技术领域
[0001] 本
发明涉及奶茶机技术领域，尤其涉及一种机器人奶茶机。
背景技术
[0002] 目前，奶茶作为一种男女老少皆宜的饮品
风靡于国内外；但是，现做奶茶都需要经过一系列的生产步骤才能完成奶茶的制作，奶茶店仅靠人工制作奶茶，制作奶茶速度慢，效率低；而随着科学技术的发展，
机器人技术已发展相对成熟，可代替人工完成一系列动作，但是目前市场上还未实现机器人与奶茶制作的结合，因此，有必要提供一种机器人奶茶机，用于引入奶茶店代替人工，以及用于场馆展览。
发明内容
[0003] 本发明的目的是克服
现有技术的不足，提供一种机器人奶茶机。
[0004] 本发明的技术方案如下：一种机器人奶茶机，包括：
机架、
机械臂机构、落杯机构、奶茶桶机构、加珍珠机构、
制冰机构、
搅拌机构、封口机构、空气
压缩机及控制箱；所述落杯机构安装于所述机架的面板，用于提供奶茶杯；所述奶茶桶机构于所述落杯机构一侧安装于所述面板，用于提供奶茶；所述加珍珠机构于所述奶茶桶机构一侧安装于所述面板，用于提供珍珠；所述制冰机构于所述加珍珠机构一侧安装于所述面板，用于提供冰
块；所述搅拌机构于所述制冰机构一侧安装于面板，用于搅拌奶茶；所述封口机构于所述搅拌机构一侧安装于所述面板，用于将所述奶茶杯封口；所述机械臂机构于所述封口机构一侧安装于面板，用于转运所述奶茶杯；所述控制箱于所述机械臂机构下方安装于所述机架的
底板，用于控制设备运行；所述空气压缩机于所述控制箱一侧安装于所述底板，且所述空气压缩机分别与所述机械臂机构和落杯机构相连接，用于提供气源。
[0005] 优选地，所述机械臂机构由六轴机械臂和
气动夹爪所组成；所述六轴机械臂安装于所述面板，所述六轴机械臂与所述控制箱电连接，通过所述控制箱控制所述六轴机械臂实现六轴运动；所述气动夹爪安装于所述六轴机械臂，所述气动夹爪与所述空气压缩机相连接，且所述所述气动夹爪还与所述控制箱电连接。
[0006] 优选地，所述落杯机构包括
支架、旋转装置、落杯装置及若干个杯筒；所述支架安装于所述面板，且所述支架的顶板上设有一个出杯孔；所述旋转装置可转动安装于所述顶板上，且所述旋转装置与所述控制箱电连接；若干个所述杯筒均匀排布于所述旋转装置，每个所述杯筒内预先放置有若干所述奶茶杯，且所述旋转装置对应每个所述杯筒的
位置设有落杯孔；所述落杯装置安装于所述支架内，且所述落杯装置与所述控制箱电连接。
[0007] 优选地，所述旋转装置由转盘、同步
齿轮、第一
电机及
同步带所组成；所述转盘上对应每个所述杯筒的位置设有所述落杯孔，所述转盘上还设有连接柱，所述转盘通过所述连接柱可绕自身轴心转动安装于所述顶板上，且所述连接柱的底部向下穿出所述顶板并设置于所述支架内；所述同步齿轮固定安装于所述连接柱的底部；所述第一电机于所述同步齿轮一侧安装于所述顶板的下方，所述第一电机与所述控制箱电连接，且所述第一电机的
输出轴上设有传动齿轮；所述同步带安装于所述同步齿轮和传动齿轮。
[0008] 优选地，所述落杯装置由
气缸和夹具所组成；所述气缸于所述同步带下方安装于所述顶板，所述气缸与所述空气压缩机相连接，且所述气缸还与所述控制箱电连接；所述夹具于所述出杯孔下方安装于所述气缸的输出轴上，且所述夹具左右两侧设有斜面，用于分离两个所述奶茶杯。
[0009] 优选地，所述落杯机构还包括
传感器；所述传感器于所述夹具上方安装于所述顶板，且所述传感器与所述控制箱电连接，用于实时检测出杯孔上方的杯筒中的奶茶杯是否用完并反馈
信号给控制箱。
[0010] 优选地，所述奶茶桶机构包括奶茶桶；所述奶茶桶于所述落杯机构一侧安装于所述面板，所述奶茶桶预先调制有奶茶，所述奶茶桶朝向所述机械臂机构的一侧设有出
水口；所述出水口设有流量计电磁
阀，所述流量计
电磁阀与所述控制箱电连接。
[0011] 优选地，所述加珍珠机构包括顶盖、底座、
支撑桶、第二电机、第一送料装置及储料桶；所述底座于所述奶茶桶机构一侧安装于所述面板；所述支撑桶安装于所述底座上，所述支撑桶朝向所述机械臂机构的一侧设有出料口；所述第一送料装置安装于所述支撑桶内，且所述第一送料装置的出料端与所述出料口相连接，用于定量输送所述珍珠；所述第二电机于所述第一送料装置出料侧的相对侧安装于所述支撑桶外，且所述第二电机的输出轴与所述第一送料装置相连接；所述储料桶于所述第一送料装置上方安装于所述支撑桶，用于储存珍珠，所述储料桶的底部与所述第一送料装置相连接，且所述第一送料装置对应所述储料桶的底部位置设有接料孔；所述顶盖通过扣合连接的可拆卸安装于所述储料桶的顶部。
[0012] 优选地，所述第一送料装置由第一螺旋杆和料仓所组成；所述料仓安装于所述支撑桶内，所述料仓与所述储料桶的底部相连接，所述料仓对应所述储料桶的底部位置设有所述接料孔，且所述料仓朝向所述出料口的一侧设有连接管，所述料仓通过所述连接管与所述出料口相连通；所述第一螺旋杆可绕自身轴心转动安装于所述料仓内，且所述第一螺旋杆的一端伸入所述连接管内，所述第一螺旋杆的另一端穿出所述料仓并与所述第二电机的输出轴相连接。
[0013] 优选地，所述搅拌机构由安装架、第四电机及搅拌杆所组成；所述安装架于所述制冰装置一侧安装于所述面板；所述第四电机垂直安装于所述安装架的顶部，且所述第四电机设有继电器，所述继电器分别与所述控制箱和第四电机电连接；所述搅拌杆安装于所述第四电机的输出轴上。
[0014] 采用上述方案，本发明具有以下有益效果：
[0015] 1、本发明实现全自动制作奶茶，相较于现有技术而言，本发明加料更加精准，缩短了奶茶制作时长，效率高，节约人工成本，使用寿命长，且方便改装和移动，便于推广；
[0016] 2、优选方案中流量计电磁阀的应用，有效确保每次奶茶出量固定，精确性高。
附图说明
[0017] 为了更清楚地说明本发明
实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0018] 图1为本发明的立体结构示意图；
[0019] 图2为本发明机械臂机构的立体结构示意图；
[0020] 图3为本发明落杯机构立体结构的剖视图；
[0021] 图4为本发明加珍珠机构立体结构的剖视图；
[0022] 图5为本发明搅拌机构的立体结构示意图。
[0023] 本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0024] 以下结合附图和具体实施例，对本发明进行详细说明。
[0025] 参照图1至图5所示，本发明提供一种机器人奶茶机，包括：机架1、机械臂机构2、落杯机构3、奶茶桶机构4、加珍珠机构5、制冰机构6、搅拌机构7、封口机构8、空气压缩机9及控制箱10；所述落杯机构3安装于所述机架1的面板101，用于提供奶茶杯；所述奶茶桶机构4于所述落杯机构3一侧安装于所述面板101，用于提供奶茶；所述加珍珠机构5于所述奶茶桶机构4一侧安装于所述面板101，用于提供珍珠；所述制冰机构6于所述加珍珠机构5一侧安装于所述面板101，用于提供冰块；所述搅拌机构7于所述制冰机构6一侧安装于面板101，用于搅拌奶茶；所述封口机构8于所述搅拌机构7一侧安装于所述面板101，用于将所述奶茶杯封口；所述机械臂机构2于所述封口机构8一侧安装于面板101，用于转运所述奶茶杯；所述控制箱10于所述机械臂机构2下方安装于所述机架1的底板102，用于控制设备运行；所述空气压缩机9于所述控制箱10一侧安装于所述底板102，且所述空气压缩机9分别与所述机械臂机构2和落杯机构3相连接，用于提供气源。
[0026] 所述机械臂机构2由六轴机械臂201和气动夹爪202所组成；所述六轴机械臂201安装于所述面板101，所述六轴机械臂201与所述控制箱10电连接，通过所述控制箱10控制所述六轴机械臂201实现六轴运动；所述气动夹爪202安装于所述六轴机械臂201，所述气动夹爪202与所述空气压缩机9相连接，且所述所述气动夹爪202还与所述控制箱10电连接，应用时通过控制箱10控制六轴机械臂201带动气动夹爪202移动至预设位置，并通过控制箱10控制气动夹爪202夹紧或松开所述奶茶杯。
[0027] 所述落杯机构3包括支架301、旋转装置、落杯装置及四个杯筒302；所述支架301于所述六轴机械臂201一侧安装于所述面板101，且所述支架301的顶板上设有一个贯通的出杯孔；所述旋转装置可转动安装于所述顶板上，且所述旋转装置与所述控制箱10电连接；四个所述杯筒302均匀排布于所述旋转装置，每个所述杯筒302内预先放置有若干所述奶茶杯，且所述旋转装置对应每个所述杯筒302的位置设有贯通的落杯孔；所述落杯装置安装于所述支架301内，且所述落杯装置与所述控制箱10电连接；使用时通过控制箱10控制旋转装置带动一个杯筒302转动至出杯孔上方，并通过控制箱10控制落杯装置取下一个奶茶杯；
[0028] 所述旋转装置由转盘303、同步齿轮304、第一电机305及同步带306所组成；所述转盘303上对应每个所述杯筒302的位置设有所述落杯孔，所述转盘303上还设有连接柱，所述转盘303通过所述连接柱可绕自身轴心转动安装于所述顶板上，且所述连接柱的底部向下穿出所述顶板并设置于所述支架301内；所述同步齿轮304固定安装于所述连接柱的底部；所述第一电机305于所述同步齿轮304一侧安装于所述顶板的下方，具体的，所述第一电机
305采用步进电机，所述第一电机305与所述控制箱10电连接，且所述第一电机305的输出轴上设有传动齿轮；所述同步带306安装于所述同步齿轮304和传动齿轮，用于传动；使用时第一电机305通过与之相连的传动齿轮带动同步带306转动，并通过同步带306带动同步齿轮
304转动，同步齿轮304通过与之相连的连接柱带动转盘303绕自身轴心转动，从而完成切换杯筒302的动作；
[0029] 所述落杯装置由气缸307和夹具308所组成；所述气缸307于所述同步带306下方安装于所述顶板，具体的，所述气缸307采用双轴
推杆气缸307，所述气缸307与所述空气压缩机9相连接，且所述气缸307还与所述控制箱10电连接；所述夹具308于所述出杯孔下方安装于所述气缸307的输出轴上，且所述夹具308左右两侧的中部设有斜面，用于分离两个所述奶茶杯；使用时通过气缸307带动夹具308前后移动，从而完成取奶茶杯的动作；
[0030] 所述落杯机构3还包括传感器；所述传感器于所述夹具308上方安装于所述顶板，且所述传感器与所述控制箱10电连接，用于实时检测出杯孔上方的杯筒302中的奶茶杯是否用完并反馈信号给控制箱10，从而通过控制箱10控制旋转装置实现自动切换杯筒302功能。
[0031] 所述奶茶桶机构4包括奶茶桶；所述奶茶桶于所述支架301一侧安装于所述面板101，所述奶茶桶内预先调制有奶茶，所述奶茶桶朝向所述六轴机械臂201的一侧设有出水口；所述出水口设有流量计电磁阀，所述流量计电磁阀与所述控制箱10电连接，使用时控制箱10控制流量计电磁阀的打开与关闭，从而实现对奶茶的流量控制。
[0032] 所述加珍珠机构5包括顶盖501、底座502、支撑桶503、第二电机504、第一送料装置及储料桶505；所述底座502于所述奶茶桶一侧安装于所述面板101；所述支撑桶503安装于所述底座502上，所述支撑桶503为中空结构，且所述支撑桶503朝向所述六轴机械臂201的一侧设有出料口；所述第一送料装置安装于所述支撑桶503内，且所述第一送料装置的出料端与所述出料口相连接，用于定量输送所述珍珠；所述第二电机504于所述第一送料装置出料侧的相对侧安装于所述支撑桶503外，具体的，所述第二电机504采用步进电机，且所述第二电机504的输出轴与所述第一送料装置相连接；所述储料桶505于所述第一送料装置上方安装于所述支撑桶503，所述储料桶505为中空结构，用于储存珍珠，所述储料桶505的底部与所述第一送料装置相连接，且所述第一送料装置对应所述储料桶505的底部位置设有接料孔；所述顶盖501通过扣合连接的可拆卸安装于所述储料桶505的顶部，使用时取走顶盖501即可往储料桶505内加珍珠，且顶盖501扣合于所述储料桶505的顶部时，还能起到一个防尘防污染的作用；
[0033] 所述第一送料装置由第一螺旋杆506和料仓507所组成；所述料仓507安装于所述支撑桶503内，所述料仓507为中空结构，所述料仓507与所述储料桶505的底部相连接，所述料仓507对应所述储料桶505的底部位置设有所述接料孔，且所述料仓507朝向所述出料口的一侧设有连接管，所述料仓507通过所述连接管与所述出料口相连通；所述第一螺旋杆506可绕自身轴心转动安装于所述料仓507内，且所述第一螺旋杆506的一端伸入所述连接管内，所述第一螺旋杆506的另一端穿出所述料仓507并与所述第二电机504的输出轴相连接；使用时珍珠于接料孔流入料仓507内，通过第二电机504带动第一螺旋杆506绕自身轴心转动，并通过第一螺旋杆506带动料仓507内的珍珠进入连接管内，从而珍珠通过出料口流入出料口下方放置的奶茶杯中，完成自动加珍珠的动作，且由于采取步进电机作为动
力源，可精准控制第一螺旋杆506转动圈数，确保每次珍珠的出量都是固定的，较人工加珍珠更加精确，也提高了加珍珠的速度。
[0034] 所述制冰机构6由用于制造所述冰块的制冰装置、用于储存所述冰块的储冰装置及第二送料装置所组成；所述第二送料装置于所述底座502一侧安装于所述面板101，用于将所述冰块从所述储冰装置内送至放置于第二送料装置下方的奶茶杯中；
[0035] 所述制冰装置设有进水管，用于外接
水龙头实现进水；
[0036] 所述储冰装置为中空结构，所述制冰装置底部设有放料口，使用时所述制冰装置通过所述放料口将制成的冰块送入所述储冰装置中；
[0037] 所述第二送料装置由冰库、第二螺旋杆及第三电机所组成；所述冰库于所述底座502一侧安装于所述面板101，所述冰库为中空结构，所述冰库与所述储冰装置的连接处设有进冰口，且所述冰库朝向所述六轴机械臂201的一侧设有出冰管；所述第三电机于所述出冰管的相对侧安装于所述冰库外，具体的，所述第三电机采用步进电机，所述第三电机与所述控制箱10电连接；所述第二螺旋杆可绕自身轴心转动安装于所述冰库内，且所述第二螺旋杆的一端穿出所述冰库并与所述第三电机的输出轴相连接，所述第二螺旋杆的另一端伸入所述出冰管内，使用时冰块于进冰口流入冰库内，通过第三电机带动第二螺旋杆绕自身轴心转动，并通过第二螺旋杆带动冰库内的冰块进入连接管内，从而冰块通过出冰管流入出冰管下方放置的奶茶杯中，完成自动加冰块的动作，且由于采取步进电机作为动力源，可精准控制第二螺旋杆转动圈数，确保每次冰块的出量都是固定的，较人工加冰块更加精确，也提高了加冰块的速度；
[0038] 所述冰库底部还设有
排水管，用于排放
废水。
[0039] 所述搅拌机构7由安装架701、第四电机702及搅拌杆703所组成；所述安装架701于所述冰库一侧安装于所述面板101；所述第四电机702垂直安装于所述安装架701的顶部，具体的，所述第四电机702采用交流电机，且所述第四电机702设有继电器，所述继电器分别与所述控制箱10和第四电机702电连接；所述搅拌杆703安装于所述第四电机702的输出轴上，使用时通过第四电机702带动搅拌杆703转动，并通过搅拌杆703完成对奶茶杯中的奶茶的搅拌动作。
[0040] 所述封口机构8采用全自动封口机，所述全自动封口机与所述控制箱10电连接，使用时通过控制箱10控制全自动封口机完成对奶茶杯的封口动作。
[0041] 所述机架1的底部设有若干福
马轮103，便于设备的移动。
[0042] 本发明工作过程及原理如下：设备上电启动后，六轴机械臂201带动气动夹爪202移动到夹具308下方，控制箱10给落杯机构3发送一个
控制信号，使得气缸307带动夹具308完成取杯动作，并通过气动夹爪202夹住取下的奶茶杯；接着，气动夹爪202通过与之相连的六轴机械臂201的带动将奶茶杯移动到奶茶桶的出水口下方，控制箱10给流量计电磁阀发送一个控制信号，使得流量计电磁阀打开，奶茶桶中的奶茶经出水口流入奶茶杯中，当流量计电磁阀监测到流量达到预设标准时，流量计电磁阀反馈信号给控制箱10，控制箱10下发指令控制流量计电磁阀关闭，完成自动加奶茶动作；接着，气动夹爪202通过与之相连的六轴机械臂201的带动将奶茶杯移动到加珍珠机构5的出料口下方，控制箱10给第二电机504发送一个控制信号，第二电机504启动，带动与之相连的第一螺旋杆506将珍珠送入连接管，珍珠经出料口流入奶茶杯中，第二电机504转动预设圈数之后停止，完成自动加珍珠动作；接着，气动夹爪202通过与之相连的六轴机械臂201的带动将奶茶杯移动到制冰机构6的出冰管下方，控制箱10给第三电机发送一个控制信号，第三电机启动，带动与之相连的第二螺旋杆将冰块送入出冰管，冰块经出冰管流入奶茶杯中，第三电机转动预设圈数之后停止，完成自动加冰块动作；接着，气动夹爪202通过与之相连的六轴机械臂201的带动将奶茶杯移动到搅拌杆703下方，控制箱10给第四电机702发送一个控制信号，第四电机702启动，带动与之相连的搅拌杆703于奶茶杯中转动，第四电机702转动预设圈数之后停止，完成自动搅拌动作；接着，气动夹爪202通过与之相连的六轴机械臂201的带动将奶茶杯移动到全自动封口机上方，气动夹爪202松开，奶茶杯落入全自动封口机内，控制箱10给全自动封口机发送一个控制信号，全自动封口机启动给奶茶杯封口，封口完成之后将奶茶杯弹出，通过气动夹爪202夹住奶茶杯，并通过六轴机械臂201带动气动夹爪202将奶茶杯移动至取料位，气动夹爪202松开即可取走制作好的奶茶，此时六轴机械臂201受控制箱10的指令复归初始位置；如此循环。
[0043] 与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
[0044] 1、本发明实现全自动制作奶茶，相较于现有技术而言，本发明加料更加精准，缩短了奶茶制作时长，效率高，节约人工成本，使用寿命长，且方便改装和移动，便于推广；
[0045] 2、优选方案中流量计电磁阀的应用，有效确保每次奶茶出量固定，精确性高。
[0046] 以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何
修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
