中部左右两侧的“十字形”结构与“口字形”结构的交接部相固定连接，每个”<”形结构2220的上端部固定在田字形结构2210左右两侧的距离田字形结构2210顶部约三分之一田字形结构 2210侧边长度的位置；一照明光源底座2500，设置于角度支架2200下方，所述两个角度电缸2300的每个的另一端铰接固定在照明光源底座2500上，可选的，可通过一形成在照明光源底座2500上的三角形凸起来固定所述角度电缸2300 的另一端，照明光源底座2500两侧分别形成有一个三角形支架2400，角度支架
2200中部左右两侧分别可旋转的分别连接在两个三角形支架2400的顶部，因此通过角度电缸2300推动”<”形结构2220从而实现角度支架2200旋转，获得水平光照和/或与水平面成一定角度的光照，可选的，与水平面成一定角度的光照为45度俯照。
2200中部左右两侧分别可旋转的分别连接在两个三角形支架2400的顶部，因此通过角度电缸2300推动”<”形结构2220从而实现角度支架2200旋转，获得水平光照和/或与水平面成一定角度的光照，可选的，与水平面成一定角度的光照为45度俯照。
[0093] 参见图5，照明光源底座2500下部左右两侧均分别设置有一方形凸块与一条形凸块，条形凸块中间位置设置有一开槽。升降支架2600为剪叉式升降支架 2600(剪叉式升降支架2600可采用常规的通用结构，在此不再赘述其详细结构)，可实现2m左右的升降高度。其中，剪叉式升降支架2600的左右两侧的叉式铰链分别对应连接于照明光源底座2500下部左右两侧边，所述叉式铰链上端部分别铰接于所述方形凸块和滑动连接于所述条形凸块中间位置的开槽中，以实现剪叉式升降支架2600的稳定升降。
[0094] 所述剪叉式升降支架2600的底部还具有一底盘，所述叉式铰链下端部分别铰接固定在底盘上；升降电缸2700的一端铰接在剪叉式升降支架2600的叉式铰链的中部铰链上，另一端也铰接固定于底盘上，可选的，可通过一形成在底盘上的三角形凸起来铰接固定所述角度电缸2300的另一端。因此，通过升降电缸2700 推动剪叉式升降支架2600的中部铰链从而实现剪叉式升降支架2600的垂直升降，控制升降支架2600的高度调节。
[0095] 由上述可知，采用了升降电缸2700带动剪叉式升降支架2600升降照明光源 2100以及角度电缸2300带动角度支架2200调整照明光源2100的照射角度，实现了对汽车驾驶模拟器的不同高度及角度的光线照射。
[0096] 可选的，还可以在照明光源2100例如大功率氙灯(或金卤灯)灯列阵的各个灯的出射表面设置光阑、遮光图案片等方式实现斑驳光等照明场景。
[0097] 电子镇流器2810、伺服控制单元2820、控制主机2850与供电系统2860集成于所述底盘中，将所述底盘分为前后两个容纳空间，其中一个容纳空间容纳电子镇流器2810，可选的，所述电子镇流器2810为4组；另一个容纳空间，参见图6，容纳伺服控制单元2820、控制主机2850与供电系统2860等，可选的，容纳伺服控制单元2820包含4组，其中2组控制升降，剩余2组控制角度；可选的，控制主机2850为2个，可由PLC实现控制；可选的，还可以包括实现大功率转换的继电器2840与实现信号转换的控制板2830。
[0098] 将电子镇流器2810、伺服控制单元2820、控制主机2850与供电系统2860 集成于所述底盘中，使得整机运动更加简便利索，有别于传统的控制柜外置于支架结构外单独做控制柜的方式，这种集成式设计外置电缆只需要一根220V供电电缆，可使得整体照明光源2100360°绕汽车驾驶模拟器转动成为现实。
[0099] 参见图7，升降支架2600设置于所述轨道车2910上，轨道车2910设置于环形轨道2920或弧形轨道上，轨道车2910采用电动马达2930带动运动，其底部设置防滑橡胶轮2940可沿铺设的环形轨道2920或弧形轨道行驶，轨道车2910 运动速度可以遥控控制或软件控制，因此实现了光源环绕汽车驾驶模拟器360°位置任意调整。
[0100] 可选的，还可以包括可实时采集室外环境光强的设备，所述太阳光模拟器 2000装置可根据采集到的室外光强信息调整照明光源2100以使得其与室外光强保持一致。
[0101] [仿真机器人]
[0102] 参见图8-13，分别示出了根据本发明公开内容的仿真机器人的外形示意图，柔性执行器单节点的控制示意图，仿真机器人的面孔生成过程示意图，上半身肢体结构图，上半身执行器分布示意图，以及仿真机器人的手部结构示意图。
[0103] 参照图8-13，所述仿真机器人包括头部、双臂、躯干、手部、柔性执行器及其运动控制器、仿真机器人控制主机和仿真机器人供电系统，以实现在指定环境中模拟人类动作与表情的功能；其中动作表情模拟基于柔性执行器控制实现，各关节部位均采用柔性执行器带动骨架结构；运动控制器接收上位机动作控制信号，去控制各关节部位的柔性执行器动作；所述头部可实现眼睑张合、眼球转动、嘴巴张合、抬头低头和/或左右转头动作；所述双臂可实现手臂挥动；所述躯干可实现身体转动；所述手部具备多个自由度，可实现抓取物品和/或手扶方向盘功能。
[0104] 具体的，参见图8，其为给仿真机器人制作完硅胶皮肤、毛发植入、穿上外套等步骤之后的最终外形示意图，其主要实现在指定环境中模拟人类动作与表情。参见图9所示，动作表情模拟基于柔性执行器控制实现，各关节部位均采用柔性执行器带动骨架结构。可选的，本系统可采用PLC作为运动控制单元，接收上位机动作控制信号，去控制各关节部位的柔性执行器动作。
[0105] 图10示出了根据本发明公开内容的仿真机器人的面孔生成过程示意图，首先采集真人面孔数据，然后根据3D数据信息设计头部模具，最后根据模具制作硅胶皮肤并做毛发植入及硅胶上色处理。
[0106] 仿真机器人头部可直接采购市场上现有产品也可自制，其内部结构包括头部颅骨内置眼睑开合舵机、眼珠转动舵机、嘴巴开合舵机、头部俯仰舵机、颈部转动舵机、仿生人类脊椎及仿生人类下颌骨。可实现眼睑张合、眼球转动、嘴巴张合、抬头低头、左右转头等动作。
[0107] 图11-13为仿真机器人的上半身肢体结构图、上半身执行器分布示意图以及仿真机器人的手部结构示意图。仿真机器人肢体为上半身，包含躯干及两条手臂，可实现手臂挥动、身体转动等动作。具体的，由于各关节部位均采用柔性执行器带动骨架结构，因此仿真机器人的上半身肢体分别包括设置在肩部位置的左右两个肩部关节(图12中关节1，9)，可分别带动左右整条手臂实现向上举起或者向下放下的旋转动作，也即绕肩部轴线旋转，可选用减速比36以及活动范围-180°～+180°的参数；左右两个设置在上臂位置的上臂关节(图12中关节3，11)，可分别实现左右上臂绕上臂轴线在垂直于躯干所在平面的平面上向躯干内侧和外侧旋转，可选用减速比36以及活动范围-90°～+90°的参数；分别连接左右两个肩部关节和左右上臂关节的为左右肩部连接关节(图12中关节2，10)，可分别带动左右整条手臂实现在躯干所在平面上向躯干外侧打开和向躯干内侧闭合的旋转动作，可选用减速比36以及活动范围-93°～+99.17°的参数；左右两个设置在前臂位置的前臂关节(图12中关节
5，13)，可分别实现左右前臂绕前臂轴线在垂直于躯干所在平面的平面上向躯干内侧和外侧旋转，可选用减速比36以及活动范围-90°～+90°的参数；分别连接左右两个前臂关节和左右上臂关节的为左右肘部关节(图12中关节4，12)，可分别带动左右前臂实现向上举起或者向下放下的旋转动作，也即在垂直于躯干所在平面的平面上旋转，可选用减速比36以及活动范围-92.54°～+38.79°的参数；在仿真机器人左右手部与左右两个前臂关节之间设置有左右手腕关节，每个手腕关节分别包括一个上部手腕关节(图12中关节6，14)和一个下部手腕关节(图12中关节7，15)，上部手腕关节可实现与肘部关节旋转方向相同的旋转，使得手腕可以实现上翘之类的动作，可选用减速比39.015以及活动范围-42.5°～+42.5°的参数，而下部手腕关节可实现与肩部连接关节旋转方向相同的旋转，使得手腕可以实现拍手之类的动作，可选用减速比39.015以及活动范围-42.5°～+42.5°的参数；在仿真机器人肢体上半身下端部设置有躯干转动关节(图12中关节8)，可实现仿真机器人肢体上半身绕躯干轴向方向转动，可选用减速比80以及活动范围-97.11°～+97.11°的参数。
5，13)，可分别实现左右前臂绕前臂轴线在垂直于躯干所在平面的平面上向躯干内侧和外侧旋转，可选用减速比36以及活动范围-90°～+90°的参数；分别连接左右两个前臂关节和左右上臂关节的为左右肘部关节(图12中关节4，12)，可分别带动左右前臂实现向上举起或者向下放下的旋转动作，也即在垂直于躯干所在平面的平面上旋转，可选用减速比36以及活动范围-92.54°～+38.79°的参数；在仿真机器人左右手部与左右两个前臂关节之间设置有左右手腕关节，每个手腕关节分别包括一个上部手腕关节(图12中关节6，14)和一个下部手腕关节(图12中关节7，15)，上部手腕关节可实现与肘部关节旋转方向相同的旋转，使得手腕可以实现上翘之类的动作，可选用减速比39.015以及活动范围-42.5°～+42.5°的参数，而下部手腕关节可实现与肩部连接关节旋转方向相同的旋转，使得手腕可以实现拍手之类的动作，可选用减速比39.015以及活动范围-42.5°～+42.5°的参数；在仿真机器人肢体上半身下端部设置有躯干转动关节(图12中关节8)，可实现仿真机器人肢体上半身绕躯干轴向方向转动，可选用减速比80以及活动范围-97.11°～+97.11°的参数。
[0108] 参见图13，仿真机器人手部可直接采购市场上现有产品也可自制，其左右手分别具备6个自由度，可轻松实现抓取烟头、手机、矿泉水瓶以及手扶方向盘功能。
[0109] 仿真机器人上位机可采用移动终端或者PC控制，可根据需求编写相应的操作流程及动作编辑。
[0110] [系统流程设计方法]
[0111] 参见图14-21，辅助驾驶设备品质检测系统设计如下：
[0112] a)整体操作流程：
[0113] 1)将车辆模拟器设置为自动驾驶模式，三通道投影仪将路面信息投影至环形投影墙，动感平台实时反馈车辆行进过程的车辆驾驶肢体临境感；
[0114] 2)设置太阳光模拟器与场景联动，实时跟随路况模拟当前路况下的太阳光线；
[0115] 3)打开待检测辅助驾驶设备；
[0116] 4)设置仿真机器人执行流程化违规驾驶动作；
[0117] 5)语音(或协议)识别待检测辅助驾驶设备报警信息；
[0118] 6)系统软件根据机器人执行的动作及语音(或协议)报警信息统计辅助驾驶行为检测设备准确率、漏报率、误报率及反应时间等信息。
[0119] b)软件初始化
[0120] 参见图14，软件初始化时需要完成以下内容：
[0121] 1)加载面板、欢迎界面，获取系统时间并显示；
[0122] 2)加载/新建待检测产品；
[0123] 3)连接机器人串口:检测是否连接成功，是则打开串口、执行正常驾驶动作；否则弹框提示串口未连接；
[0124] 4)连接太阳光模拟器串口：检测是否连接成功，是则打开串口、开启伺服、查询太阳光模拟器是否复位、根据复位反馈来执行发送复位指令或者输入太阳光模拟器当前位置等操作。
[0125] c)仿真机器人动作流程
[0126] 仿真机器人通过动作功能界面来执行抽烟、打电话、闭眼、打哈欠、疲劳驾驶、左顾右盼、向左看、向右看、脱离方向盘、眼球转动、抬头、低头等动作。
[0127] 参见图15-17，过程说明如下：
[0128] 1)上位机发出相应动作指令；
[0129] 2)下位机接受到动作指令后，发送返回值；
[0130] 3)上位机读取返回值，开启读取执行到位通知线程；
[0131] 4)下位机执行动作过程中发送执行到位通知；
[0132] 其中，返回值为0代表下位机可以执行当前动作；报警标志位置1时代表下位机正在执行的某一动作已经到达了检测范围，此时接受到的报警信息为有效报警信息。
[0133] 上位机读取执行到位通知、读取待检测产品报警信息的线程说明如下：
[0134] 1)主线程：发出动作指令并读取返回值，根据返回值正确与否开启读取执行到位通知线程；
[0135] 2)读取执行到位通知线程：读取下位机发送的执行到位通知，改变界面上显示图标等；
[0136] 3)读取待检测产品报警信息、改变图标等。
[0137] 其中，第一次执行到位通知代表机器人动作已经做到位，第二次执行到位通知代表机器人动作执行完成。
[0138] 机器人流程化流程设置，参见图18，线程说明如下：
[0139] 1)机器人流程化流程线程：发送机器人动作，读取下位机发送的执行到位通知，改变图标等；
[0140] 2)读取待检测产品报警信息线程：读取待检测产品发送的信息，改变图标等(与单个动作时相同)。
[0141] d)太阳光模拟器流程化设置
[0142] 参见图19-20，包括太阳光模拟器流程化设置流程与往复运动流程图，首先对太阳光模拟器的包括高度调整等动作以及保持时间进行设置，然后系统根据获得的当前行太阳光模拟器的动作及起始、结束位置进行发送太阳光模拟器动作起始位置和动作结束位置；然后检测当前行是否为最后一行，如是则结束运动，如否则继续下一行的运动。
[0143] e)驾驶行为监测测试系统整体联动设置
[0144] 线程说明
[0145] 1)整体流程线程：开始后读取太阳光模拟器信息以及当前步骤仿真机器人动作，读取并发送太阳光模拟器起始位置，读取当前太阳光模拟器当前位置，太阳光模拟器运动，发送机器人动作，读取执行到位通知等；
[0146] 2)太阳光模拟器往复运动线程：发送太阳光模拟器起始位置和结束位置，进行往复运动；
[0147] 3)读取待检测产品报警信息流程：读取待检测产品发送的信息，改变图标等。
[0148] 下表为某产品辅助驾驶设备品质检测的某次数据：
[0149] 产品名称：海康
[0150]
[0151]
[0152]
[0153]
[0154]
[0155]
[0156]
[0157] 应该理解，术语“包括”在本文使用时指特征、整件、或组件的存在，但并不排除一个或多个其他特征、整件、或组件的存在或附加。
[0158] 应该理解，在不偏离本公开内容的精神的情况下，针对描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式与其他的特征相组合，或替代其他的特征。
[0159] 以上结合附图对本公开内容进行了描述，但本领域技术人员应该清楚，这些描述都是示例性的，并不是对本公开内容的保护范围的限制。本领域技术人员可以根据本公开内容的精神和原理对本公开内容做出各种变型和修改，这些变型和修改也在本公开内容的范围内。
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