专利汇可以提供一种无人机正射多架次作业航迹规划算法专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 属于无人机导航与控制技术领域,具体涉及一种无人机正射多架次作业航迹规划 算法 。本发明在作业区域和作业要求确定的情况下,规划正射类型的作业轨迹,之后分配作业无人机数量,然后通过正射多架次作业航迹规划算法计算各个架次的返航点和作业起点,使每一架无人机的飞行时间近乎相同的,也就是同时 起飞 同时落地,达到最短的作业时间;本发明使用正射多架次作业航迹规划算法时过程将变得简单很多,首先,按照一个架次来规划整个作业区域的完整航迹,然后通过本算法分配给各个架次,不需要重叠航线就可以保证重叠度,后期处理时直接拼接所有的航片就可以得到相同 精度 的成果。,下面是一种无人机正射多架次作业航迹规划算法专利的具体信息内容。
1.一种无人机正射多架次作业航迹规划算法,其特征在于:包括如下步骤,S1:绘制作业区域;
S2:设置无人机数量n、飞行速度v,飞行时间t,最大循环次数x;
S3:设置每一架无人机飞行起点和降落点;
S4:假设单个无人机可以进行一次性飞行,规划正射作业路线route;
S5:假设n架无人机满电作业,电量消耗完毕也无法完成作业时,此时的飞行距离flyDis=v*t;
S6:根据flyDis计算每一架无人机的返航点;
S7:判断最后一架无人机是否完成剩余的作业任务;
S8:若最后一架无人机能够完成剩余的作业任务,则绘制返航点并输出每一架无人机的飞行距离、预计飞行时间;
若最后一架无人机不能完成剩余的作业任务,则进行以下步骤:
A1:在不考虑起降距离的情况下按照无人机数量均分作业路线route;
A2:计算每一个无人机从起点到作业然后到返航点的飞行距离;
A3:计算飞行距离的平均值lenAve和平均差值adjust;
A4:判断平均差值adjust是否小于临界值zero或者x是否等于0;
A5:若平均差值adjust小于临界值zero或者x=0时,则绘制返航点并输出每一架无人机的飞行距离、预计飞行时间;
若平均差值adjust不小于临界值zero且x≠0时,则飞行距离的平均值lenAve设为飞行距离flyDis,x进行减一操作,进入步骤S6中重新计算每一架无人机的返航点;
S9:根据步骤S8绘制绘制返航点和每一架无人机的飞行距离、预计飞行时间进行模拟飞行。
2.根据权利要求1所述的一种无人机正射多架次作业航迹规划算法,其特征在于:所述步骤S1中,绘制作业区域根据实际的作业区进行绘制,其绘制作业区域边界略大于实际的作业区的边界。
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