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自动无人机充电站

阅读：168发布：2020-05-16

专利汇可以提供自动无人机充电站专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且一种无人机充电站，被配置为接纳至少一个无人机，所述对接站包括：细长的对接杆，其尺寸适于与所述至少一个无人机相接合，所述对接杆具有无人机入口端和与所述无人机入口端相对的无人机出口端；以及无人机引导线，其沿着所述细长的对接杆螺旋地设置，所述无人机引导线被配置为与所述至少一个无人机上的对应引导区域相接合，以允许所述至少一个无人机沿着所述无人机引导线从所述无人机入口端移动到所述无人机出口端。，下面是自动无人机充电站专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种无人机对接站(10)，被配置为接纳至少一个无人机(18)，所述对接站(10)包括：
细长的对接杆(120)，其尺寸适于与所述至少一个无人机(18)相接合，所述对接杆(120)具有无人机入口端(122)和与所述无人机入口端(122)相对的无人机出口端(124)；以及
无人机引导线(126)，其沿着所述细长的对接杆(120)螺旋地设置，所述无人机引导线(126)被配置为与所述至少一个无人机(18)上的对应引导区域相接合，以允许所述至少一个无人机(18)沿着所述无人机引导线(126)从所述无人机入口端(122)移动到所述无人机出口端(124)。
2.根据权利要求1所述的无人机对接站(10)，其中，所述细长的对接杆(120)被形成为单一部件。
3.根据权利要求1和2中任一项所述的无人机对接站(10)，还包括：
至少一个充电发送元件(132)，用于当所述至少一个无人机(18)在无线充电信号的范围内时向所述至少一个无人机(18)发送所述无线充电信号以用于对所述至少一个无人机(18)充电。
4.根据权利要求3所述的无人机对接站(10)，其中，所述细长的对接杆(120)具有内部容积，并且所述至少一个充电发送元件(132)设置在所述内部容积中。
5.根据权利要求3和4中任一项所述的无人机对接站(10)，其中，所述至少一个充电发送元件(132)被形成为所述无人机引导线(126)的一部分。
6.根据权利要求3至5中任一项所述的无人机对接站(10)，其中，所述至少一个充电发送元件(132)是感应充电天线。
7.根据权利要求3至5中任一项所述的无人机对接站(10)，其中，所述至少一个充电发送元件(132)是谐振充电天线。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的无人机对接站(10)，其中，所述无人机对接杆(120)具有外表面(128)，所述无人机引导线(126)沿着所述外表面(128)形成。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的无人机对接站(10)，其中，所述无人机引导线(126)从所述无人机入口端(122)延伸到所述无人机出口端(124)。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的无人机对接站(10)，还包括：至少一个电机，其被配置为使得所述细长的对接杆(120)能够旋转以沿着所述至少一个无人机引导线(126)移动所述至少一个无人机(18)。
11.根据权利要求1和2中任一项所述的无人机对接站(10)，还包括：至少一个导电表面，用于在所述至少一个无人机(18)沿着所述无人机引导线(126)移动时对所述无人机(18)进行接触充电。
12.一种用于对至少一个无人机(18)充电的系统，所述系统包括：
对接站(10)，所述对接站(10)包括：
细长的对接杆(120)，其尺寸适于与所述至少一个无人机(18)相接合，所述对接杆(120)具有无人机入口端(122)和与所述无人机入口端(122)相对的无人机出口端(124)；以及
无人机引导线(126)，其沿着所述细长的对接杆(120)螺旋地设置，所述无人机引导线(126)被配置为与所述至少一个无人机(18)上的对应引导区域相接合，以允许所述至少一个无人机(18)沿着所述无人机引导线(126)从所述无人机入口端(122)移动到所述无人机出口端(124)；以及
至少一个无人机(18)，所述至少一个无人机(18)的每一个包括：
引导区域，所述引导区域被设置为与所述无人机引导线(126)的对应部分相接合，以允许所述至少一个无人机(18)沿着所述无人机引导线(126)从所述无人机入口端(122)行进到所述无人机出口端(124)。
13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述细长的对接杆(120)被形成为单一部件。
14.根据权利要求12和13中任一项所述的系统，其中，所述对接站(10)还包括：至少一个充电发送元件(132)，用于当所述至少一个无人机(18)在无线充电信号的范围内时向所述至少一个无人机(18)发送所述无线充电信号以用于对所述至少一个无人机(18)充电；以及
所述至少一个无人机(18)的每一个包括用于接收所述无线充电信号的充电接收元件(134)。
15.根据权利要求14所述的系统，其中，所述充电接收元件(134)被设置为与所述引导区域相邻。
16.根据权利要求14和15中任一项所述的系统，其中，所述至少一个无人机(18)的所述至少一个充电接收元件(134)被设置为与所述无人机对接站(10)的所述至少一个充电发送元件(132)无线地接合，所述无人机对接站(10)的所述至少一个充电发送元件(132)被设置在所述细长的对接杆(120)的内部容积中。
17.根据权利要求13至16中任一项所述的系统，其中，所述至少一个无人机(18)的每一个限定接收区域，所述接收区域的尺寸适于接纳所述无人机充电站(10)的外周长，以使得所述至少一个引导区域与沿着所述无人机对接杆(120)的外表面(128)设置的所述无人机引导线(126)相接合。
18.根据权利要求14至17中任一项所述的系统，其中，所述至少一个无人机(18)的所述至少一个充电接收元件(134)是感应充电天线。
19.根据权利要求14至17中任一项所述的系统，其中，所述至少一个无人机(18)的所述至少一个充电接收元件(134)是谐振充电天线。
20.根据权利要求13所述的系统，其中，所述至少一个无人机(18)的每一个限定接收区域，所述接收区域的尺寸适于接纳所述无人机充电站(10)的外周长，以使得所述至少一个引导区域与沿着所述无人机对接杆(120)的外表面(128)形成的所述无人机引导线(126)相接合。
21.根据权利要求13至20中任一项所述的系统，其中，所述引导系统被配置为：通过被配置为旋转所述细长的对接杆(120)的至少一个电机来沿着所述无人机引导线(126)移动所述至少一个无人机(18)。
22.根据权利要求12和13中任一项所述的系统，其中，所述对接站(10)还包括至少一个导电表面，所述至少一个导电表面被设置为在所述至少一个无人机(18)沿着所述无人机引导线(126)移动时对所述无人机(18)的至少一个电极进行接触充电。
23.一种无人机对接站(10)，被配置为接纳至少一个无人机(18)，所述无人机对接站(10)包括：
对接杆(120)，其尺寸适于与所述至少一个无人机(18)相接合，所述对接杆(120)具有无人机入口端(122)和与所述无人机入口端(122)相对的无人机出口端(124)；
至少一个无人机引导部(126)，其螺旋地环绕所述对接杆(120)的外部部分，所述至少一个无人机引导部(126)被配置为与所述至少一个无人机(18)上对应的至少一个引导部相接合，以允许所述至少一个无人机(18)沿着所述对接杆(120)的所述至少一个无人机引导部(126)从所述无人机入口端(122)移动到所述无人机出口端(124)；以及至少一个充电发送元件(132)，用于当所述至少一个无人机(18)在无线充电信号的范围内时向所述至少一个无人机(18)发送所述无线充电信号以用于对所述至少一个无人机(18)充电。
24.根据权利要求23所述的无人机对接站(10)，其中，所述对接杆(120)的所述无人机引导部(126)被形成为线。
25.根据权利要求23所述的无人机对接站(10)，其中，所述对接杆(120)的所述无人机引导部由突起形成。
26.根据权利要求23至25中任一项所述的无人机对接站(10)，还包括：至少一个电机，被配置为使所述对接杆(120)能够旋转以用于沿着所述至少一个无人机引导部(126)移动所述至少一个无人机(18)。

说明书全文

自动无人机充电站

技术领域

[0001] 本公开涉及无人机充电系统，尤其涉及一种被配置为同时对多个无人机进行充电的无人机充电站。

背景技术

[0002] 在设计无人机充电系统时，必须考虑许多设计约束。例如，对无人机可以具有的尺寸、重量和电池容量有严格限制。反过来，这些限制将影响无人机充电站的尺寸和结构。因此，如果空间有限，大型无人机充电站可能造成困难。此外，当前的无人机充电系统在充电过程中需要人工干预。因此，除了考虑空间限制之外，在设计最佳无人机充电站时还必须考虑人力限制。

[0003] 无人机充电站通常设计为一次为单个无人机充电。现有的充电站通常未配备为处理无人机的同时充电。然而，经常出现需要对充电站附近区域中的多个无人机进行充电的情况。充电站为第一架无人机充电而其他附近的无人机必须等到第一架无人机完全充电，这是不切实际且效率低下的。等待的无人机没有被使用，并且在等待过程中耗尽了能量。备选地，等待的无人机可以搜索替代充电站。附近可能没有充电站，或者搜索附近充电站的过程可能会对无人机的电池容量造成过大的压力。

[0004] 在充电站可能具有多个充电垫(charging pad)以接纳多个无人机的情况下，结果是具有巨大占地面积的无人机充电站，使得在具有有限可用空间的充电设施中使用它是不切实际的。发明内容

[0005] 本公开有利地提供了一种无人机充电站和一种用于对至少一个无人机充电的系统。根据本公开的一个方面，提供了一种被配置为对至少一个无人机充电的无人机充电站。所述无人机充电站包括至少一个充电堆栈(charging stack)，其包括多个块，多个块中的每一个块的尺寸适于与所述至少一个无人机相接合，所述至少一个充电堆栈包括：第一导体块，其具有用于与所述至少一个无人机的对应第一电极电气接合的第一极性，所述第一导体块具有第一无人机引导部；第二导体块，其具有不同于所述第一极性的用于与所述至少一个无人机的对应第二电极电气接合的第二极性，所述第二导体块具有第二无人机引导部；以及绝缘体块，其位于所述第一导体块与所述第二导体块之间，所述绝缘体块具有第三无人机引导部。所述第一无人机引导部、所述第二无人机引导部以及所述第三无人机引导部被布置成提供沿着所述至少一个充电堆栈的无人机引导路径。

[0006] 根据该方面的一个实施例，所述第一无人机引导部包括第一线(thread)，所述第二无人机引导部包括第二线，所述第三无人机引导部包括第三线，其中，所述无人机引导路径包括由所述第一线、所述第二线以及所述第三线的布置形成的连续无人机引导线。根据该方面的另一实施例，该布置包括所述第三线的起点位于所述第一线的终点附近，所述第二线的起点位于所述第三线的终点附近。根据该方面的另一实施例，所述第一无人机引导部包括第一多个引脚，所述第二无人机引导部包括第二多个引脚，所述第三无人机引导部包括第三多个引脚，其中，所述无人机引导路径由所述第一多个引脚、所述第二多个引脚以及所述第三多个引脚的布置形成。

[0007] 根据该方面的另一实施例，所述无人机充电站被配置为同时对多个无人机充电。根据该方面的另一个实施例，所述无人机充电站还包括附件块，所述附件块的一端固定到所述至少一个充电堆栈中的一个充电堆栈的一端，所述附件块朝向与固定到所述至少一个充电堆栈中的所述一个充电堆栈的所述一端的一端相对的一端逐渐变细。根据该方面的另一实施例，所述无人机充电站还包括多个充电堆栈，从而产生多个第一导体块、多个第二导体块以及多个绝缘体块，所述无人机充电站还包括：

[0008] 对准元件，被配置为将所述多个第一导体块、第二导体块以及绝缘体块中的每一个对准以形成圆柱体、第一导体耦合器、以及第二导体耦合器，所述第一导体耦合器将所述多个第一导体块中的每一个电气耦合在一起，所述第一导体耦合器是导电的，所述第二导体耦合器将所述多个第二导体块中的每一个电气耦合在一起，所述第二导体耦合器是导电的。

[0009] 根据该方面的另一个实施例，所述无人机充电站包括绝缘体耦合器，所述绝缘体耦合器将所述多个绝缘体块中的每一个耦合在一起。根据该方面的另一实施例，所述多个第一导体块、第二导体块以及绝缘体块中的每一个包括在所述圆柱体的内部中延伸的对准凸片(alignment tab)，所述对准凸片包括尺寸适于接纳所述对准元件的至少一个对准孔。根据该方面的另一实施例，所述多个块中的每一个包括具有第一接合元件的第一端和具有第二接合元件的第二端，所述第一端与所述第二端相对，其中，所述第一接合元件与相邻块的所述第二接合元件配合以防止旋转失准(rotational misalignment)。根据该方面的另一实施例，所述无人机引导路径沿着所述至少一个充电堆栈的外部形成。

[0010] 根据该方面的另一个实施例，所述无人机充电站还包括至少一个绝缘体堆栈，所述至少一个绝缘体堆栈包括至少一个绝缘体块，所述至少一个绝缘体堆栈位于所述至少一个充电堆栈中的一个充电堆栈与第二充电堆栈之间。根据该方面的另一个实施例，所述无人机充电站还包括：至少一个电机，被配置为使所述至少一个充电堆栈能够旋转；以及旋转抑制器，在所述至少一个无人机接触所述无人机充电站时抑制所述至少一个无人机的旋转，所述至少一个无人机由于所述至少一个充电堆栈的旋转而沿着所述无人机引导路径行进。根据该方面的另一个实施例，所述绝缘体块包括多个单独的绝缘构件。根据该方面的另一个实施例，所述无人机充电站还包括：第三导体块，用于与所述至少一个无人机的对应电极电气接合，以及

[0011] 第二绝缘体块，位于所述第一导体块与所述第三导体块之间或所述第二导体块与所述第三导体块之间，所述第三导体块被配置为向所述至少一个无人机提供数据传输。

[0012] 根据本公开的另一方面，提供了一种被配置为对至少一个无人机充电的无人机充电站。所述无人机充电站包括至少一个中空充电管，所述中空充电管包括多个内部块，所述多个内部块中的每一个的尺寸适于与所述至少一个无人机相接合，所述至少一个中空充电管包括：第一内部导体块，具有用于与所述至少一个无人机的对应第一电极电气接合的第一极性，所述第一内部导体块具有第一无人机引导部；第二内部导体块，具有与所述第一极性不同的用于与所述至少一个无人机的对应第二电极电气接合的第二极性，所述第二内部导体块具有第二无人机引导部；以及内部绝缘体块，位于所述第一内部导体块与所述第二内部导体块之间，所述内部绝缘体块具有第三无人机引导部。所述第一无人机引导部、所述第二无人机引导部以及所述第三无人机引导部被布置成提供沿着所述至少一个中空充电管的内部的无人机引导路径。

[0013] 根据该方面的一个实施例，所述第一无人机引导部包括第一线，所述第二无人机引导部包括第二线，所述第三无人机引导部包括第三线，其中，所述无人机引导路径包括由所述第一线、所述第二线以及所述第三线的布置形成的连续无人机引导线。根据该方面的一个实施例，该布置包括位于所述第一线的终点附近的所述第三线的起点和位于所述第三线的终点附近的所述第二线的起点。根据该方面的一个实施例，所述第一无人机引导部包括第一多个引脚，所述第二无人机引导部包括第二多个引脚，所述第三无人机引导部包括第三多个引脚，其中，所述无人机引导路径由所述第一多个引脚、所述第二多个引脚以及所述第三多个引脚的布置形成。

[0014] 根据该方面的一个实施例，所述无人机充电站被配置为同时对多个无人机充电。根据该方面的一个实施例，所述无人机充电站还包括附件块，所述附件块的一端固定到至少一个中空充电管中的一个中空充电管的一端，所述附件块朝向与固定到所述至少一个中空充电管中的所述一个中空充电管的所述一端的一端相对的一端逐渐变细。根据该方面的一个实施例，所述无人机充电站还包括多个中空充电管，从而产生多个第一内部导体块、多个第二内部导体块以及多个内部绝缘体块。所述无人机充电站还包括对准元件，其被配置成对准所述多个第一内部导体块、第二内部导体块以及内部绝缘体块中的每一个以形成圆柱体、第一导体耦合器、以及第二导体耦合器，所述第一导体耦合器将所述多个第一内部导体块中的每一个电气耦合在一起，所述第一导体耦合器是导电的，所述第二导体耦合器将所述多个第二内部导体块中的每一个电气耦合在一起，所述第二导体耦合器是导电的。

[0015] 根据该方面的一个实施例，所述无人机充电站还包括绝缘体耦合器，所述绝缘体耦合器将所述多个内部绝缘体块中的每一个耦合在一起。根据该方面的一个实施例，所述多个第一内部导体块、第二内部导体块以及内部绝缘体块中的每一个包括延伸到所述圆柱体外部的对准凸片，所述对准凸片包括尺寸适于接纳所述对准元件的孔。根据该方面的一个实施例，所述多个块中的每一个包括具有第一接合元件的第一端和具有第二接合元件的第二端，所述第一端与所述第二端相对，其中，所述第一接合元件与相邻块的所述第二接合元件配合以防止旋转失准。

[0016] 根据该方面的一个实施例，所述无人机充电站还包括至少一个绝缘体层，所述至少一个绝缘体层包括至少一个绝缘体块，所述至少一个绝缘体层位于所述至少一个充电中空管中的一个充电中空管与第二中空充电管之间。根据该方面的一个实施例，所述无人机充电站还包括：至少一个电机，被配置为使所述至少一个中空充电管能够旋转；以及旋转抑制器，用于在所述至少一个无人机进入所述无人机充电站时抑制所述至少一个无人机的旋转，所述至少一个无人机由于所述至少一个中空充电管的旋转而沿着所述无人机引导路径行进。

[0017] 根据本公开的另一方面，提供了一种用于对至少一个无人机充电的系统。所述系统包括至少一个无人机，所述至少一个无人机中的每一个包括：第一电极，用于与所述无人机充电站中的对应第一导体块电气接合，所述第一电极包括第一引导区域；第二电极，用于与所述无人机充电站中的对应第二导体块电气接合，所述第二电极包括第二引导区域；以及绝缘体，所述绝缘体包括第三引导区域。所述系统还包括引导系统，所述引导系统包括所述第一引导区域、所述第二引导区域、以及所述第三引导区域的至少一部分，所述引导系统被配置为接合所述无人机充电站的对应引导区域，以便提供沿着所述无人机充电站的无人机引导路径。

[0018] 根据该方面的一个实施例，所述第一引导区域、所述第二引导区域、以及所述第三引导区域是凹室(recesses)，每个所述凹室被配置为接合所述无人机充电站的对应线。根据该方面的一个实施例，所述无人机引导路径沿着无人机充电站的外部。根据该方面的一个实施例，所述至少一个无人机中的每一个还包括安装孔，所述安装孔被配置为允许所述至少一个无人机行进经过将无人机充电站固定到表面的安装臂。

[0019] 根据该方面的一个实施例，所述至少一个无人机中的每一个包括接收区域，所述接收区域的尺寸适于接纳所述无人机充电站的外周长。根据该方面的实施例，所述第一引导区域、所述第二引导区域、以及所述第三引导区域设置在所述接收区域的至少一部分内。根据该方面的一个实施例，所述至少一个无人机中的每一个无人机的尺寸被设计成配合所述无人机充电站的内部，其中，所述第一电极、所述第二电极以及所述绝缘体部分各自沿着至少一个无人机的外部区域设置，所述无人机引导路径沿着所述无人机充电站的内表面形成。

[0020] 根据本公开的另一方面，提供了一种被配置为接纳至少一个无人机的无人机对接站(drone docking station)。所述对接站包括：对接杆(docking shaft)，其尺寸适于与所述至少一个无人机相接合，所述对接杆具有无人机入口端和与所述无人机入口端相对的无人机出口端；以及无人机引导线，其螺旋地环绕所述细长的对接杆的外部部分，所述无人机引导线被配置为与所述至少一个无人机上的对应引导区域相接合，以允许所述至少一个无人机沿着所述无人机引导线从所述无人机入口端移动到所述无人机出口端。

[0021] 根据又一方面，提供一种无人机对接站，被配置为接纳至少一个无人机，所述对接站包括：细长的对接杆，其尺寸适于与所述至少一个无人机相接合，所述对接杆具有无人机入口端和与所述无人机入口端相对的无人机出口端；以及无人机引导线，其沿着所述细长的对接杆螺旋地设置，所述无人机引导线被配置为与所述至少一个无人机上的对应引导区域相接合，以允许所述至少一个无人机沿着所述无人机引导线从所述无人机入口端移动到所述无人机出口端。

[0022] 根据该方面，在一些实施例中，所述细长的对接杆被形成为单一部件。在一些实施例中，所述无人机对接站还包括至少一个充电发送元件，用于当所述至少一个无人机在无线充电信号的范围内时向所述至少一个无人机发送所述无线充电信号以用于对所述至少一个无人机充电。在一些实施例中，所述细长的对接杆具有内部容积，并且所述至少一个充电发送元件设置在所述内部容积中。在一些实施例中，所述至少一个充电发送元件被形成为所述无人机引导线的一部分。在一些实施例中，所述至少一个充电发送元件是感应充电天线。在一些实施例中，所述至少一个充电发送元件是谐振充电天线。在一些实施例中，所述无人机对接杆具有外表面，所述无人机引导线沿着所述外表面形成。在一些实施例中，所述无人机引导线从所述无人机入口端延伸到所述无人机出口端。在一些实施例中，所述无人机对接站还包括至少一个电机，其被配置为使得所述细长的对接杆能够旋转以沿着所述至少一个无人机引导线移动所述至少一个无人机。在一些实施例中，所述无人机对接站还包括至少一个导电表面，用于在所述至少一个无人机沿着所述无人机引导线移动时对所述无人机进行接触充电。

[0023] 根据本公开的另一方面，提供一种用于对至少一个无人机充电的系统，所述系统包括对接站和至少一个无人机。在此方面中，所述对接站包括：细长的对接杆，其尺寸适于与所述至少一个无人机相接合，所述对接杆具有无人机入口端和与所述无人机入口端相对的无人机出口端；以及无人机引导线，其沿着所述细长的对接杆螺旋地设置，所述无人机引导线被配置为与所述至少一个无人机上的对应引导区域相接合，以允许所述至少一个无人机沿着所述无人机引导线从所述无人机入口端移动到所述无人机出口端。在此方面中，所述至少一个无人机的每一个包括：引导区域，所述引导区域被设置为与所述无人机引导线的对应部分相接合，以允许所述至少一个无人机沿着所述无人机引导线从所述无人机入口端行进到所述无人机出口端。

[0024] 根据该方面，在一些实施例中，所述细长的对接杆被形成为单一部件。在一些实施例中，所述对接站还包括：至少一个充电发送元件，用于当所述至少一个无人机在无线充电信号的范围内时向所述至少一个无人机发送所述无线充电信号以用于对所述至少一个无人机充电；以及所述至少一个无人机的每一个包括用于接收所述无线充电信号的充电接收元件。在一些实施例中，所述充电接收元件被设置为与所述引导区域相邻。在一些实施例中，所述至少一个无人机的所述至少一个充电接收元件被设置为与所述无人机对接站的所述至少一个充电发送元件无线地接合，所述无人机对接站的所述至少一个充电发送元件被设置在所述细长的对接杆的内部容积中。在一些实施例中，所述至少一个无人机的每一个限定接收区域，所述接收区域的尺寸适于接纳所述无人机充电站的外周长，以使得所述至少一个引导区域与沿着所述无人机对接杆的外表面设置的所述无人机引导线相接合。在一些实施例中，所述至少一个无人机的所述至少一个充电接收元件是感应充电天线。在一些实施例中，所述至少一个无人机的所述至少一个充电接收元件是谐振充电天线。在一些实施例中，所述至少一个无人机的每一个限定接收区域，所述接收区域的尺寸适于接纳所述无人机充电站的外周长，以使得所述至少一个引导区域与沿着所述无人机对接杆的外表面形成的所述无人机引导线相接合。在一些实施例中，所述引导系统被配置为：通过被配置为旋转所述细长的对接杆的至少一个电机来沿着所述无人机引导线移动所述至少一个无人机。在一些实施例中，所述对接站还包括至少一个导电表面，所述至少一个导电表面被设置为在所述至少一个无人机沿着所述无人机引导线移动时对设置在所述无人机上的至少一个电极进行接触充电。

[0025] 根据另一方面，提供一种无人机对接站，被配置为接纳至少一个无人机，所述无人机对接站包括：对接杆，其尺寸适于与所述至少一个无人机相接合，所述对接杆具有无人机入口端和与所述无人机入口端相对的无人机出口端；至少一个无人机引导部，其螺旋地环绕所述对接杆的外部部分，所述至少一个无人机引导部被配置为与所述至少一个无人机上对应的至少一个引导部相接合，以允许所述至少一个无人机沿着所述对接杆的所述至少一个无人机引导部从所述无人机入口端移动到所述无人机出口端；以及至少一个充电发送元件，用于当所述至少一个无人机在无线充电信号的范围内时向所述至少一个无人机发送所述无线充电信号以用于对所述至少一个无人机充电。

[0026] 根据该方面，在一些实施例中，所述对接杆的所述无人机引导部被形成为线。在一些实施例中，所述对接杆的所述无人机引导部由突起形成。在一些实施例中，所述无人机对接站还包括至少一个电机，被配置为使所述对接杆能够旋转以用于沿着所述至少一个无人机引导部移动所述至少一个无人机。附图说明

[0027] 通过参考以下当结合附图考虑的详细描述，将更容易理解对本公开实施例及其伴随的优点和特征的更完整的理解，其中：

[0028] 图1是根据本公开原理的无人机充电站的前透视图；

[0029] 图2是根据本公开原理的将由无人机充电站充电的无人机的俯视图；

[0030] 图3是根据本公开原理的同时由充电堆栈接纳并充电的多个无人机的透视图；

[0031] 图4是本公开的无人机充电站的基块(base block)的透视图；

[0032] 图5是根据本公开的一个实施例的示出了线布置的无人机充电站的基块的俯视图；

[0033] 图6是根据本公开的一个实施例的包括第一导体块、第二导体块和其间的绝缘体块的无人机充电站的基块的布置的透视图；

[0034] 图7是图6的基块的布置的俯视图；

[0035] 图8是根据本公开的一个实施例的示出了对准元件和耦合元件的无人机充电站的基块的布置的透视图；

[0036] 图9是根据本公开的一个实施例的包括导体/绝缘体/导体块布置和附加绝缘体块的无人机充电站的基块的布置的前透视图；

[0037] 图10是根据本公开的一个实施例的示出了用于与无人机充电站的线布置配合的内槽的无人机的内孔的一部分的透视图；

[0038] 图11是示出根据本公开的一个实施例的无人机引导区域与无人机充电站引导线的接合的前剖视图；

[0039] 图12是根据本公开的一个实施例示出了基块之间的互锁以便圆柱形地对准基块并防止旋转失准的前视图；

[0040] 图13是根据本公开的一个实施例的具有安装元件以使无人机充电站能够安装到表面的无人机充电站的一部分的透视图；

[0041] 图14是根据本公开的一个实施例的具有锥形元件以便于无人机相对于无人机充电站进出的无人机充电站的透视图；

[0042] 图15是根据本公开的一个实施例的无人机和防止无人机相对于无人机充电站旋转的锁定板的俯视图；

[0043] 图16是根据本公开的一个实施例的无人机充电站中的多个无人机的前剖视图，其中，每个无人机包括锁定板；

[0044] 图17是示出根据本公开的一个实施例的无人机正在中空充电管内充电的透视剖视图；

[0045] 图18是根据本公开的一个实施例的被配置为在无人机与无人机充电站接合时控制无人机的控制器的框图；

[0046] 图19是根据本公开原理的又一示例性无人机对接站的透视图；

[0047] 图20是根据本公开的一个实施例的被配置为接纳经由无线充电元件在中空充电管内被充电的无人机的又一示例性无人机对接站的透视图；

[0048] 图21是根据本公开的一个实施例的无人机的内孔的一部分的又一实施例的透视图，其中示出了用于与无人机对接站的线布置配合的内槽并还包括用于从无人机对接站接收无线充电信号的充电接收元件；

[0049] 图22是根据本公开的一个实施例的示出备选线布置的另一示例性无人机对接站的透视图；以及

[0050] 图23是根据本公开的一个实施例的示出了用于与图22的无人机对接站的线布置配合的内部突起的无人机的内孔的一部分的又一实施例的透视图。

具体实施方式

[0051] 在详细描述示例性实施例之前，应注意，实施例主要在于与能够同时为一个或多个无人机充电的无人机充电站相关的装置组件和处理步骤的组合。在一个实施例中，所提出的无人机充电站由于其圆柱形设计而没有可移动部件并占据小的占地面积。在一个实施例中，无人机充电站包括可堆栈的基块，其形状均匀以允许通过将基块彼此堆叠来产生多个基块的圆柱体。在一个实施例中，多个无人机的充电能够以先进先出布置进行，其中，无人机在一端进入充电站并在另一端退出。基块的堆栈能够具有同时接纳和充电多个无人机的尺寸。均匀形状的块能够被拆卸并重新用于例如在不同的位置创建新的无人机充电站。本公开的无人机充电站还包括能够促进无人机和无人机充电站的操作的控制器。

[0052] 因此，在适当时通过附图中的常规符号表示组件，仅示出与理解实施例相关的那些具体细节，以免对于受益于本文描述的本领域普通技术人员将容易显而易见的细节使本公开模糊不清。

[0053] 如本文所使用的，诸如“第一”和“第二”、“顶部”和“底部”等的关系术语可以仅用于将一个实体或元件与另一个实体或元件区分开，而不必要求或暗示这些实体或元件之间的任何物理或逻辑关系或顺序。

[0054] 在一些实施例中，本公开的无人机充电站有利地提供一组可堆叠的基块，其中，一个或多个无人机可以能够充电站并且彼此堆叠或者充电时彼此非常靠近地位于充电站上。如果没有此功能，必须为大型无人机站预留大量空间，或者必须维护多个无人机站以便分别为多个无人机充电。

[0055] 在一些实施例中，无人机充电站能够安装到诸如墙壁或天花板的表面上，这最小化了对充电站的无意影响。安装功能还有助于最小化充电站的总体占地面积。

[0056] 在一些实施例中，无人机充电站提供基块栈，其包括导体和绝缘体块，导致充电站没有可移动部件，并且没有任何附加的电子部件来接合无人机和对无人机充电。这产生不太复杂且不太昂贵的无人机充电站，其不易发生故障。

[0057] 在一些实施例中，引导/着陆逻辑用于使无人机能够无缝地接近充电站、接合、充电、然后离开充电站。

[0058] 在一些实施例中，无人机充电站形成由均匀成形的基块形成的圆柱形堆栈。每个基块的形状是相同的，唯一的区别是一些基块是否是导体(即金属)块而其他基块是绝缘体(即塑料)块。由于每个块的结构的总体设计和形状是相同的，因此无人机充电站的设计、制造和批量生产是高效并节省成本的。此外，充电站块是可重复使用的，并且堆栈可以被分解和重新组装以供例如在不同的位置额外使用。

[0059] 在一些实施例中，无人机充电站提供先进先出(FIFO)特性，其使得在一端进入堆栈的无人机能够保持在该堆栈上直到完全充电，然后在堆栈的另一端退出。因此，无人机以与它们进入的顺序相同的顺序退出无人机充电站。

[0060] 在一些实施例中，无人机充电站同时接纳多个无人机并对多个无人机充电的能力允许一群或一排无人机被充电并被用于特定控制的任务。

[0061] 现在参考附图，其中，相同的参考标号表示相同的元件，在图1-18中示出根据本公开的原理构造并且总体被指定为“10”示例性无人机充电站及其相关组件。如图1所示，充电站10可以包括一个或多个基块12。在一个实施例中，基块12具有均匀的形状和尺寸，并且可以配置成彼此堆叠以形成图1所示类型的圆柱形堆栈。每个基块12(基块12a、12b和12c统称为基块12)的尺寸适于接合一个或多个无人机。对可用于形成无人机充电站10的堆栈的基块的数量没有限制，因此基于待同时充电的无人机的数量，可以形成任何高度的基块栈。如本文所使用的，“基块12”应指无人机充电站10的基块，而不管基块是导体块还是绝缘体块。

[0062] 在一个实施例中，存在形成充电站10的三种不同类型的基块12。第一导体块12a是由诸如金属的导电材料制成的块，并且具有第一极性，例如正(+)。第一导体块12a与已进入充电站10的无人机的相同极性(即正极)的对应电极电气接合。第二导体块12b也由诸如金属的导电材料形成。为了充电目的，导体块12b具有与第一极性不同的第二极性，即负(-)。换句话说，导体块12a和导体块12b能够由相同的材料制成。在操作中，导体块12b电连接到与导体块12a的极性相反的极性，以便形成电子无人机充电电路。在操作中，第二导体块12b与已进入无人机充电站10的无人机的相同极性(即负极)的对应电极电气接合。第三类型的基块12是由诸如塑料的绝缘材料形成的绝缘体块12c。应当理解，导体块12a和12b不必完全由诸如金属的导电材料制成。相反，块12a和12b能够由任何合适的材料制成，只要在外部具有导电部分以与无人机电气耦合并因此存在从电源到块12a和12b的导电外部的导电通路即可。

[0063] 一个或多个绝缘体块12c位于第一导体块12a和第二导体块12b之间并因此将第一导体块12a和第二导体块12b分开。这允许电源的两个极连接到两个不同的导体块，例如通过绝缘体块12ck彼此隔离的导体块12a和12b。第一导体块12a/第二导体块12b/绝缘体块12c的布置在本文中称为充电堆栈15。在图1所示的实施例中，无人机充电站10包括四个单独的充电堆栈15。本公开的无人机充电站10不限于任何特定数量的充电堆栈15。

[0064] 一个或多个无人机可以从第一端14或第二端16进入无人机充电站10，并从充电站10的一端行进到另一端。在无人机沿导体块(12a和12b)堆栈向上(或向下)移动期间，由于无人机的电极与充电站10的相似极性的对应导体块的接合，无人机被充电。位于充电堆栈
15之间的绝缘体块12c用于在无人机沿堆栈行进时延迟无人机的充电，并且还用于提供一个充电堆栈15中的导电块12与相邻充电堆栈15中的导电块12之间的分离。换句话说，在一个实施例中，充电堆栈15之间的绝缘体块12c用于确保无人机仅在充电堆栈15内而不是跨越不同的充电堆栈15被充电。换句话说，因为无人机在与绝缘体块12c接触时没有被充电，考虑了支配用于分离充电堆栈15布置的绝缘体块12c的数量的设计限制。取决于无人机的电池水平和例如导体的强度、无人机的尺寸和/或基块12的堆栈的尺寸和长度之类的其他因素，可以使用不同数量的绝缘体块12c来分离充电堆栈15，因此尽管图1示出了在每个充电堆栈15之间使用两个绝缘体块12c，本公开不限于所使用的特定数量的绝缘体堆栈12c。

[0065] 第一导体块12a、第二导体块12b以及绝缘体块12c的布置使得在一端(例如第一端14)进入充电站10并可旋转地沿充电站10的堆栈块12向下朝向另一端(例如第二端16)移动的无人机在被完全充电或充电到期望水平后在第二端16处退出充电站10。因此，在图1的说明性实施例中，无人机充电站10可以接纳多达四个无人机并同时为多达四个无人机充电。
当一个被充电的无人机退出充电站10并且三个无人机沿基块12的堆栈向下移动时，新的无人机可以进入无人机充电站10。因此，以这种连续的方式，无人机可以连续地在一端(例如第一端14)进入无人机充电站10，沿着基块12的堆栈向下移动，沿途获得电荷，并且以期望的电荷水平在第二端16处退出。无人机沿着充电站10行进的速度可以建立充电水平。一旦顶部充电堆栈15没有无人机，即，占据顶部充电堆栈15的无人机已经移动到下一个充电堆栈15，新的无人机就能够进入顶部充电堆栈15处的无人机充电站10并以上述方式开始其充电过程。如下面将讨论的，控制器可以用于控制无人机的移动，以使得充电站10能够接纳最大或最佳数量的无人机并对其充电而没有无人机碰撞并达到期望的充电水平。如下面还将更详细地讨论的，每个基块12具有引导部，使得当基块12以图1的布置堆叠时，无人机引导路径17围绕无人机充电站10的外表面形成。无人机引导路径17与无人机的对应引导区域相接合，从而允许无人机沿无人机充电站10向下或向上移动。在一个实施例中，无人机引导路径17采取从无人机充电站10的一端到其另一端的连续螺旋线的形式。

[0066] 图2是可以由无人机充电站10充电的无人机18的俯视图。无人机18包括中心部分20、四个螺旋桨22，每个螺旋桨22通过附接构件24从中心部分20延伸。附接构件24可以是可旋转的、和/或可上下/左/右移动，以适应可能需要较小无人机占地面积的无人机飞行区域。无人机18包括安装孔26，安装孔26被配置为允许无人机18行进经过将无人机充电站10固定到表面的安装机构，如下面进一步详细讨论的。安装孔26的尺寸和构造可以适应不同尺寸的充电站安装机构。无人机18还包括接收区域28，接收区域28的尺寸适于接纳无人机充电站10的外周边。类似地，接收区域28的大小和形状可根据无人机充电站10的基块12的大小和形状来配置。具有较大直径的基块12将导致接收区域28具有较大的直径，以便装配在无人机充电站10的基块12周围并与之接合。尽管图2所示的接收区域28位于无人机18的中心部分20的中心位置，但在本公开范围内的是，接收区域28可以位于偏心位置，即更靠近中心部分20的一个侧边缘，并且不需要是位于图2中所示的方位。

[0067] 如在不同附图中示出并在下面更详细地讨论的，每个无人机18包括第一电极和第二电极，其中，第一和第二电极可与无人机充电站10的相同极性的对应导体块接合。无人机18的电极被布置在至少部分地围绕接收区域28的层中，使得当无人机18进入充电站10并开始沿着基块12的堆栈(从一端到另一端)蜿蜒前行时，至少部分地沿接收区域28暴露的电极(例如正极)接触相同极性的对应第一导体块12a并将接收电荷。类似地，当无人机18沿着无人机充电站10(从一端到另一端)蜿蜒前行时，至少部分地沿接收区域28暴露的负极性电极从第二导体块12b接收电荷。以这种方式，当无人机18退出充电站10时，无人机18的电极被完全充电。

[0068] 如还将在下面更详细地讨论的，无人机18包括引导区域的布置，引导区域采取例如至少部分地沿接收区域28设置的内凹室、螺母线或沟槽的形式。这些内凹槽或沟槽被配置为接纳无人机引导路径17，无人机引导路径17沿着无人机充电站10的外表面形成。以这种方式，当无人机18旋转并从无人机充电站10的一端(例如第一端14)移动到另一端(例如端16)时，无人机18以上述方式被充电。无人机引导路径17和无人机引导区域的交互类似于具有外螺线(即，无人机引导路径17)的螺钉和具有对应内螺线(即，无人机的引导区域)的螺母，以允许无人机18沿着无人机引导路径17行进。

[0069] 图3示出了本公开的其中多个无人机18同时与无人机充电站10交互的实施例。如图所示，两个无人机18与无人机充电站10接合并同时被充电，而完全充电后退出无人机充电站10的第三无人机18沿无人机引导路径从无人机充电站10的一端蜿蜒行进到另一端。如图所示，每个无人机18的接收区域28与无人机充电站10的基块12的堆栈接合。由于无人机引导路径17的布置和无人机引导路径17与每个无人机18的内部引导区域的交互，每个无人机18沿箭头方向旋转并沿着无人机充电站10向下移动。图3示出的旋转方向仅是示例性的，并且无人机可以基于无人机引导路径17的取向在相反方向上旋转。换句话说，设想了无人机18能够从底部到顶部、从左到右、从右到左等通过充电站10。

[0070] 如上所述，无人机18的正电极与对应的第一导体块12a耦合，负电极与对应的第二导体块12b耦合。充电堆栈15和每个充电堆栈15之间的绝缘体块12c的数量被选择为使得每个无人机18在其退出无人机充电站10时被完全充电。在每个充电堆栈15之间插入一个或多个绝缘体块12c用于对充电效果计时和延迟充电效果并使无人机18分离，使得一个无人机18能够与无人机充电站10接合，同时不会撞击或移动相邻的无人机18并保持电连接以在单个充电堆栈15内被充电而不跨越多个充电堆栈被充电。结果是无人机充电站10提供先进先出(FIFO)功能，其使得无人机18能够在一端进入无人机充电站10并且在无人机充电站10的另一端退出之前保持在无人机充电站上直到被完全充电。因此，无人机以与它们进入的顺序相同的顺序来退出无人机充电站10。在一个实施例中，如图3所示，安装块30固定在无人机充电站10的顶端14上。安装臂32固定到安装块30，以使无人机充电站10固定在诸如墙壁的表面。

[0071] 以下讨论描述了关于基块12的进一步细节，包括每个基块的引导区域，以及每个基块12的引导区域如何与相邻引导区域交互以沿着无人机充电站10的外表面形成无人机引导路径17。

[0072] 参考图4，可以看到基块12。图4中所示的基块12可以是例如第一导体块12a、第二导体块12b或绝缘体块12c。基块12包括内部区域34和外部区域36。块12还包括引导部38。在一个实施例中，引导部38采取凸起的线的形式，其沿着基块12的外部区域36的顶部以与基块12的顶部(或底部)边缘共面的相对平坦的取向开始(例如在起始区域39a处开始)，随着引导部38螺旋地蜿蜒前行而远离基块12的顶部或底部边缘时增加厚度，以沿着外部区域36形成圆形线，该圆形线沿着外部区域36逐渐向下移动，直到变细并终止于结束区域39b。在基块12的顶部和底部边缘处的引导部38的变细允许相邻基块12形成从基块12到相邻基块12的完整的、基本均匀且邻接的引导部38。引导部38可以环绕全部外部区域36或仅外部区域36的一部分。引导部38的尺寸适于接纳无人机18的对应引导区域，如下面更详细描述的。
应该注意的是，图4中所示的基块12的引导部38的取向仅是示例性的。引导部38可以采用不同布置的线的形式，例如在与图4中所示的方向相反的方向上缠绕的线。在其他实施例中，引导部38由一系列螺旋定向的引脚或突起形成，而不是由连续的螺旋形线形成。

[0073] 基块12还包括延伸到基块12的内部区域34中的对准凸片40。对准凸片40包括对准孔42，对准孔42的尺寸适于接纳对准元件，该对准元件用于同轴地对准如图8所示并在下面讨论的多个第一导体块12a、第二对准导体块12b以及绝缘体块12c中的每一个。通过对准基块12，可以形成如图1所示的基块12的圆柱形堆栈，其提供从充电站10的一端到充电站10的另一端的连续引导部38。对准凸片40还包括耦合器孔44，其尺寸适于接纳如图8所示并在下面讨论的导体耦合器和绝缘体耦合器。在一个实施例中，每个耦合器孔44包括一系列被设计成接纳导电耦合器的对应线的内部凹槽或线(例如螺母线)，非常类似于螺母的内螺线接纳螺钉的对应外螺线。导电耦合器和绝缘体耦合器用于为基块12的堆栈提供结构强度并且使基块12彼此对准，即，在例如图1所示的充电站10的基块堆栈布置中使第一导体块12a彼此对准、使第二对准块12b彼此对准、以及使绝缘体块12c彼此对准。导体耦合器还在相同极性的导电块之间提供电连接，并且当它们连接到充电源的对应极时提供充电电路的一部分。

[0074] 图5示出了根据本公开的实施例的基块12的俯视图。基块12可以是第一导体块12a、第二导体块12b或绝缘体块12c。基块12包括引导部38，引导部38采取围绕基块12的外周长的一部分或全部的线形式。引导部38采取上述类型的如图4所示的凸起线的形式。在该实施例中，引导部38环绕大约240度的基块12。因此，图5示出了120度的角度，其中不存在引导部。在一个实施例中，第二基块12堆叠在基块12下方，并且第二基块12的引导部38将与基块12的引导部对准以形成连续的线。换句话说，当上基块12的引导部38结束时，下基块12的引导部38(即引导线)将开始。然后，第三基块12可以堆叠在第二基块12下方，并且其线如上所述地对准。以这种方式，三个基块12的堆栈(例如上基块是第一导体块12a，第二(下一个下)基块12是绝缘体块12c，第三(最低)基块12是第二导体块12b)将使它们的引导部38对准，以使得在三块充电堆栈15的360度周围形成连续的引导螺旋线。

[0075] 应当注意，在上述线布置中，相邻线之间可以存在重叠。因此，第二线无需准确地从相邻线结束的位置开始。通过将一个基块12的引导部38或线与相邻基块12的引导部38或线重叠，可以保持连续的线，而不需要将一个基块12的线的起点与相邻基块12的终点精确对准。此外，应该注意，120度/三块线布置仅是本公开的一个实施例。例如，每个具有90度引导部的四个基块12可以对准以形成四块堆栈，其中，再次形成360度的连续引导线。可以使用任何其他布置，只要得到的引导线是360度，这将允许无人机18沿着无人机引导路径17的连续线行进。再次，如上所述，当无人机18沿着引导路径17行进时，它在当无人机的正电极接合第一导体块12a(其具有正电荷)时以及当无人机的负电极接合第二导体块12b(其具有负电荷)时被充电。

[0076] 图6是具有多个基块12的充电堆栈15的图示，多个基块12形成图1的无人机充电站10中所示的块堆栈的一部分。多个基块12中的每一个基块的尺寸适于与至少一个无人机18接合。图6的充电堆栈15是三块配置，包括具有用于与无人机18的对应第一(即，正)电极电气接合的第一极性(即，正)的第一导体块12a。第一导体块12a具有以上述方式环绕第一导体块12a的至少一部分的对应第一无人机引导部46。图6的充电堆栈还包括具有与第一极性不同的用于与无人机18的对应第二(即，负)电极电气接合的第二极性(即，负)的第二导体块12b。第二导体块12b具有以上述方式围绕第二导体块12b的至少一部分的对应第二无人机引导部48。图6的充电堆栈还包括位于第一导体块12a和第二导体块12b之间的绝缘体块
12c，其中，绝缘体块12c具有以上述方式环绕绝缘体块12c的至少一部分的第三无人机引导部50。

[0077] 在图6所示的实施例中，第一无人机引导部46包括第一线，第二无人机引导部48包括第二线，第三无人机引导部50包括第三线，其中，无人机引导路径17包括由第一线、第二线和第三线的布置形成的连续无人机引导线。无人机引导路径17由第一、第二和第三线的布置形成，以在三块堆栈周围形成连续的360度线。作为绝缘体块12c的线的第三无人机引导部50的起点位于作为第一导体块12a的线的第一无人机引导部46的终点附近，以及作为第二导体块12b的线的第二引导部48的起点位于作为绝缘体块12c的线的第三线引导部50的终点附近。

[0078] 在备选实施例中，形成每个基块12的引导部的连续线由一系列螺旋定向的引脚或其他突起代替。因此，在一个实施例中，第一无人机引导部46包括第一多个引脚，第二无人机引导部48包括第二多个引脚，第三无人机引导部50包括第三多个引脚。因此，无人机引导路径17由第一多个引脚、第二多个引脚以及第三多个引脚的布置形成。

[0079] 如上所述，在一个实施例中，基块12顶部处的线的开始与相邻基块12的底部处的线的结束之间的角度可以是120度。这是针对3基块构造(formation)，其给出了线的完整360度(或360度的多倍)旋转。然而，本公开不限于这种布置，并且能够使用其他基块布置，例如其中线角为90度的四基块布置。换句话说，可以针对n基块构造使用360/n度。

[0080] 图7是充电堆栈15的俯视图，其中，示出了用于三个顺序基块12的对准凸片40a、40b和40c(在此统称为对准凸片40)。可以看到第一无人机引导部46、第二无人机引导部48以及第三无人机引导部50环绕充电堆栈15。图7示出了对准凸片的交互，其中，第一导体块
12a的第一对准凸片40a相对于第二导体块12b的第二对准凸片40b和绝缘体块12c的第三对准凸片40c移位，其中，对准凸片40c位于第一对准凸片40a和第二对准凸片40b之间。这种布置允许相同类型的基块12的对准凸片40纵向对准，同时允许不同类型的基块12的对准凸片
40彼此旋转地移位。如下所述并在图8中示出，对准凸片40a、40b和40c的对准允许对准元件插入对准孔42内，使得无人机充电站10的每个基块12不相对于彼此旋转，即，变得移位(dislodged)或失准(misaligned)，这可能影响无人机引导路径17，并且反过来影响无人机
18如何从无人机充电站10的一端移动到另一端。

[0081] 图8示出了包括第一导体块12a、第二导体块12b和其间的绝缘体块12c的无人机导体堆栈15。第一无人机引导部46、第二无人机引导部48和第三无人机引导部50被示出为形成连续无人机引导路径17的一部分。对准元件52(其可以是非导电杆或螺栓)被接纳在无人机导体堆栈15的每个块的对准孔42中。例如，对准元件52被接纳在第一导体块12a的对准凸片40a的对准孔42中、第二导体块12b的对准凸片40b的对准孔42中、以及绝缘块12c的对准凸片40c的对准孔40中。因此，当无人机充电站10包括多个第一导体块12a、第二导体块12b和绝缘体块12c时，对准元件52被配置为将多个第一导体块12a、第二导体块12b和绝缘体块12c中的每一个彼此对准，以形成如图1所示的对准的圆柱体。因此，对准元件52通过防止一个基块12相对于另一个基块12的失准或不希望的旋转来保持充电站10的稳定性。

[0082] 此外，图8还示出了第一导体耦合器54、第二导体耦合器56以及绝缘体耦合器58。第一导体耦合器54可以采取螺栓或螺钉的形式并且是导电的。第一导体耦合器54接纳在第一导体块12a的对准凸片40a的对应耦合器孔44中。如上所述，在一个实施例中，每个耦合器孔44包括被设计成接纳导电耦合器的对应线的一系列内部线。在另一个实施例中，耦合器
54、56和58可以压入装配到对应的耦合器孔44中。因此，第一导体耦合器54用于通过将多个第一导体块12a中的每一个电气耦合在一起来传输电力，并且还用于保持第一导体块12a中的每一个彼此对准。类似地，第二导体耦合器56接纳在第二导体块12b的对准凸片40b的对应耦合器孔44中。因此，第二导体耦合器56用于通过将多个第二导体块12b中的每一个电气耦合在一起来传输电力，并且还用于保持第二导体块12b中的每一个彼此对准。图8还示出了绝缘体耦合器58，其将绝缘体块12c与无人机充电站10的多个绝缘体块12c中的每一个相耦合。因此，导体耦合器54和56以及绝缘体耦合器58用于防止类似基块12相对彼此的失准或不希望的旋转。

[0083] 图9是无人机充电站10的基块12的布置的透视图。该布置包括充电堆栈15，即第一导体块12a/绝缘体块12c/第二导体块12b的布置，并且还包括附加的绝缘体块12c。无人机引导路径17的一部分被示为围绕基块12a、12c和12b的堆栈的外部。无人机引导路径17包括第一引导路径46、第三引导路径50以及第二引导路径48，其形成连续线以允许一个或多个无人机18在被充电的同时从无人机充电站10的一端行进到到另一端。如上所述，在充电堆栈15之间插入附加的绝缘体块12c产生间隔，以允许多个无人机18同时由无人机充电站10充电，而无人机18彼此不碰撞。任何数量的绝缘体块12c可用作“间隔物”。附加的“间隔物”绝缘体块12c均包括对应的引导线，因此无人机引导路径17没有有断开或中断。

[0084] 在另一个实施例中，可以将附加导体添加到3基块构造。附加导体可以用于例如数据传输，用于在第二电压下充电或用于感测无人机电池的充电水平。因此，附加的导体块可以用于向无人机18传输不同的电压，以便创建用于更高数据传输的有线数据信道。因此，第一导体12a可以是无人机导体堆栈15中的第一基块12，接着是绝缘体块12c，接着是第二导体块12a，接着是另一个绝缘体块12c，接着是第三导体块12，其可以用于向/从无人机18传输数据。取向也可以反向，其中，第一基块12表示用于数据传输的第三导体块，第一和第二导体块用于对无人机18上的对应电极充电。然后，如上所述，附加的绝缘体块12c可用于间隔目的。

[0085] 因此，在一个实施例中，无人机充电站10还包括：用于与无人机18的对应电极电气接合的第三导体块，以及位于第一导体块12a与第三导体块之间或第二导体块12b与第三导体块之间的第二绝缘体块。在一个实施例中，第三导体块被配置为向无人机18提供数据传输。

[0086] 在其中如图9所示多个绝缘体块12c而不是多个单独的绝缘体块12c的堆栈用于间隔目的的又一个实施例中，可以使用单个较厚的绝缘体单元。单个绝缘体单元可以制造成与单独的个体绝缘体块12c的堆栈具有相同或相似的厚度，从而提供与个体堆叠的绝缘体块12c实施例中相同的延迟或间隔特性。

[0087] 图10是无人机18的中心部分20的接收区域28的局部视图。如上所述，无人机18包括第一电极60和具有与第一电极60不同的极性的第二电极64。因此，例如第一电极60可以是正极性电极，而第二电极64可以是负极，或反之亦然。无人机18还包括在第一电极60与第二电极64之间的绝缘体区域62。在操作中，当无人机18与充电站10接合时，随着无人机沿充电站10旋转，第一电极60与相同极性的对应第一导体块12a电气接合，第二电极64与具有相同极性的第二导体块12b电气接合，从而允许无人机18在沿无人机充电站10行进时顺序地接收电荷。在图10的实施例中，第一电极60、第二电极64以及绝缘体区域62的一部分围绕接收区域28的至少一部分设置。在一个实施例中，接收区域28足够厚以与三个相邻的充电块12接合，以允许电极60和64接触充电堆栈15内的对应导体块12a和12b。

[0088] 在一个实施例中，为了能够将无人机18的电极与无人机充电站10的导体耦合，第一电极60包括第一引导区域66，第二电极64包括第二引导区域68，绝缘体区域62包括第三引导区域68。因此，在一个实施例中，引导区域的布置如图10所示形成引导系统，该引导系统包括第一引导区域66、第二引导区域68以及第三引导区域67的至少一部分，其中，引导系统被配置为接合无人机充电站10的无人机引导路径17。

[0089] 在一个实施例中，如图10所示，第一引导区域66、第二引导区域68和第三引导区域67是凹入的线，其中，每个凹入的线被配置为接合无人机充电站10的对应线，非常类似于螺母上的线接合螺钉上的线。凹入的线围绕接收区域28设置，使得当无人机18接合无人机充电站10时，无人机18的电极60和64分别与第一导体块12a和第二导体块12b电气耦合。此外，由于沿着接收区域28的内部的凹入线与沿着无人机充电站10的外部的无人机引导路径17相接合，无人机18能够从无人机充电站10的一端旋转并退出另一端。

[0090] 图11是示出无人机18与无人机充电站10的接合的前剖视图。如图所示，无人机18的第一电极60的第一引导区域66与无人机充电站10的第一导体块12a的第一无人机引导部46相接合。第二电极64的第二引导区域68与无人机充电站10的第二导体块12b的第二无人机引导部48相接合。无人机18的绝缘体62的第三引导区域67与无人机充电站10的绝缘体块
12c的第三无人机引导部50相接合。

[0091] 图12示出了本公开的另一实施例，其中，充电堆栈15的导体块12a、导体块12b以及绝缘体块12c中的每一个包括接合元件，以防止形成充电堆栈15的三个块的移位或失准。第一导体块12a包括第一端70a和与第一端70a相对的第二端72a。第二导体块12b包括第一端70b和与第一端70b相对的第二端72b。绝缘体块12b包括第一端70c和与第一端70c相对的第二端72c。第一导体块12a还包括从其第一端70a延伸的第一接合元件74a和从其第二端72a延伸的第二接合元件76a。类似地，第二导体元件12b包括从其第一端70b延伸的第一接合元件74a和从其第二端72b延伸的第二接合元件76b。绝缘子元件12c还包括从其第一端70c延伸的第一接合元件74c和从其第二端72c延伸的第二接合元件76c。

[0092] 每个接合元件可以是突起的形式，这些凸起以指形接合(finger joint)的形式与相邻块12的接合元件互锁。因此，如图12所示，第一导体块12a的第二接合元件76a与绝缘体块12c的第一接合元件74c互锁。类似地，绝缘体块12c的第二接合元件76c与第二导体块12b的第一接合元件74b接合。如果附加的绝缘体块12c堆叠在充电堆栈15的任一侧上，如图1所示的布置中那样，则每个附加绝缘体块12c可以以类似方式与相邻块互锁。因此，无人机充电站10的多个块中的每一个包括具有第一接合元件的第一端和具有第二接合元件的第二端，第一端与第二端相对，其中，第一接合元件与相邻块的第二接合元件配合以防止旋转失准。应当理解，接合元件不限于类似指形接合的突起，也可以使用其他类型的互锁布置，例如“凹槽中的舌(tongue in groove)”、凸片等。

[0093] 图13示出了本公开的另一个实施例。无人机充电站10可以安装在诸如墙壁、悬垂物或天花板的表面上。图13描绘了壁挂式无人机充电站10。安装块30被添加到无人机充电站10的块堆栈。安装块30可以被添加到块堆栈的顶端或底部，或者两个安装块30可以添加到无人机充电站10，即，一个安装块添加到块堆栈的顶端，另一个安装块30添加到块堆栈的底端。每个安装块30将通过对应的安装臂32安装到表面。安装臂32的一端连接到安装表面，另一端连接到安装块30。安装臂32可以由诸如金属的导电材料制成，以便为第一导体耦合器54和第二导体耦合器56(未示出)提供电力。如果安装表面是天花板或悬垂物，即在无人机充电站10上方，则垂直定向的安装臂32被固定到安装块30。如上所述并如图2所示，每个无人机包括安装孔26，安装孔26被配置为允许无人机18行进经过将无人机充电站10固定到表面的安装臂32。

[0094] 图14描绘了本公开的又一个实施例。具有第一端的附件块78被固定到无人机充电站10的一端，即多个充电堆栈15由一个或多个绝缘体块12c分开。在一个实施例中，附件块78是锥形的并朝向一端逐渐变细，该端与固定到充电堆栈15的一端的一端相对。使用逐渐变细的或“锥形”附件块通过允许无人机18的接收区域28接纳附件块78的逐渐变细的一端来促进无人机18的接近和/或退出。锥形附件安装臂80的一端连接到附件块78，另一端连接到诸如墙壁或天花板的表面。在一个实施例中，两个锥形附件块78被添加到无人机充电站
10的块堆栈，即，一个锥形附件块78被固定或以其他方式安装在无人机充电站10的一端上，第二锥形附件块78被固定或以其他方式安装在无人机充电站10的另一端。以这种方式，促进了无人机18进入和退出无人机充电站10。类似于安装臂32，锥形附件安装臂80将附件块
78固定到表面。锥形附件安装臂80可以由诸如金属的导电材料制成，以便为无人机充电站
10的导体耦合器54和56(未示出)提供电力。

[0095] 图15和16示出了本公开的另一个实施例。在该实施例中，无人机充电站10包括至少一个电机(未示出)，该电机能够安装在无人机充电站10内，或者例如安装在基块12的堆栈的底部或顶部。电机被配置为使得无人机充电站10能够围绕杆(例如对准元件52)旋转，其中，无人机充电站10相对于无人机18旋转。在一个实施例中，无人机充电站10的基块12相对于位于无人机充电站10的一端或两端的安装块30旋转，安装块30用于将无人机充电站10保持就位。因此，当无人机充电站10旋转时，基块12也旋转，但安装块30保持固定。因此，代替无人机18围绕基块12的固定圆柱体旋转，块的圆柱体相对于固定无人机18旋转。

[0096] 在该实施例中，为了防止无人机18一旦进入无人机充电站10时就旋转，将采取锁定板形式的旋转抑制器82插入安装孔26内以将无人机18锁定在预定角度或方位。旋转抑制器82被配置为当无人机18接触无人机充电站10时禁止无人机18的旋转，从而允许无人机18由于无人机充电站10的旋转(而不是由于无人机的旋转)而沿着无人机引导路径17行进。当无人机充电站10旋转时，由于无人机线与无人机充电站10上的那些线之间的机械交互，无人机18相对于无人机充电站10沿着无人机引导路径17向上或向下移动。有利地，该实施例允许无人机18在沿无人机充电站10移动时节省能量。此外，该实施例对于可能难以提供足够的扭矩以沿着无人机充电站10旋转而是提供足够功率和/或扭矩的一个或多个电机的低功率无人机18可能是有益的。

[0097] 如图16所示，多个无人机18与无人机充电站10相接合。在该实施例中，每个无人机18具有插入无人机安装孔26内的旋转抑制器82，以防止每个无人机旋转。相反，一个或多个电机用于允许无人机充电站10旋转，同时防止每个无人机18旋转。效果与无人机18相对于固定无人机充电站10旋转的效果相同，结果是无人机18进入无人机充电站10的一端并以上述方式沿着无人机引导路径17行进，同时被充电，直到从它们进入的另一端退出无人机充电站10为止。结果是无人机充电站10提供先进先出(FIFO)特性，其使得在一端进入无人机充电站10的无人机18能够保持在无人机充电站10上直到完全被充电，然后从无人机充电站
10的另一端退出。因此，无人机以与它们进入的顺序相同的顺序退出无人机充电站10。

[0098] 在另一个实施例中，无人机充电站10提供后进先出(LIFO)特性，其使得在一端进入无人机充电站10的最后无人机18能够保持在无人机充电站10上直到被充分充电，然后在无人机充电站10的同一端退出。因此，如果需要，该特定的无人机18可以不按顺序退出无人机充电站10。

[0099] 在一个实施例中，旋转抑制器82采取可移动锁定板的形式，其中，锁定板的尺寸和维度可以根据无人机18的尺寸而变化。这可以用于容纳较小的无人机，其中，锁定板然后可以返回用于更大无人机18的更大尺寸。在另一个实施例中，旋转抑制器82可以是杆而不是锁定板的形式，并且被配置为完成与锁定板相同的功能。

[0100] 在一个实施例中，旋转抑制器82采取可扩展的锁定板的形式，其可以变形为各种形状，例如在最靠近无人机充电站10的杆的锁定板的一端处变形成T形，以便将这些无人机18“锁定”到没有安装孔26的无人机充电站10。

[0101] 在一个实施例中，旋转抑制器82采用磁增强锁定板的形式。在该实施例中，锁定板和安装孔26由相反极性的磁性材料制成以增强锁定作用。例如，参考图16，如果无人机充电站10的第一侧(例如当看图16的前视剖视图时的左侧)的旋转抑制器82的磁性材料具有第一极性，则无人机的安装孔26的对应第一侧(即图16中的无人机充电站10的左内侧)具有相反的极性。类似地，如果无人机充电站10的第二侧(例如当看图16的前视剖视图时的右侧)的旋转抑制器82的磁性材料具有第一极性，则无人机的安装孔26的对应第二侧(即图16中的无人机充电站10的右内侧)具有相反的极性。

[0102] 在另一个实施例中，旋转抑制器82包括引导标记，以帮助旋转抑制器82在安装孔26内的对准。引导标记可以是任何视觉标记，例如平行于在旋转抑制器82的一侧或两侧上的无人机充电站10的轴线的线、凹槽或凹室。在另一个实施例中，可以实施无人机安装孔26内侧上的对应楔形(wedge)，以便装配到旋转抑制器82的凹室中。

[0103] 在一个实施例中，一个或多个步进电机用于旋转无人机充电站10。虽然本公开不限于用于旋转无人机充电站10的电机的数量或类型，但是可以考虑步进电机以便具有预定的电机运动，而无需传感设备或使用减少的传感设备。传感设备有助于控制无人机充电站10的旋转和无人机18的移动，以确保无人机充电站10和无人机18上的电接触点的正确对准。使用步进电机或其他类似的精密设备，能够减少或完全去除传感设备。

[0104] 图17示出了本公开的另一个实施例，其中，代替无人机18经由无人机充电站10的外部上的无人机引导路径17与无人机充电站10相接合，无人机18进入中空充电管84并与沿中空充电管84的内部的对应引导路径相接合。为简单起见，图17中仅示出了一部分中空充电管84，并且只有一个无人机18被示为进入中空充电管84。在本公开范围内的是，中空充电管84长得多，即具有足够的长度和周长以同时接纳多个无人机18。

[0105] 在该实施例中，每个无人机18在其边缘处包括至少三个元件的堆栈，以便能够进入中空充电管84。这些元件可以包括引导区域，以为每个无人机18提供引导路径或锚，并且还包括电气元件以提供与中空充电管84中的对应导体的电连接。

[0106] 中空充电管84包括沿着中空充电管84的内部的多个内部导体块，多个内部导体块中的每一个内部导体块的尺寸适于当无人机18在中空充电管84内行进时与一个或多个无人机18接合并对其充电。中空充电管84包括具有用于与无人机18的对应第一电极60电气接合的第一极性的第一内部导体块86，第一内部导体块86具有第一无人机引导部87。中空充电管84包括具有不同于第一极性的用于与无人机18的对应第二电极64电气接合的第二极性的第二内部导体块88，第二内部导体块88具有第二无人机引导部89。中空充电管84包括位于第一导体块86和第二导体块88之间的内部绝缘体块90，内部绝缘体块90具有与绝缘体62结合的第三无人机引导部91。第一无人机引导部87、第二无人机引导部89以及第三无人机引导部91被布置成提供沿着中空充电管84的内部的无人机引导路径。

[0107] 在一个实施例中，与第二导体88相比，第一导体86沿着中空充电管84内的无人机18位于不同的相对高度。因此，当每个无人机18在中空充电管84内向下(或向上)行进时，每个无人机18的第一电极60从位于中空充电管84内部的第一高度处的对应第一内部导体块
86接收电荷，并且每个无人机18的第二电极64从位于中空充电管84内部的第二高度处的对应第二内部导体块88接收电荷。当每个无人机18在中空充电管84的内部旋转时，这将一直继续，直到每个无人机18已经接收到足够的电荷并且在中空充电管84的另一端退出。

[0108] 因此，在该实施例中，一个或多个无人机18通过进入中空充电管84的第一端内并在被充电后退出中空充电站的另一端而接合在中空充电管84内。形式可以是线或诸如引脚的突起的引导部(即，第一引导部87、第二引导部89和第三无人机引导部91)位于中空充电管84的内侧。对应的引导区域可以也设置在每个无人机18的周边部分上，例如在它们的叶片保护区域的外边缘上，并且沿着电极60和64以及绝缘体62设置。无人机18在中空充电管84内执行旋转动作，以便从一个充电实例移动到下一个充电实例并最终从中空充电管84的另一端移出。在一个实施例中，中空充电管84包括一个或多个孔，以允许空气在中空充电管
84内流动。

[0109] 在另一个实施例中，可以使用类似于图1-16中所示的实施例并如上所述的设计，以便提供模块化充电站。在一个实施例中，使用双连接设计，其中，沿着中空充电管84的每个单独的充电器包括多个类似的块，例如六个，其中，第一和第三块由导电材料制成，其余块(第二、第四至第六块)由非导电材料(即绝缘材料)制成。每种类型连接的所有导电块(例如连接到中空充电管84的高电压点的所有导电块)通过将对准元件52插入中空充电管84外部的对准凸片40的对准孔42内而连接，如图17所示。附加的对准元件52杆可用于使中空充电管84更加刚性。

[0110] 在另一个实施例中，无人机充电站10包括多个中空充电管84，从而产生多个第一内部导体块86、多个第二内部导体块88以及多个内部绝缘体块90。类似于在图1-16中描绘的实施例，无人机充电站10具有如上所述被配置成将多个第一内部导体块86、第二内部导体块88以及内部绝缘体块90中的每一个对准以形成圆柱体的对准元件52。与图1-16中所示的实施例类似的该实施例的无人机充电站10包括第一导体耦合器和第二导体耦合器，第一导体耦合器将多个第一内部导体块88中的每一个电气耦合在一起，第一导体耦合器是导电的，第二导体耦合器将多个第二内部导体块90中的每一个电气耦合在一起，第二导体耦合器是导电的。无人机充电站10还可以包括绝缘体耦合器，绝缘体耦合器将多个绝缘体块中的每一个耦合在一起。

[0111] 在另一个实施例中，第一内部导体块86、第二内部导体块88以及内部绝缘体块90均包括具有第一接合元件的第一端和具有第二接合元件的第二端，第二端与第二端相对，其中，第一接合元件可与相邻块的第二接合元件相配合以防止旋转失准。

[0112] 在另一个实施例中，无人机充电站10还包括至少一个绝缘体层，所述至少一个绝缘体层包括至少一个内部绝缘体块90，所述至少一个绝缘体层位于第一中空充电管84与第二中空充电管84之间。

[0113] 在另一个实施例中，无人机充电站包括：至少一个电机，该电机被配置为使得至少一个中空充电管84能够旋转；以及旋转抑制器，用于当至少一个无人机18进入无人机充电站10时阻止至少一个无人机18的旋转，至少一个无人机18由于至少一个中空充电管84的旋转而沿着无人机引导路径行进。

[0114] 在另一个实施例中，帽或盖可以放置或固定到中空充电管84的任一端或两端，以便保护中空充电管84和无人机18免受诸如下雨或其他天气等外部因素的影响或非天气相关的外部影响。

[0115] 在另一个实施例中，中空充电管84的内部能够经由中空充电管84的一侧或两侧中的开口进入，以便在内部维护中空充电管84和/或无人机18。

[0116] 在另一个实施例中，中空充电管84包括在中空充电管84的一端或两端上的短程光学或RF 传感器或雷达设备，以便在无人机18接近中空充电管84时帮助无人机18的导航。

[0117] 在另一个实施例中，倒置的半锥体可以放置或固定到中空充电管84的一端或两端，以便辅助将无人机18引导到中空充电管84中。

[0118] 图18是可用于允许无人机18使用无人机充电站10的充电站控制器92的框图。充电站控制器92可以位于无人机18上，或者可以远程定位和操作，即，位于运营商云露(operator cloud dew)、边缘或核心。

[0119] 在图18中，实线表示信号连接，而虚线表示电源连接。充电站控制器92包括处理器96、存储器或存储设备98、以及提供处理器95和存储器98之间的通信接口的互连100。存储器98可以包括任何种类的易失性和/或非易失性存储器，例如高速缓存和/或缓冲存储器和/或RAM(随机存取存储器)和/或ROM(只读存储器)和/或光存储器和/或EPROM(可擦除可编程只读存储器)。处理器96包括加速器102。加速器102可以提供包括但不限于浮点单元(FPU)功能、图形处理单元(GPU)功能、张量处理单元(TPU)功能或现场可编程门阵列(FPGA)功能的功能。加速器102可以与片上系统(SoC)配置中的主处理器共享同一硅管芯。

[0120] 存储在存储器98中的充电站软件代码104被配置为处理到无人机充电站10的基块12的堆栈的电力传输，以及还被配置为执行各种与无人机相关的任务，例如接近、着陆、退出，以及其他任务。输入/输出(“I/O”)功率部件106使充电站控制器92能够在向已进入无人机充电站10的无人机18输送功率之前执行功率处理。处理器96在功率分发操作和无人机相关任务期间处理充电站软件代码104。

[0121] 本公开描述了可以用于同时对多个无人机18充电的无人机充电站10。为了使无人机18能够使用无人机充电站10，可能存在无人机18需要遵循以避免无人机18之间的碰撞并用于无人机充电优化的协议。所这些协议可以取决于利用无人机充电站10的无人机18的类型而变化。

[0122] 完全独立的无人机

[0123] 在该实施例中，每个无人机18被布置成能够自己在内部导航。这可以通过利用传感器和摄像机进行定位和导航来完成。无人机18还必须能够定位自身并将自身与无人机充电站10对准并继续进入/充电/停留/退出操纵。在这种情况下，充电站控制器92不需要干预无人机操纵。然而，充电站控制器92可以观察和/或记录无人机18的操作并维持无人机充电站10的性能。每个无人机18还必须能够定位接近无人机充电站10的其他无人机18并使用简单的协议避免与它们碰撞。当无人机18进入无人机充电站10时，它必须向上(或向下)移动到最高(或最低)可用位置。无人机18必须根据它们上方(或下方)的无人机向上(或向下)移动。如果无人机的充电完成且其下方(或上方)有无人机18时，则无人机18必须离开无人机充电站10，以便为将要充电的其他无人机18留出空间。

[0124] 碰撞避免协议

[0125] 如果两个或更多个无人机18接近无人机充电站10，则无人机18仅在无人机充电站10的左侧(相对于无人机充电站10的方向)没有无人机时才接近无人机充电站10。如果左侧有无人机18，则无人机18将保持其位置，直到其左侧的无人机完成其进入无人机充电站10的操纵。

[0126] 云(边缘)控制器

[0127] 在该实施例中，无人机18不具有内部导航能力，而是直接从中央充电站控制器92接收导航命令。中央充电站控制器92使用定位技术来定位无人机18和无人机充电站10。定位技术的示例可以是摄像机、室内定位系统和短程雷达(即飞行时间相机等)、射频ID(RFID)等。然后中央充电站控制器92接收无人机18的电池充电信息，确定哪个无人机18必须首先进入无人机充电站10并将正确的导航命令发送到该特定的无人机18。如果确定必须同时对多个无人机18充电，则中央充电站控制器92将计算延迟时段，并以所计算的每个无人机18与无人机充电站10之间的延迟将每个无人机18发送到无人机充电站10。

[0128] 混合控制器

[0129] 在这种情况下，无人机18应当从充电站控制器92获得附加信息以安全着陆。在混合控制器场景中，无人机18具有它们自己的一些导航能力，然而，它们也将从充电站控制器92接收一些管理信息。例如，每个无人机18具有将自身与无人机充电站10对准并进入无人机充电站10以及向上(或向下)移动并最终从无人机充电站退出的能力。然而，无人机18必须等待来自充电站控制器92的它可以安全地继续的某种指示。

[0130] 混合无人机的云端智能

[0131] 虽然在混合方案中，无人机18具有某些智能，但是没有必要在无人机18上安装处理器。无人机18可以连接到无线通信网络(例如Wi-Fi)以便保持与充电站控制器92的可负担的和可靠的连接。无人机18可以使用同一无线连接将所有传感器数据发送到云(例如在边缘或在访问时以避免意外延迟)，可以在云上完成数据处理，以及可以产生导航命令并将其发送回无人机18以供执行。以这种方式，无人机18的制造成本将显著降低。此外，利用这种方法，能够通过利用轻量级容器技术或任何其他虚拟化技术将多个无人机18的能力整合到云中的计算资源上。

[0132] 社区级混合

[0133] 尽管本公开的若干实施例被设计用于面向家庭的环境(其中，例如所有权仅由房屋或住宅所有者拥有)，但是具有其中无人机的多个所有者18共享社区站及其相关联的控制器和逻辑的社区级场景是有可能的。

[0134] 着陆操作

[0135] 在该实施例中，即使无人机18被完全充电，无人机18也可以着陆在无人机充电站10上并执行它们的一些任务，例如监视。这有助于避免不必要地使用无人机电池中的能量并且还有助于降低噪声/碰撞概率。

[0136] 接近无人机充电站的无人机队列

[0137] 如果需要对几个无人机18充电，则无人机18要联系充电站控制器92，然后充电站控制器92将基于不同参数(例如每个无人机18剩余的电池电量和它们与无人机充电的距离)对所有请求进行分类。然后，充电站控制器92将分类后的队列报告给每个无人机18。无人机18然后可以根据所分类的队列在其接近无人机充电站时形成队列。

[0138] 现在参考图19，示出了本公开的又一实施例。在图19的实施例中，在没有堆叠基块12的情况下提供无人机对接站10。例如，在一个实施例中，无人机对接站10可以包括形成为单一部件的细长的对接杆120。因此，代替形成具有如上文参考图1所述的可堆叠基块12的细长的对接杆120，细长的对接杆120可以是单个本体(one-piece body)。单个本体可以通过任何已知的制造方法(例如注塑等)形成，这些方法是公知的，因此本文不再详细讨论。与上面讨论的实施例不同，对接杆120不需要具有导电部件。然而，对接杆120可以是单一本体，其确实包括上面讨论的导电和绝缘布置，以允许无人机18以上述方式充电。例如，在一些实施例中，单一本体对接杆120可以具有施加的导电涂层，这些涂层其通过极性互连以便于充电。然而，在下面讨论的涉及无线充电的实施例中，对接杆120可以完全由诸如塑料的绝缘材料构成。

[0139] 细长的对接杆120的尺寸可以适于与至少一个无人机18接合，并且优选地与多个无人机18接合。细长的对接杆120可以具有任何高度或长度，但是优选地具有尺寸适于允许在无人机18沿着对接杆120行进时同时对多个无人机充电的高度或长度。

[0140] 细长的对接杆120可以是圆柱形的。在其他实施例中，细长的对接杆120可以是其他形状，例如圆锥形，只要无人机18具有对应的开口以允许无人机18沿着充电路径前进即可。在任何情况下，细长的对接杆120的形状应提供细长的对接本体，其尺寸适于接合一个或多个无人机18以根据本公开的原理进行充电。

[0141] 细长的对接杆120可以具有第一端和第二端。第一端可以被认为是无人机入口端122，第二端可以被认为是与无人机入口端122相对的无人机出口端124。无人机18首先在无人机入口端122处与对接杆120交互并在无人机出口端124完成充电交互。

[0142] 在一个实施例中，对接杆120可以被配置成以端到端的方式选择性地与其他对接杆120耦合，以便提供高度/长度可选择的无人机对接站10。然而，在这样的实施例中，每个个体的细长对接杆120优选地被配置为与一个或多个无人机18接合，以用于从细长对接杆120的一端到另一端对一个或多个无人机18充电。换句话说，在一些实施例中，充电站10可以用一个细长对接杆120对多个无人机18充电，或者，如果需要更高或更长的杆120，则充电站10可以被配置成选择性地与其他细长对接杆120耦合，以便接纳甚至更大量的无人机18。
在其他实施例中，充电站10可以包括不与其他对接杆120耦合的单个细长对接杆120。

[0143] 无人机对接站10还可以包括无人机引导线126。在上文中参考图1-18详细讨论了无人机引导线，该讨论通常适用于在该实施例中在图19中所示的无人机引导线126。在图19中，示出了单一部件对接杆120，无人机引导线126也可以是单一部件无人机引导线126。无人机引导线126可以沿着细长对接杆120螺旋地设置。无人机引导线126被配置为与无人机18上的对应引导区域66、68和/或67(参见图21)接合，以允许无人机18沿着无人机引导线
126从无人机入口端122朝向无人机出口端124移动。在一个实施例中，无人机引导线126可以从无人机入口端122延伸到无人机出口端124。在其他实施例中，无人机引导线126可以基本上从无人机入口端122延伸到无人机出口端124，但是可以在端122、124中的一个端或两个端之后很快终止。

[0144] 在一个实施例中，无人机引导线126可以沿细长的对接杆120的外表面128形成，例如如图19所示。在另一个实施例中，无人机引导线126可以沿着细长的对接杆120的内表面130形成(参见图20)。换句话说，细长的对接杆120可以限定内部容积，并且例如无人机引导线126设置在该内部容积中，如图20所示。在一些实施例中，充电站10可以包括形成在外表面128和内表面130两者上的无人机引导线126。

[0145] 再次主要参考图19，在一个实施例中，无人机对接站10可以包括至少一个充电元件132。无人机对接站10可以包括单个充电元件132，或者可以包括沿着细长的对接杆120的至少一部分设置的多个充电元件132。在一个实施例中，充电元件132被设置成当无人机18沿无人机引导线126移动时对无人机18充电。在其他实施例中，无人机对接站10的充电元件132可以是被设置为当无人机18与对接站10接合(例如停放在对接站10处，或者最初在对接站10处停靠在例如无人机入口端122处)时，对无人机18充电。在其他实施例中，对接站10的充电元件132可以被设置成在无人机18物理接触对接站10之前(例如靠近对接站10)通过一系列例如无线充电信号对无人机18充电。

[0146] 充电元件132可以是充电发送元件，用于当无人机18在无线充电信号的范围内时向无人机18发送该无线充电信号以对无人机18充电。无线充电信号的范围可以根据已知的无线充电参数(例如信号的强度)而变化。在一个实施例中，充电元件132被配置成当无人机18沿无人机引导线126移动时将无线充电信号发送到无人机18以对无人机18充电。在其他实施例中，充电元件132被配置为在无人机18物理接触对接站10之前但是在对应于无线充电信号的范围的对接站10附近时向无人机18发送该无线充电信号以用于对无人机18充电。
在一个实施例中，充电元件132是感应充电天线。在另一个实施例中，充电元件132是谐振充电天线。在其他实施例中，充电元件132是另一种类型的无线充电元件。换句话说，实施例不限于特定类型的无线充电技术。而且，实际的无线充电电路超出了本公开的范围，并且在此不再讨论。预期用于无线充电的电路和布置是公知的。

[0147] 在备选实施例中，充电元件132包括用于接触充电的一个或多个电极。换句话说，充电元件132可以包括导电表面(例如金属表面)，以用于在无人机18沿无人机引导线126移动时对无人机18进行接触充电。在一个实施例中，充电元件132可以被形成为无人机引导线126的一部分。在一些实施例中，无人机对接杆120可以包括多个充电元件132，每个充电元件132沿细长的对接杆120和/或沿着无人机引导线126设置。在一个实施例中，充电元件132的至少一部分可以嵌入细长的对接杆120内。在一些实施例中，充电元件132可以形成为嵌入细长的对接杆120的侧壁中的充电垫。现在再次简要地参考图20，在一个实施例中，充电元件132可设置在由细长的对接杆120限定的内部容积中。

[0148] 现在参考图21，在备选实施例中示出了无人机18的中心部分20的接收区域28的局部视图。在图21中示出的无人机18的接收区域28和中心部分20基本上类似于参考图10描述的对应元件。图21描绘了备选实施例，其中，中心部分20包括被配置为接收无线充电信号的充电接收元件134(与图10中所示的电极60、64和绝缘体区域62相对)。在无人机对接站10包括无线充电元件132的实施例中，对应的无人机18可以被配置为包括一个或多个无线充电接收元件134。换句话说，充电接收元件134可以被设置成无线地接合无人机对接站10的充电发送元件132。在一些实施例中，无人机18可以包括单个充电接收元件134，以及在其他实施例中，可以包括多个充电接收元件134。

[0149] 在一个实施例中，充电接收元件134可以形成为感应电荷接收天线。在另一个实施例中，充电接收元件134可以形成为谐振电荷接收天线。在其他实施例中，充电接收元件134可以形成为其他非接触无线充电接收元件。

[0150] 在一个实施例中，充电接收元件134可以被设置为与无人机18的引导区域66、67和68中的一个或多个相邻。在一些实施例中，充电接收元件134可以嵌入对应于中心部分20的侧壁中。在一些实施例中，充电接收元件134可以被设置为从设置在细长的对接杆120的内部容积中的充电发送元件132接收无线充电信号。在又一个实施例中，无人机18的充电接收元件134可以形成为其他类型的充电接收元件，例如被配置为从无人机对接站10接收接触电荷的导电表面。

[0151] 现在参考图22和23，分别示出了无人机对接站10和无人机18的一部分的又一备选实施例。图22中描绘的无人机对接站10示出了具有备选线布置的细长的对接杆120。具体地，细长的对接杆120示出了尺寸适于与中心部分20上的对应突出引导区域136、137、138配合地接合的无人机引导部126。

[0152] 应当理解，可以在无人机对接站10和无人机18上提供许多不同类型和形式的线布置，以允许无人机18与无人机对接站10接合，以便沿着对接杆120移动以用于对一个或多个无人机18充电。

[0153] 另外应当理解，可以在本公开的实施例中提供许多不同类型的对接杆，根据本公开的原理，对接杆在一些实施例中由可堆叠的块形成，以及在其他实施例中，对接杆被形成为单一部件对接杆。此外，许多不同的充电配置在本公开的各种实施例的范围内，包括但不限于接触充电配置(例如电极和导电表面)以及无线充电配置。

[0154] 在多个实施例中，本公开提供了被配置为对至少一个无人机18充电的无人机充电站10。无人机充电站10包括至少一个充电堆栈15，其由多个基块12组成，多个基块12中的每一个基块122的尺寸适于与至少一个无人机10接合。至少一个充电堆栈15包括：具有用于与至少一个无人机18的对应第一电极60电气接合的第一极性的第一导体块12a，第一导体块12a具有第一无人机引导部46；具有与第一极性不同的用于与至少一个无人机18的对应第二电极64电气接合的第二极性的第二导体块12b，第二导体块12b具有第二无人机引导部
48；位于第一导体块12a与第二导体块12b之间的绝缘体块12c，绝缘体块12c具有第三无人机引导部50。第一无人机引导部46、第二无人机引导部48以及第三无人机引导部50被布置成提供沿着至少一个充电堆栈10的无人机引导路径17。

[0155] 在无人机充电站10的一个实施例中，第一无人机引导部46包括第一线，第二无人机引导部48包括第二线，第三无人机引导部50包括第三线，其中，无人机引导路径17包括由第一线、第二线和第三线的布置形成的连续无人机引导线。

[0156] 在一个实施例中，该布置包括第三线的起点位于第一线的终点附近以及第二线的起点位于第三线的终点附近。

[0157] 在一个实施例中，第一无人机引导部46包括第一多个引脚，第二无人机引导部48包括第二多个引脚，第三无人机引导部50包括第三多个引脚，其中，无人机引导路径17由第一多个引脚、第二多个引脚以及第三多个引脚的布置形成。

[0158] 在一个实施例中，无人机充电站10被配置为同时对多个无人机18充电。

[0159] 在一个实施例中，无人机充电站10还包括附件块78，附件块78的一端固定到至少一个充电堆栈15中的一个充电堆栈15的一端，附件块78朝向一端逐渐变细，该端与固定到至少一个充电堆栈15的一个充电堆栈15的一端的一端相对。

[0160] 在一个实施例中，无人机充电站10还包括多个充电堆栈15，从而产生多个第一导体块12a、多个第二导体块12b以及多个绝缘体块12c。无人机充电站10还包括对准元件52，其被配置为使多个第一导体块12a、第二导体块12b和绝缘体块12c中的每一个对准以形成圆柱体、第一导体耦合器54和第二导体耦合器56，第一导体耦合器54将多个第一导体块12a中的每一个第一导体块12a电气耦合在一起，第一导体耦合器54是导电的，第二导体耦合器56将多个第二导体块12b中的每一个第二导体块12b电气耦合在一起，第二导体耦合器56导电的。

[0161] 在一个实施例中，无人机充电站10还包括绝缘体耦合器58，绝缘体耦合器58将多个绝缘体块12c中的每一个绝缘体块12c耦合在一起。

[0162] 在一个实施例中，多个第一导体块12a、第二导体块12b和绝缘体块12c中的每一个包括在圆柱体内部延伸的对准凸片40，对准凸片40包括至少一个尺寸适于接纳对准元件52的对准孔42。

[0163] 在一个实施例中，多个块12中的每一个块12包括具有第一接合元件的第一端和具有第二接合元件的第二端，所述第一端与所述第二端相对，其中，所述第一接合元件能够与相邻块12的所述第二接合元件相配合以防止旋转失准。

[0164] 在一个实施例中，无人机引导路径17沿着至少一个充电堆栈15的外部形成。

[0165] 在一个实施例中，无人机充电站10还包括至少一个绝缘体堆栈12c，所述至少一个绝缘体堆栈包括至少一个绝缘体块12c，所述至少一个绝缘体堆栈位于至少一个充电堆栈15中的一个和第二充电堆栈15之间。

[0166] 在一个实施例中，无人机充电站还包括：至少一个电机，其被配置成使得至少一个充电堆栈15能够旋转；以及旋转抑制器82，其被配置成在至少一个无人机18接触无人机充电站10时抑制至少一个无人机18的旋转，至少一个无人机10由于至少一个充电堆栈15的旋转而沿着无人机引导路径17行进。

[0167] 在一个实施例中，绝缘体块12c包括多个单独的绝缘构件。

[0168] 在一个实施例中，无人机充电站10还包括：第三导体块，用于与至少一个无人机18的对应电极电气接合；以及第二绝缘体块，其位于第一导体块12a与第三导体块之间或第二导体块12b与第三导体块之间，第三导体块被配置为向至少一个无人机18提供数据传输。

[0169] 在一个实施例中，本公开还提供了被配置为对至少一个无人机18充电的无人机充电站10。充电站10包括至少一个中空充电管84，中空充电管84包括多个内部块，多个内部块中的每个内部块的尺寸适于与至少一个无人机18结合。至少一个中空充电管84包括：第一内部导体块86，其具有用于与至少一个无人机18的对应第一电极60电气接合的第一极性，第一内部导体块86具有第一无人机引导部87；第二内部导体块88，其具有与第一极性不同的用于与至少一个无人机18的对应第二电极64电气接合的第二极性，第二内部导体块88具有第二无人机引导部89；以及内部绝缘体块90，其位于第一内部导体块86和第二内部导体块88之间，内部绝缘体块90具有第三无人机引导部91。第一无人机引导部87、第二无人机引导部89以及第三无人机引导部91被布置成提供沿着至少一个中空充电管的内部的无人机引导路径。

[0170] 在一个实施例中，第一无人机引导部87包括第一线，第二无人机引导部89包括第二线，第三无人机引导部91包括第三线，其中，无人机引导路径包括由第一线、第二线以及第三线的布置形成的连续无人机引导线。

[0171] 在一个实施例中，该布置包括第三线的起点位于第一线的终点附近，第二线的起点位于第三线的终点附近。

[0172] 在一个实施例中，第一无人机引导部87包括第一多个引脚，第二无人机引导部89包括第二多个引脚，第三无人机引导部91包括第三多个引脚，其中，无人机引导路径由第一多个引脚、第二多个引脚以及第三多个引脚的布置形成。

[0173] 在一个实施例中，无人机充电站10被配置为同时对多个无人机18充电。

[0174] 在一个实施例中，无人机充电站10还包括附件块78，附件块78的一端固定到至少一个中空充电管84中的一个中空充电管84的一端，附件块78朝向一端逐渐变细，该端与固定到至少一个中空充电管84中的一个中空充电管84的一端的一端相对。

[0175] 在一个实施例中，无人机充电站10还包括多个中空充电管84，从而产生多个第一内部导体块86、多个第二内部导体块88以及多个内部绝缘体块90。无人机充电站10还包括对准元件52，其被配置成将多个第一内部导体块86、第二内部导体块88以及内部绝缘体块90中的每一个对准以形成圆柱体、第一导体耦合器以及第二导体耦合器，第一导体耦合器将多个第一内部导体块88的每一个电气耦合在一起，第一导体耦合器是导电的，第二导体耦合器将多个第二内部导体块90中的每一个电气耦合在一起，第二导体耦合器是导电的。

[0176] 在一个实施例中，无人机充电站10还包括绝缘体耦合器，绝缘体耦合器将多个内部绝缘体块90中的每一个耦合在一起。

[0177] 在一个实施例中，多个第一内部导体块88、第二内部导体块90以及内部绝缘体块90中的每一个包括在圆柱体外部延伸的对准凸片40，对准凸片40包括尺寸适于接纳对准元件52的孔42。

[0178] 在一个实施例中，多个块86、88、90中的每一个包括具有第一接合元件的第一端和具有第二接合元件的第二端，第一端与第二端相对，其中，第一接合元件能够与相邻块的第二接合元件相配合以防止旋转失准。

[0179] 在一个实施例中，无人机充电站10还包括至少一个绝缘体层，至少一个绝缘体层包括至少一个绝缘体块，至少一个绝缘体层位于至少一个充电中空管84中的一个充电中空管84与第二中空充电管84之间。

[0180] 在一个实施例中，无人机充电站10还包括：至少一个电机，其被配置为使至少一个中空充电管84能够旋转；以及旋转抑制器82，其在至少一个无人机18进入无人机充电站10时抑制至少一个无人机18的旋转，至少一个无人机18由于至少一个中空充电管84的旋转而沿无人机引导路径行进。

[0181] 在另一个实施例中，提供了一种用于对至少一个无人机18充电的系统。该系统包括至少一个无人机18，至少一个无人机18中的每一个无人机18包括：第一电极60，用于与无人机充电站10中的对应第一导体块12a电气接合，第一电极60包括第一引导区域66；第二电极64，用于与无人机充电站10中的对应第二导体块12b电气接合，第二电极64包括第二引导区域68；以及绝缘体62，绝缘体62包括第三引导区域67。该系统还包括引导系统，该引导系统包括第一引导区域66、第二引导区域68和第三引导区域67中的至少一部分，引导系统被配置为接合无人机充电站的对应引导区域以便提供沿着无人机充电站10的无人机引导路径17。

[0182] 在一个实施例中，第一引导区域66、第二引导区域68以及第三引导区域67是凹室，每个凹室被配置为接合无人机充电站10的对应线。

[0183] 在一个实施例中，无人机引导路径17沿着无人机充电站10的外部。

[0184] 在一个实施例中，至少一个无人机18中的每一个无人机18还包括安装孔28，安装孔28被配置为允许至少一个无人机18行进经过将无人机充电站10固定到表面的安装臂32。

[0185] 在一个实施例中，至少一个无人机18包括接收区域28，接收区域28的尺寸适于接纳无人机充电站10的外周长。

[0186] 在一个实施例中，第一引导区域66、第二引导区域68以及第三引导区域67设置在接收区域28的至少一部分内。

[0187] 在一个实施例中，至少一个无人机18中的每一个无人机18的尺寸适合于装配在无人机充电站10的内部，其中，第一电极60、第二电极64以及绝缘体部分62均沿着至少一个无人机18的外部区域设置，无人机引导路径17沿着无人机充电站10的内表面形成。

[0188] 在另一个实施例中，提供了一种被配置成接纳至少一个无人机的无人机对接站。对接站包括：对接杆，其尺寸适于与至少一个无人机18相接合，对接杆具有无人机入口端和与无人机入口端相对的无人机出口端；以及无人机引导线，其螺旋地环绕细长的对接杆的外部部分，无人机引导线被配置为与至少一个无人机18上的对应引导区域相接合以允许至少一个无人机沿无人机引导线从无人机入口端移动到无人机出口端。

[0189] 根据又一方面，被配置为接纳至少一个无人机18的无人机对接站10包括：细长的对接杆120，其尺寸适于与至少一个无人机18接合，对接杆120具有无人机入口端122和与无人机入口端122相对的无人机出口端124；以及无人机引导线126，其沿着细长的对接杆120螺旋地设置，无人机引导线126被配置为与至少一个无人机18上的对应引导区域相接合，以允许至少无人机18沿无人机引导线126从无人机入口端122移动到无人机出口端124。

[0190] 根据该方面，在一些实施例中，细长的对接杆120形成为单一部件。在一些实施例中，无人机对接站10还包括至少一个充电发送元件132，用于当至少一个无人机(18)位于无线充电信号的范围内时将该无线充电信号发送到至少一个无人机18以用于对至少一个无人机18充电。在一些实施例中，细长的对接杆120具有内部容积，并且至少一个充电元件132设置在内部容积中。在一些实施例中，至少一个充电发送元件132形成为无人机引导线126的一部分。在一些实施例中，至少一个充电发送元件132是感应充电天线。在一些实施例中，至少一个充电发送元件132是谐振充电天线。在一些实施例中，无人机对接杆120具有外表面128，无人机引导线126沿着外表面128形成。在一些实施例中，无人机引导线126从无人机入口端122延伸到无人机出口端124。在一些实施例中，无人机对接站10还包括至少一个电机，该电机被配置为使得细长的对接杆120能够旋转以沿着至少一个无人机引导线126移动至少一个无人机18。在一些实施例中，无人机对接站10还包括至少一个导电表面，其用于在无人机沿着无人机引导线移动时对至少一个无人机18进行接触充电。

[0191] 根据本公开的另一方面，用于对至少一个无人机18充电的系统包括对接站10和至少一个无人机18。在此方面，对接站10包括：细长的对接杆120，其尺寸适于与至少一个无人机18接合，对接杆120具有无人机入口端122和与无人机入口端122相对的无人机出口端124；以及无人机引导线126，其沿着细长的对接杆120螺旋地设置，无人机引导线126被配置为与至少一个无人机18上的对应引导区域相接合以允许至少无人机18沿无人机引导线126从无人机入口端122移动到无人机入口端124。在此方面，至少一个无人机18中的每一个无人机18包括引导区域，引导区域被布置为接合无人机引导线126的对应部分以允许至少一个无人机18沿着无人机引导线126从无人机入口端122行进到无人机出口端124。

[0192] 根据该方面，在一些实施例中，细长的对接杆120形成为单一部件。在一些实施例中，对接站10还包括至少一个充电发送元件132，用于在至少一个无人机18处于无线充电信号的范围内时向至少一个无人机18发送该无线充电信号以对至少一个无人机18充电；至少一个无人机18中的每一个无人机18包括用于接收该无线充电信号的充电接收元件134。在一些实施例中，充电接收元件134被设置为与引导区域相邻。在一些实施例中，至少一个无人机18的至少一个充电接收元件134被设置成无线地接合无人机对接站10的至少一个充电发送元件132，无人机对接站10的至少一个充电发送元件132被设置在细长的对接杆120的内部容积中。在一些实施例中，至少一个无人机18中的每一个无人机18限定接收区域28，接收区域28的尺寸适于接纳无人机充电站10的外周长，使得至少一个引导区域接合沿着无人机对接杆120的外表面128设置的无人机引导线126。在一些实施例中，至少一个无人机18的至少一个充电接收元件134是感应充电天线。在一些实施例中，至少一个无人机的至少一个充电接收元件134是谐振充电天线。在一些实施例中，至少一个无人机18中的每一个无人机18限定接收区域28，接收区域28的尺寸适于接纳无人机充电站10的外周长，使得至少一个引导区域接合沿着无人机对接杆120的外表面128形成的无人机引导线126。在一些实施例中，引导系统被配置为通过被配置为旋转细长对接杆120的至少一个电机而沿着无人机引导线126移动至少一个无人机18。在一些实施例中，对接站10还包括至少一个导电表面，该导电表面被设置为当无人机18沿着无人机引导线126移动时对设置在至少一个无人机18上的至少一个电极60进行接触充电。

[0193] 根据另一方面，被配置为接纳至少一个无人机18的无人机对接站10包括：对接杆120，其尺寸适于与至少一个无人机18相接合，对接杆120具有无人机入口端122和与无人机入口端122相对的无人机出口端124；至少一个无人机引导部126，其螺旋地环绕对接杆120的外部，至少一个无人机引导部126被配置为与至少一个无人机18上的对应至少一个引导部相接合，以允许至少一个无人机18沿对接杆120的至少一个无人机引导部126从无人机入口端122移动到无人机出口端124；以及至少一个充电发送元件132，用于在至少一个无人机
18处于无线充电信号的范围内时向至少一个无人机18发送该无线充电信号以用于对至少一个无人机18充电。

[0194] 根据此方面，在一些实施例中，对接杆120的无人机引导部126形成为线。在一些实施例中，对接杆120的无人机引导部126由突起形成。在一些实施例中，无人机对接站10还包括至少一个电机，该电机被配置为使对接杆120能够旋转以使至少一个无人机18沿着至少一个无人机引导部126移动。

[0195] 如所属领域的技术人员将了解，本文中所描述的一些概念可被体现为方法、数据处理系统和/或计算机程序产品。因此，本文描述的概念可以采用完全硬件实施例、完全软件实施例或组合软件和硬件方面的实施例的形式，这些实施例在本文中通常称为“电路”或“模块”。此外，本公开可以采用在有形计算机可用存储介质上的计算机程序产品的形式，该有形计算机可用存储介质具有体现在该介质中的能够由计算机执行的计算机程序代码。可以使用任何合适的有形计算机可读介质，包括硬盘、CD-ROM、电子存储设备、光学存储设备或磁存储设备。

[0196] 本文参考方法、系统和计算机程序产品的框图描述了一些实施例。应当理解，框图中的每个框以及框图中的框的组合可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可以被提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器以产生机器，使得经由计算机或其他可编程数据处理装置的处理器执行的指令创建用于实现框图的框中指定的功能/动作的装置。

[0197] 这些计算机程序指令还可以存储在计算机可读存储器或存储介质中，该计算机可读存储器或存储介质可以引导计算机或其他可编程数据处理装置以特定方式工作，使得存储在计算机可读存储器中的指令产生包括实现框图的框中指定的功能/动作的指令装置的制品。

[0198] 计算机程序指令也可以加载到计算机或其他可编程数据处理装置上，以使在计算机或其他可编程装置上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的过程，使得在计算机或其他可编程装置上执行的指令提供用于实现框图的框中指定的功能/动作的步骤。应当理解，框中提到的功能/动作可以不按照操作说明中提到的顺序发生。例如，连续示出的两个框实际上可以基本上同时执行，或者这些框有时可以以相反的顺序执行，这取决于所涉及的功能/动作。尽管一些图包括通信路径上的箭头以示出通信的主要方向，但是应该理解，通信可以在与所示箭头相反的方向上发生。

[0199] 用于执行本文描述的概念的操作的计算机程序代码可以用诸如或C++的面向对象的编程语言来编写。然而，用于执行本公开的操作的计算机程序代码也可以用传统的过程编程语言(例如“C”编程语言)编写。程序代码可以完全在用户的计算机上执行、部分在用户的计算机上执行、作为独立的软件包、部分在用户的计算机上部分在远程计算机上或完全在远程计算机上执行。在后一种情况下，远程计算机可以通过局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户的计算机，或者可以连接到外部计算机(例如使用互联网服务提供商通过互联网连接)。

[0200] 结合以上说明书和附图，本文已经公开了许多不同的实施例。应当理解，字面上描述和说明这些实施例的每个组合和子组合将是过度重复和混淆的。因此，所有实施例可以以任何方式和/或组合进行组合，并且本说明书(包括附图)应被解释为构成本文描述的实施例的所有组合和子组合以及制造和使用它们的方式和过程的完整书面描述，并支持对任何此类组合或子组合的要求保护。

[0201] 本领域技术人员将理解，本文描述的实施例不限于上文具体示出和描述的实施例。另外，除非与上面提到的相反，否则应该注意，所有附图都未按比例绘制。在不脱离所附权利要求的范围的情况下，根据上述教导可以进行各种修改和变化。

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