一种巡检系统、方法、控制装置、设备和存储介质
阅读：667发布：2020-05-08
专利汇可以提供一种巡检系统、方法、控制装置、设备和存储介质专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 实施例 公开了一种巡检系统、方法、控制装置、设备和存储介质，该系统可以包括：机场监测装置、机场控制装置和无人机控制装置；其中，机场控制装置用于：当接收到机场监测装置发送的无人机启动指令时，检测无人机是否满足预设巡检条件，并在检测到满足预设巡检条件时，向机场监测装置发送巡检 请求 消息；当接收到机场监测装置基于巡检请求消息发送的巡检指令时，触发无人机控制装置检测无人机是否满足预设 起飞 条件；无人机控制装置用于：在检测到满足预设起飞条件时，向机场控制装置发送起飞请求消息，并在接收到机场控制装置基于起飞请求消息发送的起飞指令时，控制无人机起飞并基于预设巡检路线进行巡检，从而实现了无人机的自动巡检。，下面是一种巡检系统、方法、控制装置、设备和存储介质专利的具体信息内容。
1.一种巡检系统，其特征在于，所述系统包括：机场监测装置、机场控制装置和无人机控制装置；
其中，所述机场控制装置用于：当接收到所述机场监测装置发送的无人机启动指令时，检测无人机是否满足预设巡检条件，并在检测到所述无人机满足预设巡检条件时，向所述机场监测装置发送巡检请求消息；当接收到所述机场监测装置基于所述巡检请求消息发送的巡检指令时，触发所述无人机控制装置检测所述无人机是否满足预设起飞条件；
所述无人机控制装置用于：在检测到所述无人机满足预设起飞条件时，向所述机场控制装置发送起飞请求消息，并在接收到所述机场控制装置基于所述起飞请求消息发送的起飞指令时，控制所述无人机起飞并基于预设巡检路线进行巡检。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：与所述机场控制装置连接的接触控制装置以及所述无人机中与所述无人机控制装置连接的电池装置；
其中，所述接触控制装置用于在接收到所述机场控制装置发送的连通控制指令时进行移动，以将所述机场控制装置与所述电池装置进行连通；
相应地，所述机场控制装置具体用于：当接收到所述机场监测装置基于所述巡检请求消息发送的巡检指令时，向所述电池装置发送上电指令，以使所述电池装置为所述无人机控制装置提供电量，触发所述无人机控制装置检测所述无人机是否满足预设起飞条件。
3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，
所述机场控制装置还用于：在向所述电池装置发送上电指令之后，向所述接触控制装置发送断开控制指令；
所述接触控制装置还用于：根据接收到的所述断开控制指令进行移动，以断开所述机场控制装置与所述电池装置的连通。
4.根据权利要求1或2所述的系统，其特征在于，所述机场控制装置还用于：
当接收到所述机场监测装置发送的无人机启动指令时，获取无人机的第一电量信息和当前天气信息；
根据所述第一电量信息和所述当前天气信息，检测所述无人机是否满足预设巡检条件。
5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述电池装置还用于：
在接收到所述机场控制装置发送的第一电量信息获取请求时，采集所述无人机的第一电量信息，并将所述第一电量信息发送至所述机场控制装置中。
6.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：
与所述机场控制装置连接的气象监测装置，用于在接收到所述机场控制装置发送的当前天气信息获取请求时，获取当前天气信息，并将所述当前天气信息至所述机场控制装置中。
7.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述当前天气信息包括：当前风速和当前降水量；
所述机场控制装置具体用于：在检测到所述第一电量信息中的电量值大于第一预设电量值，以及所述当前风速小于预设风速且所述当前降水量为零时，确定所述无人机满足预设巡检条件。
8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：
与所述机场控制装置连接的机场开盖装置，用于在接收到所述机场控制装置发送的开盖控制指令时，将无人机机场的机场仓盖进行打开；
其中，所述开盖控制指令是所述机场控制装置在接收到所述机场监测装置发送的所述无人机巡检指令时，或者在接收到所述无人机控制装置发送的所述起飞请求消息时发送的。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：
与所述机场控制装置连接的无人机归正装置，用于在接收到所述机场控制装置发送的归正解除指令时，将所述无人机归正装置中用于固定所述无人机的固定模块进行解除；
其中，所述归正解除指令是所述机场控制装置在接收到所述机场监测装置发送的所述无人机巡检指令时，或者在接收到所述无人机控制装置发送的所述起飞请求消息时发送的。
10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述机场控制装置还用于：
在接收到所述无人机控制装置发送的所述起飞请求消息时，检测所述无人机的机场仓盖是否已打开，以及所述无人机归正装置中用于固定所述无人机的固定模块是否已解除；
若所述机场仓盖已打开，且所述固定模块已解除，则向所述无人机控制装置发送起飞指令。
11.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述无人机控制装置，具体用于：
基于预设自检程序，对所述无人机中的各个传感器进行自检；
若未存在自检问题，则获取当前接收的定位卫星数量，并在所述当前接收的定位卫星数量大于预设数量时，确定所述无人机满足预设起飞条件。
12.根据权利要求11所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：
与所述无人机控制装置连接的卫星定位装置，用于：在接收到所述无人机控制装置发送的卫星数量检测指令时进行卫星定位检测，获取当前接收的定位卫星数量，并将所述当前接收的定位卫星数量发送至所述无人机控制装置中。
13.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：相机装置、与所述相机装置连接的图像传输装置和地面端图像接收装置；
其中，所述相机装置用于采集巡检图像，并将所述巡检图像发送至所述图像传输装置中；
所述图像传输装置用于将接收的所述巡检图像发送至所述地面端图像接收装置中；
所述地面端图像接收装置用于将接收的巡检图像进行存储。
14.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述机场控制装置还用于：
在检测到所述无人机巡检结束降落时，向所述接触控制装置发送连通控制指令，以使所述接触控制装置基于所述连通控制指令进行移动，将所述机场控制装置与所述电池装置进行连通；
向所述电池装置发送断电指令，以停止所述电池装置为所述无人机控制装置提供电量。
15.根据权利要求14所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：与所述机场控制装置连接的充电装置，用于对所述无人机进行充电；
相应地，所述机场控制装置还用于：向所述电池装置发送第二电量信息获取请求，以获得所述电池装置采集的所述无人机的第二电量信息；
当检测到所述第二电量信息中的电量值小于第二预设电量值时，控制所述充电装置对所述无人机进行充电，直到所述无人机的电量值等于第三预设电量值时停止充电；
在充电停止后，向所述接触控制装置发送断开控制指令，以断开所述机场控制装置与所述电池装置的连通。
16.一种巡检方法，其特征在于，应用于机场控制装置中，包括：
当接收到机场监测装置发送的无人机启动指令时，检测无人机是否满足预设巡检条件；
在检测到所述无人机满足预设巡检条件时，向所述机场监测装置发送巡检请求消息；
当接收到所述机场监测装置基于所述巡检请求消息发送的巡检指令时，触发无人机控制装置检测所述无人机是否满足预设起飞条件，以使所述无人机控制装置在检测到满足预设起飞条件时，向所述机场控制装置发送起飞请求消息；
当接收到所述起飞请求消息时，检测无人机机场是否满足预设准飞条件，并在检测到无人机机场满足预设准飞条件时，向所述无人机控制装置发送起飞指令，以使所述无人机控制装置控制所述无人机起飞并基于预设巡检路线进行巡检。
17.一种巡检方法，其特征在于，应用于无人机控制装置中，包括：
在检测到机场控制装置的触发操作时，检测无人机是否满足预设起飞条件；
在检测到所述无人机满足预设起飞条件时，向所述机场控制装置发送起飞请求消息；
当接收到所述机场控制装置基于所述起飞请求消息发送的起飞指令时，控制所述无人机起飞并基于预设巡检路线进行巡检。
18.一种机场控制装置，其特征在于，包括：
第一检测模块，用于当接收到机场监测装置发送的无人机启动指令时，检测无人机是否满足预设巡检条件；
巡检请求消息发送模块，用于在检测到所述无人机满足预设巡检条件时，向所述机场监测装置发送巡检请求消息；
触发模块，用于当接收到所述机场监测装置基于所述巡检请求消息发送的巡检指令时，触发无人机控制装置检测所述无人机是否满足预设起飞条件，以使所述无人机控制装置在检测到满足预设起飞条件时，向所述机场控制装置发送起飞请求消息；
起飞指令发送模块，用于当接收到所述起飞请求消息时，检测无人机机场是否满足预设准飞条件，并在检测到无人机机场满足预设准飞条件时，向所述无人机控制装置发送起飞指令，以使所述无人机控制装置控制所述无人机起飞并基于预设巡检路线进行巡检。
19.一种无人机控制装置，其特征在于，包括：
第二检测模块，用于在检测到机场控制装置的触发操作时，检测无人机是否满足预设起飞条件；
起飞请求消息发送模块，用于在检测到所述无人机满足预设起飞条件时，向所述机场控制装置发送起飞请求消息；
巡检控制模块，用于当接收到所述机场控制装置基于所述起飞请求消息发送的起飞指令时，控制所述无人机起飞并基于预设巡检路线进行巡检。
20.一种设备，其特征在于，所述设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求16或17所述的巡检方法。
21.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求16或17所述的巡检方法。
一种巡检系统、方法、控制装置、设备和存储介质
技术领域
背景技术
[0002] 随着计算机技术的快速发展，无人机作为一种巡检设备被广泛应用于多种领域中，比如灾害救援、环保检测、街景拍摄、电力巡检和农业植保等。
[0003] 现有技术中，在无人机的巡检过程中，往往需要用户通过无线遥控设备，手动控制无人机的巡检。
[0004] 然而，在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：
[0005] 现有的巡检方式中需要专业操作人员来控制无人机，使得人工成本较高，而且人工操作也会存在因误操作而导致无人机坠毁的情况。
发明内容
[0006] 本发明实施例提供了一种巡检系统、方法、控制装置、设备和存储介质，以实现无人机的自动巡检，无需人工控制，从而可以节省人工成本以及提升安全性。
[0007] 第一方面，本发明实施例提供了一种巡检系统，所述系统包括：机场监测装置、机场控制装置和无人机控制装置；
[0008] 其中，所述机场控制装置用于：当接收到所述机场监测装置发送的无人机启动指令时，检测无人机是否满足预设巡检条件，并在检测到所述无人机满足预设巡检条件时，向所述机场监测装置发送巡检请求消息；当接收到所述机场监测装置基于所述巡检请求消息发送的巡检指令时，触发所述无人机控制装置检测所述无人机是否满足预设起飞条件；
[0009] 所述无人机控制装置用于：在检测到所述无人机满足预设起飞条件时，向所述机场控制装置发送起飞请求消息，并在接收到所述机场控制装置基于所述起飞请求消息发送的起飞指令时，控制所述无人机起飞并基于预设巡检路线进行巡检。
[0010] 第二方面，本发明实施例还提供了一种巡检方法，应用于机场控制装置中，包括：
[0011] 当接收到机场监测装置发送的无人机启动指令时，检测无人机是否满足预设巡检条件；
[0012] 在检测到所述无人机满足预设巡检条件时，向所述机场监测装置发送巡检请求消息；
[0013] 当接收到所述机场监测装置基于所述巡检请求消息发送的巡检指令时，触发无人机控制装置检测所述无人机是否满足预设起飞条件，以使所述无人机控制装置在检测到满足预设起飞条件时，向所述机场控制装置发送起飞请求消息；
[0014] 当接收到所述起飞请求消息时，检测无人机机场是否满足预设准飞条件，并在检测到无人机机场满足预设准飞条件时，向所述无人机控制装置发送起飞指令，以使所述无人机控制装置控制所述无人机起飞并基于预设巡检路线进行巡检。
[0015] 第三方面，本发明实施例还提供了一种巡检方法，应用于无人机控制装置中，包括：
[0016] 在检测到机场控制装置的触发操作时，检测无人机是否满足预设起飞条件；
[0017] 在检测到所述无人机满足预设起飞条件时，向所述机场控制装置发送起飞请求消息；
[0018] 当接收到所述机场控制装置基于所述起飞请求消息发送的起飞指令时，控制所述无人机起飞并基于预设巡检路线进行巡检。
[0019] 第四方面，本发明实施例还提供了一种机场控制装置，包括：
[0020] 第一检测模块，用于当接收到机场监测装置发送的无人机启动指令时，检测无人机是否满足预设巡检条件；
[0021] 巡检请求消息发送模块，用于在检测到所述无人机满足预设巡检条件时，向所述机场监测装置发送巡检请求消息；
[0022] 触发模块，用于当接收到所述机场监测装置基于所述巡检请求消息发送的巡检指令时，触发无人机控制装置检测所述无人机是否满足预设起飞条件，以使所述无人机控制装置在检测到满足预设起飞条件时，向所述机场控制装置发送起飞请求消息；
[0023] 起飞指令发送模块，用于当接收到所述起飞请求消息时，检测无人机机场是否满足预设准飞条件，并在检测到无人机机场满足预设准飞条件时，向所述无人机控制装置发送起飞指令，以使所述无人机控制装置控制所述无人机起飞并基于预设巡检路线进行巡检。
[0024] 第五方面，本发明实施例还提供了一种无人机控制装置，包括：
[0025] 第二检测模块，用于在检测到机场控制装置的触发操作时，检测无人机是否满足预设起飞条件；
[0026] 起飞请求消息发送模块，用于在检测到所述无人机满足预设起飞条件时，向所述机场控制装置发送起飞请求消息；
[0027] 巡检控制模块，用于当接收到所述机场控制装置基于所述起飞请求消息发送的起飞指令时，控制所述无人机起飞并基于预设巡检路线进行巡检。
[0028] 第六方面，本发明实施例还提供了一种设备，其特征在于，设备包括：
[0029] 一个或多个处理器；
[0030] 存储器，用于存储一个或多个程序；
[0031] 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第二方面或者第三方面提供的巡检方法。
[0032] 第七方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如第二方面或者第三方面提供的巡检方法。
[0033] 上述发明中的实施例具有如下优点或有益效果：
[0034] 通过利用机场监测装置、机场控制装置和无人机控制装置可以实现无人机的自动巡检过程。具体地，机场控制装置在接收到机场监测装置发送的无人机启动指令时，检测无人机是否满足预设巡检条件，并在检测到无人机满足预设巡检条件时，向机场监测装置发送巡检请求消息；当接收到机场监测装置基于巡检请求消息发送的巡检指令时，触发无人机控制装置检测所述无人机是否满足预设起飞条件。无人机控制装置在检测到无人机满足预设起飞条件时，向机场控制装置发送起飞请求消息，并在接收到机场控制装置基于起飞请求消息发送的起飞指令时，控制无人机起飞并基于预设巡检路线进行巡检。整个巡检过程中无需人工控制无人机，从而实现了无人机的自动巡检，节省了人工成本以及提升了安全性。附图说明
[0035] 图1是本发明实施例一提供的一种巡检系统的结构示意图；
[0036] 图2是本发明实施例一提供的另一种巡检系统的结构示意图；
[0037] 图3是本发明实施例一提供的又一种巡检系统的结构示意图；
[0038] 图3a是本发明实施例一提供的一种无人机机场的结构示意图；
[0039] 图3b是本发明实施例一提供的一种无人机归正装置的结构示意图；
[0040] 图3c是本发明实施例一提供的一种充电装置的结构示意图；
[0041] 图3d是本发明实施例一提供的无人机机场中围成矩形的四个充电装置立体结构示意图；
[0042] 图3e是本发明实施例一提供的无人机处于充电状态的结构示意图；
[0043] 图4是本发明实施例二提供的一种巡检方法的流程图；
[0044] 图5是本发明实施例三提供的一种巡检方法的流程图；
[0045] 图6是本发明实施例四提供的一种机场控制装置的结构示意图；
[0046] 图7是本发明实施例五提供的一种无人机控制装置的结构示意图；
[0047] 图8是本发明实施例六提供的一种设备的结构示意图。
具体实施方式
[0048] 下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
[0049] 实施例一
[0050] 图1为本发明实施例一提供的一种巡检系统的结构示意图，本实施例可适用于控制无人机机场中的无人机进行自动巡检的情况。如图1所示，巡检系统包括：机场监测装置10、机场控制装置20和无人机控制装置30。
[0051] 其中，机场控制装置20用于：当接收到机场监测装置10发送的无人机启动指令时，检测无人机是否满足预设巡检条件，并在检测到无人机满足预设巡检条件时，向机场监测装置10发送巡检请求消息；当接收到机场监测装置10基于巡检请求消息发送的巡检指令时，触发无人机控制装置30检测无人机是否满足预设起飞条件；无人机控制装置30用于：在检测到无人机满足预设起飞条件时，向机场控制装置20发送起飞请求消息，并在接收到机场控制装置20基于起飞请求消息发送的起飞指令时，控制无人机起飞并基于预设巡检路线进行巡检。
[0052] 其中，机场监测装置10可以是用于监测和控制无人机机场的巡检情况的设备，其可以基于用户操作生成无人机启动指令和巡检指令。机场监测装置10可以放置于无人机机场内，也可以放置于无人机机场外，其具体位置可以基于业务需求进行设置。机场控制装置20可以安装于无人机机场内，用于对无人机机场内部装置进行控制。机场控制装置20可以安装于无人机内，用于对无人机内部装置进行控制。本实施例对机场监测装置10、机场控制装置20和无人机控制装置30的具体安装位置不做限定。
[0053] 其中，机场监测装置10可以预先与机场控制装置20进行连接通信，以便进行数据传输。例如，机场监测装置10与机场控制装置20可以通过网络进行无线通信。机场控制装置20可以预先与无人机控制装置30进行连接通信；也可以间接控制与无人机控制装置30的连接通信状态，比如，机场控制装置20在需要进行数据传输时再与无人机控制装置30建立通信连接，以在不进行巡检时可以使得无人机控制装置进入休眠状态，避免干扰，节省能源。
[0054] 具体地，当需要进行无人机巡检时，用户可以在机场监测装置10中触发无人机启动指令生成操作，以使机场监测装置10可以基于用户操作生成无人机启动指令。例如，用户可以在机场监测装置10的显示界面上点击或者触摸无人机启动按钮的方式，使得机场监测装置10可以生成无人机启动指令，并将生成的无人机启动指令发送至机场控制装置20中，以使机场控制装置20可以基于该无人机启动指令进行检测操作，以确定出当前是否满足预设巡检条件，保证巡检的安全性。当机场控制装置20接收到无人机启动指令时，可以基于预设巡检条件获取所需的当前无人机信息，并根据当前无人机信息检测当前无人机是否满足预设巡检条件，若满足时，向机场监测装置10发送巡检请求消息，以请示是否进行后续的巡检操作。机场监测装置10在接收到巡检请求消息时，可以在其显示界面上进行显示，以提示用户无人机满足预设巡检条件，是否需要执行后续的巡检操作，若用户需要继续进行巡检操作，则可以在机场监测装置10中触发巡检指令生成操作，以使机场监测装置10可以基于用户操作生成巡检指令，并将生成的巡检指令发送至机场控制装置20中。
[0055] 机场控制装置20在接收到巡检指令时，可以通过发送指令方式或者控制无人机控制装置30进行供电的方式，来触发无人机控制装置30检测无人机是否满足预设起飞条件。例如，若机场控制装置20预先与无人机控制装置30建立了通信连接，则可以直接向无人机控制装置30发送起飞检测指令，以使无人机控制装置30可以在接收到该起飞检测指令时，检测无人机是否满足预设起飞条件。若机场控制装置20未与无人机控制装置30建立通信连接，则可以通过对无人机控制装置30进行供电的方式进行触发，以使无人机控制装置30在电能供给后检测无人机是否满足预设起飞条件。
[0056] 无人机控制装置30可以基于预设起飞条件获取所需的当前无人机信息，并根据当前无人机信息检测当前无人机是否满足预设起飞条件，若满足，则向机场控制装置20发送起飞请求消息，以请示是否进行起飞操作。机场控制装置20在接收到起飞请求消息时，检测当前无人机机场是否可以保证无人机正常起飞，若是，则向无人机控制装置30发送起飞指令，使得无人机控制装置30在接收到起飞指令时，可以控制放置在无人机机场内部的起降平台上的无人机正常起飞，并基于预先设置好的预设巡检路线进行空中巡检，并在整个巡检过程中无需人工控制无人机，从而实现了无人机的自动巡检，节省了人工成本以及提升了安全性。
[0057] 本实施例的技术方案，通过利用机场监测装置、机场控制装置和无人机控制装置可以实现无人机的自动巡检过程。具体地，机场控制装置在接收到机场监测装置发送的无人机启动指令时，检测无人机是否满足预设巡检条件，并在检测到无人机满足预设巡检条件时，向机场监测装置发送巡检请求消息；当接收到机场监测装置基于巡检请求消息发送的巡检指令时，触发无人机控制装置检测无人机是否满足预设起飞条件。无人机控制装置在检测到无人机满足预设起飞条件时，向机场控制装置发送起飞请求消息，并在接收到机场控制装置基于起飞请求消息发送的起飞指令时，控制无人机起飞并基于预设巡检路线进行巡检。整个巡检过程中无需人工控制无人机，从而实现了无人机的自动巡检，节省了人工成本以及提升了安全性。
[0059] 其中，接触控制装置21用于在接收到机场控制装置20发送的连通控制指令时进行移动，以将机场控制装置20与电池装置31进行连通；相应地，机场控制装置20具体用于：当接收到机场监测装置10基于巡检请求消息发送的巡检指令时，向电池装置31发送上电指令，以使电池装置为无人机控制装置提供电量，触发无人机控制装置检测无人机是否满足预设起飞条件。
[0060] 其中，接触控制装置21可以是指用于将机场控制装置20与电池装置31进行连通的中间装置。接触控制装置可以在机场控制装置20的连通控制指令下进行移动，以便可以连通机场控制装置20与电池装置31后进行数据传输，从而使得机场控制装置20可以通过控制电池装置31的方式，间接控制与电池装置31进行连接的无人机控制装置30的供电情况。接触控制装置21可以是通过触点接触的方式将机场控制装置20与电池装置31进行连通。
[0061] 具体地，机场控制装置20在接收到机场监测装置10发送的无人机启动指令时，或者在接收到机场监测装置10基于巡检请求消息发送的巡检指令时，向接触控制装置21发送连通控制指令，接触控制装置21可以基于连通控制指令进行移动至电池装置31处，使得接触控制装置21与电池装置31进行接触，从而可以将机场控制装置20与电池装置31进行连通，便于后续通信。机场控制装置20可以在与电池装置31建立通信后，向电池装置31发送上电指令，电池装置31在接收到该上电指令后，可以对与其连接的无人机控制装置30提供电量，使得无人机控制装置30可以启动，进而触发了无人机控制装置30检测无人机是否满足预设起飞条件的操作。当无人机控制装置30启动后，可以通过无人机中的无线通信装置与机场控制装置20建立通信，以便后续进行数据传输。
[0062] 需要说明的是，电池装置31可以与无人机中所有需要供电的装置进行连接，以便在电池装置31接收到上电指令时，对无人机中的所有待供电装置提供电能，使得无人机可以开始启动。例如，在电池装置31接收到上电指令之前，无人机整个处于断电状态，即休眠状态，从而可以保证无人机可以更加安全地放置于机场内，同时可以避免能源浪费和其他设备的电磁干扰。
[0063] 示例性地，机场控制装置20还用于：在向电池装置发送上电指令之后，向接触控制装置21发送断开控制指令；接触控制装置21还用于：根据接收到的断开控制指令进行移动，以断开机场控制装置20与电池装置31的连通。
[0064] 具体地，在对无人机进行上电后，无人机控制装置30与机场控制装置20建立了通信，无需再进行接触连接，此时机场控制装置20可以向接触控制装置21发送断开控制指令，以使接触控制装置21进行移动，断开与电池装置31的接触，从而将机场控制装置20与电池装置31的连通进行断开，以便后续无人机正常起飞。
[0065] 在上述技术方案的基础上，机场控制装置20还用于：当接收到机场监测装置发送的无人机启动指令时，获取无人机的第一电量信息和当前天气信息；根据第一电量信息和当前天气信息，检测无人机是否满足预设巡检条件。
[0067] 具体地，机场控制装置20当接收到机场监测装置10发送的无人机启动指令时，若机场控制装置20预先与无人机控制装置30建立连通，则机场控制装置20可以向无人机控制装置30发送第一电量信息获取请求，以使无人机控制装置30可以基于第一电量信息获取请求获取无人机的第一电量信息，并将第一电量信息发送至机场控制装置20中，使得机场控制装置20可以获得无人机的第一电量信息。若机场控制装置20通过电池装置31的方式，与无人机控制装置30建立连通，则可以在机场控制装置20与电池装置31建立连通后，向电池装置31发送第一电量信息获取请求，从而可以通过电池装置31获得无人机的第一电量信息。示例性地，电池装置31还用于：在接收到机场控制装置20发送的第一电量信息获取请求时，采集无人机的第一电量信息，并将第一电量信息发送至机场控制装置20中。
[0068] 示例性地，如图3所示，该系统还包括：与机场控制装置20连接的气象监测装置22，用于在接收到机场控制装置20发送的当前天气信息获取请求时，获取当前天气信息，并将当前天气信息至机场控制装置20中，从而机场控制装置20可以通过气象监测装置22获得当前天气信息。
[0069] 机场控制装置20在获取无人机的第一电量信息和当前天气信息时，可以检测第一电量信息和当前天气信息是否能够保证无人机进行自动巡检，若是，则可以确定无人机满足预设巡检条件。示例性地，机场控制装置20具体用于：在检测到第一电量信息中的电量值大于第一预设电量值，以及当前风速小于预设风速且当前降水量为零时，表明无人机的电量和当前天气均可以保证无人机进行正常巡检，此时可以确定无人机满足预设巡检条件。
[0070] 示例性地，机场控制装置20在获取无人机的第一电量信息和当前天气信息时，可以将获得的第一电量信息和当前天气信息发送至机场监测装置10中，使得机场监测装置10可以在显示界面上展示出电量信息和天气信息，便于用户进行监看。
[0071] 在上述技术方案的基础上，如图3所示，该系统还包括：与机场控制装置20连接的机场开盖装置23，用于在接收到机场控制装置20发送的开盖控制指令时，将无人机机场的机场仓盖进行打开；其中，开盖控制指令是机场控制装置20在接收到机场监测装置10发送的无人机巡检指令时，或者在接收到无人机控制装置30发送的起飞请求消息时发送的。
[0072] 其中，机场开盖装置23可以是用于控制无人机机场的机场仓盖打开或者关闭的设备。在无人机准备起飞时，需要将机场仓盖打开，以使无人机可以从无人机机场中正常起飞。
[0073] 具体地，机场控制装置20在接收到机场监测装置10发送的无人机巡检指令时，或者在接收到无人机控制装置10发送的起飞请求消息时，即在无人机起飞之前，可以向机场开盖装置23发送开盖控制指令，使得无人机机场的机场仓盖打开，以便无人机可以从机场正常起飞。
[0074] 示例性地，图3a给出了一种无人机机场100的结构示意图。图3a所示，无人机机场100包括支撑架1、停机坪2、机场仓盖3以及机场开盖装置4。图3a所示，机场仓盖3位于停机坪2的顶部，可以对无人机200起到防护作用。机场仓盖3与机场开盖装置23驱动连接，用于控制机场仓盖3的开启和关闭。例如，仓盖3包括第一罩体301和第二罩体302。当机场开盖装置23接收到开盖控制指令时，可以控制第一罩体301和第二罩体302相对运动至距离最远的位置，使得机场仓盖3打开。具体地，机场开盖装置23可以采用连杆结构或者直线移动机构等方式控制。如图3a所示，在第一罩体301和第二罩体302两侧均设置两根主动杆，使得罩体的运动更加稳固可靠。当机场开盖装置23在接收到开盖控制指令时，可以通过控制第一罩体301侧的主动杆和第二罩体302侧的主动杆均向外运动，使得第一罩体301和第二罩体302相背运动，从而将机场仓盖3打开。
[0075] 在上述技术方案的基础上，如图3所示，该系统还包括：与机场控制装置20连接的无人机归正装置24，用于在接收到机场控制装置20发送的归正解除指令时，将无人机归正装置24中用于固定无人机的固定模块进行解除；其中，归正解除指令是机场控制装置20在接收到机场监测装置10发送的无人机巡检指令时，或者在接收到无人机控制装置30发送的起飞请求消息时发送的。
[0076] 其中，无人机归正装置24可以是利用内部的固定模块来固定无人机，使得无人机可以处于归正状态。在无人机准备起飞时，需要将用于固定无人机的固定模块解除，以使无人机可以从无人机机场中正常起飞。
[0077] 具体地，机场控制装置20在接收到机场监测装置10发送的无人机巡检指令时，或者在接收到无人机控制装置10发送的起飞请求消息时，即在无人机起飞之前，可以向无人机归正装置24发送归正解除指令，使得用于固定无人机的固定模块进行解除，以便无人机可以从机场正常起飞。
[0078] 示例性地，图3b给出了一种无人机归正装置的结构示意图。可以在无人机机场的停机坪2的顶部设置无人机归正装置24，以便于无人机200停放后进行归位，使得无人机200可以按照设定的方向整齐码放。如图3b所示，无人机归正装置24可以通过各归正杆的直线移动，推动无人机200移动到设定的位置。如图3b所示，无人机归正装置24可以包括安装在停机坪2上的多根归正杆。通过多根归正杆直线移动夹紧无人机200，以实现无人机200停在停机坪2的设定位置。
[0079] 具体来说，如图3b所示，无人机归正装置24中用于无人机的固定模块可以是四根归正杆，分别为图3b中的归正杆806、归正杆807、归正杆808和归正杆809。四根归正杆两两平行，且围成矩形框。四根归正杆同时相向运动，使得矩形框的边长变短至夹住无人机200的尺寸，则位于矩形框内的无人机200后续会被归正杆移动。四根归正杆同时相背运动，使得矩形框的边长变长至松开无人机200的尺寸，则位于矩形框内的无人机200会解锁，后续无人机200可以飞走。具体地，无人机归正装置24在接收到机场控制装置20发送的归正解除指令时，可以控制四根归正杆同时相背运动，松开所夹住的无人机200，从而将无人机归正装置24中用于固定无人机的固定模块进行解除。
[0080] 示例性地，机场控制装置20还用于：在接收到无人机控制装置30发送的起飞请求消息时，检测无人机的机场仓盖是否已打开，以及无人机归正装置中用于固定无人机的固定模块是否已解除；若机场仓盖已打开，且固定模块已解除，则向无人机控制装置发送起飞指令，使得无人机可以从无人机机场正常起飞。
[0081] 在上述技术方案的基础上，无人机控制装置30，具体用于：基于预设自检程序，对无人机中的各个传感器进行自检；若未存在自检问题，则获取当前接收的定位卫星数量，并在当前接收的定位卫星数量大于预设数量时，确定无人机满足预设起飞条件。
[0082] 其中，当前接收的定位卫星数量可以是指无人机当前可以检测到的定位卫星的数量，当该数量大于预设数量时，可以保证无人机在巡检过程中进行准确地定位，便于进行自动巡检。
[0083] 示例性地，如图3所示，该系统还包括：与无人机控制装置30连接的卫星定位装置32，用于：在接收到无人机控制装置30发送的卫星数量检测指令时进行卫星定位检测，获取当前接收的定位卫星数量，并将当前接收的定位卫星数量发送至无人机控制装置30中，以使无人机控制装置30可以实时获得当前接收的定位卫星数量。其中，卫星数量检测指令可以是无人机控制装置30在检测到未存在自检问题时发送的。卫星定位装置32可以是利用载波相位差分技术(Real-time kinematic，RTK)设置的用于卫星定位测量的设备。
[0084] 在上述技术方案的基础上，如图3所示，该系统还包括：相机装置34、与相机装置34连接的图像传输装置35和地面端图像接收装置35；其中，相机装置34用于采集巡检图像，并将巡检图像发送至图像传输装置35中；图像传输装置35用于将接收的巡检图像发送至地面端图像接收装置25中；地面端图像接收装置25用于将接收的巡检图像进行存储。
[0085] 其中，相机装置34和图像传输装置35在无人机内的具体安装位置均可以基于业务需求进行确定。地面端图像接收装置25可以安装在无人机机场内，也可以安装在无人机机场外。本实施例对相机装置34、图像传输装置35和地面端图像接收装置25的具体安装位置不做限定。
[0086] 具体地，相机装置34可以与无人机控制装置30进行连接，以便在接收到无人机控制装置30的采集指令时采集巡检图像。相机装置34也可以不与无人机控制装置30进行连接，以便在相机装置34供电后，实时采集巡检图像。相机装置34在采集巡检图像后，可以通过图像传输装置35，将巡检图像发送至地面端图像接收装置25。地面端图像接收装置25可以将接收的巡检图像发送至云端进行存储，也可以发送至机场监测装置10中进行存储，使得机场监测装置10可以在显示界面上实时显示巡检图像，实现巡检的可视化。
[0087] 在上述技术方案的基础上，机场控制装置20还用于：在检测到无人机巡检结束降落时，向接触控制装置21发送连通控制指令，以使接触控制装置21基于连通控制指令进行移动，将机场控制装置20与电池装置31进行连通；向电池装置31发送断电指令，以停止电池装置31为无人机控制装置30提供电量。
[0088] 具体地，当无人机基于预设巡检路线巡检结束后，可以降落到无人机机场的起降平台上，机场控制装置20在检测到无人机降落到起降平台时，可以向接触控制装置21发送连通控制指令，以将接触控制装置21与电池装置31进行接触，进而使得机场控制装置20与电池装置31进行连通。机场控制装置20通过向电池装置31发送断电指令的方式，可以停止电池装置31对无人机控制装置30提供电量，同时也可以停止对无人机内的其他供电设备提供电量，使得无人机处于断电状态。
[0089] 在上述技术方案的基础上，该系统还包括：与机场控制装置20连接的充电装置26，用于对无人机进行充电；相应地，机场控制装置20还用于：向电池装置31发送第二电量信息获取请求，以获得电池装置31采集的无人机的第二电量信息；当检测到第二电量信息中的电量值小于第二预设电量值时，控制充电装置26对无人机进行充电，直到无人机的电量值等于第三预设电量值时停止充电；在充电停止后，向接触控制装置21发送断开控制指令，以断开机场控制装置20与电池装置31的连通。
[0090] 其中，第二电量信息可以是无人机结束巡检后的电量信息，其也可以通过电池装置31采集获得。机场控制装置20在检测到第二电量信息的电量值小于第二预设电量值时，表明需要对该无人机进行充电，以便进行后续的巡检任务，此时可以控制充电装置26与电池装置31进行接触，使得充电装置26可以对无人机进行充电。当无人机的电量值等于第三预设电量值时，可以控制充电装置26停止充电。当充电停止后，可以向接触控制装置21发送断开控制指令，以断开机场控制装置20与电池装置31的连通。示例性地，充电装置26可以集成于接触控制装置21中，以便在需要充电时，可以直接控制集成有充电装置26的接触控制装置21进行充电，简化了巡检操作。
[0091] 需要说明的是，机场控制装置20在向电池装置31发送断电指令后，使得整个无人机处于断电状态，此时机场控制装置20可以控制充电装置26对无人机进行充电，使得充电过程中不会存在电磁干扰，进一步保证了无人机的安全性。
[0092] 示例性地，图3c给出了一种充电装置26的结构示意图；图3d给出了无人机机场中围成矩形的四个充电装置26立体结构示意图。如图3c和图3d所示，第一充电装置6安装于停机坪2上，且包括第一电极61。相应地，如图3e所示，电池装置31可以包括第二电极71，以使第一电极61与第二电极71可充电配合。例如，第一电极61和第二电极71的数量均可以为一个或多个，第一电极61和第二电极71两者金属触点接触导通，可以充电；两者金属触点分开，不再充电。第一电极61和第二电极71均可排列呈阵列或者布置形式。如图3d所示，可以利用充电装置6围成一个对称的矩形形状，以使无人机200的机头无论朝向如何，均可以实现充电。也就是说，当无人机200降落后，无论无人机200航向如何，只要无人机200被正确归正，均可以保证无人机的电池装置31中的第二电极71均可以与其中一个充电装置26中的第一电极61配对，从而保证了充电的准确率。
[0093] 具体地，当检测到第二电量信息中的电量值小于第二预设电量值时，机场控制装置20可以控制充电装置26移动至电池装置31处，使得充电装置26中的第一电极61与无人机中电池装置31中的第二电极71接触，使得两者金属触点接触导通，从而可以对无人机进行充电。当无人机的电量值等于第三预设电量值时，机场控制装置20可以控制充电装置26远离电池装置31，断开充电装置26中的第一电极61与无人机中电池装置31中的第二电极71的接触，从而可以停止对无人机充电。
[0094] 示例性地，机场控制装置20在向接触控制装置21发送连通控制指令之前，还可以向无人机归正装置24发送归正指令时，以使无人机归正装置24在接收到归正指令时，可以将固定模块固定住无人机，并将无人机进行归正，以便可以将接触控制装置21移动至电池装置31所在位置，实现接触控制装置21与电池装置31的接触。
[0095] 例如，如图3b所示，无人机归正装置24在接收到机场控制装置20发送的归正指令时，可以控制四根归正杆同时相向运动，使得矩形框的边长变短至夹住无人机200的尺寸，从而将无人机进行归位。
[0096] 示例性地，机场控制装置20在检测到无人机巡检结束降落后，还可以向机场开盖装置23发送关盖控制指令时，以使机场开盖装置23在接收到关盖控制指令时，关闭打开的机场仓盖，从而在巡检结束后，可以将机场仓盖自动关闭，使得整个巡检过程可以自动完成，无需人工控制，并且保证了无人机的安全性。
[0097] 例如，如图3a所示，当机场开盖装置23在接收到关盖控制指令时，可以通过控制第一罩体301侧的主动杆和第二罩体302侧的主动杆相向运动至相互接触的位置，使得第一罩体301和第二罩体302相对运动，从而将机场仓盖3关闭，以对无人机起到防护作用，防止外界雨水、杂质等损坏、污染无人机。
[0098] 实施例二
[0099] 图4为本发明实施例二提供的一种巡检方法的流程图，本实施例可适用于控制无人机机场中的无人机进行自动巡检的情况。该方法可以由上述实施例中的机场控制装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，集成于具有数据处理功能的设备中。其中与上述实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。
[0100] 如图4所示，本实施例提供的巡检方法具体包括以下步骤：
[0101] S410、当接收到机场监测装置发送的无人机启动指令时，检测无人机是否满足预设巡检条件。
[0102] 示例性地，S410可以包括：当接收到机场监测装置发送的无人机启动指令时，获取无人机的第一电量信息和当前天气信息；根据第一电量信息和当前天气信息，检测无人机是否满足预设巡检条件。
[0103] 其中，第一电量信息可以通过无人机的电池装置获得。例如，机场控制装置在接收到机场监测装置发送的无人机启动指令时，向电池装置发送第一电量信息获取请求，以使电池装置采集无人机的第一电量信息，并返回第一电量信息，使得机场控制装置可以获得无人机的第一电量信息。当前天气信息可以通过气象监测装置获得。例如，机场控制装置在接收到机场监测装置发送的无人机启动指令时，向气象监测装置发送当前天气信息获取请求，以使气象监测装置获取当前天气信息，并返回当前天气信息，使得机场控制装置可以获得当前天气信息。
[0104] 示例性地，当前天气信息可以包括但不限于当前风速和当前降水量。相应地，根据第一电量信息和当前天气信息，检测无人机是否满足预设巡检条件，可以包括：在检测到第一电量信息中的电量值大于第一预设电量值，以及当前风速小于预设风速且当前降水量为零时，确定无人机满足预设巡检条件。
[0105] S420、在检测到无人机满足预设巡检条件时，向机场监测装置发送巡检请求消息。
[0106] S430、当接收到机场监测装置基于巡检请求消息发送的巡检指令时，触发无人机控制装置检测无人机是否满足预设起飞条件，以使无人机控制装置在检测到满足预设起飞条件时，向机场控制装置发送起飞请求消息。
[0107] 示例性地，当接收到机场监测装置基于巡检请求消息发送的巡检指令时，触发无人机控制装置检测无人机是否满足预设起飞条件，可以包括：
[0108] 当接收到机场监测装置基于巡检请求消息发送的巡检指令时，向接触控制装置发送连通控制指令，以使接触控制装置基于连通控制指令进行移动，将机场控制装置与电池装置进行连通；向电池装置发送上电指令，以使电池装置为无人机控制装置提供电量，触发无人机控制装置检测无人机是否满足预设起飞条件。
[0109] 需要说明的是，若基于第一电量信息检测无人机是否满足预设巡检条件，则在接收到机场监测装置发送的无人机启动指令时，向接触控制装置发送连通控制指令，以使接触控制装置基于连通控制指令进行移动，将机场控制装置与电池装置进行连通，从而机场控制装置可以通过电池装置获得第一电量信息。相应地，当接收到机场监测装置基于巡检请求消息发送的巡检指令时，由于机场控制装置与电池装置已建立通信，从而可以直接向电池装置发送上电指令，以使电池装置为无人机控制装置提供电量，触发无人机控制装置检测无人机是否满足预设起飞条件。
[0110] 示例性地，在向电池装置发送上电指令之后，还包括：向接触控制装置发送断开控制指令，以使接触控制装置基于断开控制指令进行移动，断开机场控制装置与电池装置的连通。
[0111] S440、当接收到起飞请求消息时，检测无人机机场是否满足预设准飞条件，并在检测到无人机机场满足预设准飞条件时，向无人机控制装置发送起飞指令，以使无人机控制装置控制无人机起飞并基于预设巡检路线进行巡检。
[0112] 本实施例的技术方案，机场控制装置通过在接收到机场监测装置发送的无人机启动指令时，检测无人机是否满足预设巡检条件，并在检测到无人机满足预设巡检条件时，向机场监测装置发送巡检请求消息；当接收到机场监测装置基于巡检请求消息发送的巡检指令时，触发无人机控制装置检测无人机是否满足预设起飞条件。当接收到机场控制装置发送起飞请求消息时，检测无人机机场是否满足预设准飞条件，并在检测到无人机机场满足预设准飞条件时，向无人机控制装置发送起飞指令，以使无人机控制装置控制无人机起飞并基于预设巡检路线进行巡检。整个巡检过程中无需人工控制无人机，从而实现了无人机的自动巡检，节省了人工成本以及提升了安全性。
[0113] 在上述技术方案的基础上，在接收到机场监测装置发送的无人机巡检指令时，或者在接收到无人机控制装置发送的起飞请求消息时，还包括：向机场开盖装置发送开盖控制指令，以使机场开盖装置将无人机机场的机场仓盖进行打开。
[0114] 在上述技术方案的基础上，在接收到机场监测装置发送的无人机巡检指令时，或者在接收到无人机控制装置发送的起飞请求消息时，还包括：向无人机归正装置发送归正解除指令，以使无人机归正装置将无人机归正装置中用于固定无人机的固定模块进行解除。
[0115] 示例性地，S440中的当接收到起飞请求消息时，检测无人机机场是否满足预设准飞条件，可以包括：在接收到无人机控制装置发送的起飞请求消息时，检测无人机的机场仓盖是否已打开，以及无人机归正装置中用于固定无人机的固定模块是否已解除；若机场仓盖已打开，且固定模块已解除，则确定无人机机场满足预设准飞条件。
[0116] 在上述技术方案的基础上，在检测到无人机巡检结束降落时，向接触控制装置发送连通控制指令，以使接触控制装置基于连通控制指令进行移动，将机场控制装置与电池装置进行连通；向电池装置发送断电指令，以停止电池装置为无人机控制装置提供电量。
[0117] 示例性地，在向电池装置发送断电指令后，还可以包括：向电池装置发送第二电量信息获取请求，以获得电池装置采集的无人机的第二电量信息；当检测到第二电量信息中的电量值小于第二预设电量值时，控制充电装置对无人机进行充电，直到无人机的电量值等于第三预设电量值时停止充电；在充电停止后，向接触控制装置发送断开控制指令，以断开机场控制装置与电池装置的连通。
[0118] 需要说明的是，机场控制装置在向电池装置发送断电指令后，使得整个无人机处于断电状态，此时机场控制装置可以控制充电装置对无人机进行充电，使得充电过程中不会存在电磁干扰，进一步保证了无人机的安全性。
[0119] 示例性地，机场控制装置在向接触控制装置发送连通控制指令之前，还可以向无人机归正装置发送归正指令时，以使无人机归正装置在接收到归正指令时，可以将固定模块固定住无人机，并将无人机进行归正，以便可以将接触控制装置移动至电池装置所在位置，实现接触控制装置与电池装置的接触。
[0120] 示例性地，机场控制装置在检测到无人机巡检结束降落后，还可以向机场开盖装置发送关盖控制指令时，以使机场开盖装置在接收到关盖控制指令时，可以关闭打开的机场仓盖，从而在巡检结束后，可以将机场仓盖自动关闭，使得整个巡检过程均可以自动完成，无需人工控制，并且保证了无人机的安全性。
[0121] 实施例三
[0122] 图5为本发明实施例三提供的一种巡检方法的流程图，本实施例可适用于控制无人机机场中的无人机进行自动巡检的情况。该方法可以由上述实施例一中的无人机控制装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，集成于具有数据处理功能的设备中。其中与上述实施例一相同或相应的术语的解释在此不再赘述。
[0123] 如图5所示，本实施例提供的巡检方法具体包括以下步骤：
[0124] S510、在检测到机场控制装置的触发操作时，检测无人机是否满足预设起飞条件。
[0125] 示例性地，S510可以包括：在检测到机场控制装置的触发操作时，基于预设自检程序，对无人机中的各个传感器进行自检；若未存在自检问题，则获取当前接收的定位卫星数量，并在当前接收的定位卫星数量大于预设数量时，确定无人机满足预设起飞条件。
[0126] 其中，当前接收的定位卫星数量可以通过卫星定位装置获得。例如，在检测到未存在自检问题时，向卫星定位装置发送卫星数量检测指令，以使卫星定位装置基于卫星数量检测指令进行卫星定位检测，并返回获得的当前接收的定位卫星数量，使得无人机控制装置可以实时获得当前接收的定位卫星数量。
[0127] S520、在检测到无人机满足预设起飞条件时，向机场控制装置发送起飞请求消息。
[0128] S530、当接收到机场控制装置基于起飞请求消息发送的起飞指令时，控制无人机起飞并基于预设巡检路线进行巡检。
[0129] 本实施例的技术方案，无人机控制装置通过在检测到机场控制装置的触发操作时，检测无人机是否满足预设起飞条件，若是，则向机场控制装置发送起飞请求消息，并在接收到机场控制装置基于起飞请求消息发送的起飞指令时，控制无人机起飞并基于预设巡检路线进行巡检，从而整个巡检过程中无需人工控制无人机，实现了无人机的自动巡检，节省了人工成本以及提升了安全性。
[0130] 实施例四
[0131] 图6为本发明实施例四提供的一种机场控制装置的结构示意图，本实施例可适用于控制无人机机场中的无人机进行自动巡检的情况，该装置具体包括：第一检测模块610、巡检请求消息发送模块620、触发模块630和起飞指令发送模块640。
[0132] 其中，第一检测模块610，用于当接收到机场监测装置发送的无人机启动指令时，检测无人机是否满足预设巡检条件；巡检请求消息发送模块620，用于在检测到无人机满足预设巡检条件时，向机场监测装置发送巡检请求消息；触发模块630，用于当接收到机场监测装置基于巡检请求消息发送的巡检指令时，触发无人机控制装置检测无人机是否满足预设起飞条件，以使无人机控制装置在检测到满足预设起飞条件时，向机场控制装置发送起飞请求消息；起飞指令发送模块640，用于当接收到起飞请求消息时，检测无人机机场是否满足预设准飞条件，并在检测到无人机机场满足预设准飞条件时，向无人机控制装置发送起飞指令，以使无人机控制装置控制无人机起飞并基于预设巡检路线进行巡检。
[0133] 可选地，第一检测模块610包括：
[0134] 信息获取单元，用于当接收到机场监测装置发送的无人机启动指令时，获取无人机的第一电量信息和当前天气信息；
[0135] 第一检测单元，用于根据第一电量信息和当前天气信息，检测无人机是否满足预设巡检条件。
[0136] 可选地，信息获取单元包括：第一电量信息获取子单元，用于在接收到机场监测装置发送的无人机启动指令时，向电池装置发送第一电量信息获取请求，以使电池装置采集无人机的第一电量信息，并返回第一电量信息。
[0137] 可选地，信息获取单元还包括：当前天气信息获取子单元，用于在接收到机场监测装置发送的无人机启动指令时，向气象监测装置发送当前天气信息获取请求，以使气象监测装置获取当前天气信息，并返回当前天气信息
[0138] 可选地，第一检测单元具体用于：在检测到第一电量信息中的电量值大于第一预设电量值，以及当前风速小于预设风速且当前降水量为零时，确定无人机满足预设巡检条件。
[0139] 可选地，触发模块630，具体用于：当接收到机场监测装置基于巡检请求消息发送的巡检指令时，向接触控制装置发送连通控制指令，以使接触控制装置基于连通控制指令进行移动，将机场控制装置与电池装置进行连通；向电池装置发送上电指令，以使电池装置为无人机控制装置提供电量，触发无人机控制装置检测无人机是否满足预设起飞条件。
[0140] 可选地，该装置还包括：
[0141] 断开控制指令发送模块，用于在向电池装置发送上电指令之后，向接触控制装置发送断开控制指令，以使接触控制装置基于断开控制指令进行移动，断开机场控制装置与电池装置的连通。
[0142] 可选地，该装置还包括：
[0143] 开盖控制指令发送模块，用于在接收到机场监测装置发送的无人机巡检指令时，或者在接收到无人机控制装置发送的起飞请求消息时，向机场开盖装置发送开盖控制指令，以使机场开盖装置将无人机机场的机场仓盖进行打开。
[0144] 可选地，该装置还包括：
[0145] 归正解除指令发送模块，用于在接收到机场监测装置发送的无人机巡检指令时，或者在接收到无人机控制装置发送的起飞请求消息时，向无人机归正装置发送归正解除指令，以使无人机归正装置将无人机归正装置中用于固定无人机的固定模块进行解除。
[0146] 可选地，起飞指令发送模块640，具体用于：在接收到无人机控制装置发送的起飞请求消息时，检测无人机的机场仓盖是否已打开，以及无人机归正装置中用于固定无人机的固定模块是否已解除；若机场仓盖已打开，且固定模块已解除，则确定无人机机场满足预设准飞条件。
[0147] 可选地，该装置还包括：
[0148] 连通控制指令发送模块，用于在检测到无人机巡检结束降落时，向接触控制装置发送连通控制指令，以使接触控制装置基于连通控制指令进行移动，将机场控制装置与电池装置进行连通；
[0149] 断电指令发送模块，用于向电池装置发送断电指令，以停止电池装置为无人机控制装置提供电量。
[0150] 可选地，该装置还包括：
[0151] 第二电量信息获取模块，用于在向电池装置发送断电指令后，向电池装置发送第二电量信息获取请求，以获得电池装置采集的无人机的第二电量信息；
[0152] 充电控制模块，用于当检测到第二电量信息中的电量值小于第二预设电量值时，控制充电装置对无人机进行充电，直到无人机的电量值等于第三预设电量值时停止充电；
[0153] 断开控制指令发送模块，还用于在充电停止后，向接触控制装置发送断开控制指令，以断开机场控制装置与电池装置的连通。
[0154] 本发明实施例所提供的机场控制装置可执行本发明实施例二所提供的巡检方法，具备执行巡检方法相应的功能模块和有益效果。
[0155] 实施例五
[0156] 图7为本发明实施例五提供的一种机场控制装置的结构示意图，本实施例可适用于控制无人机机场中的无人机进行自动巡检的情况，该装置具体包括：第二检测模块710、起飞请求消息发送模块720和巡检控制模块730。
[0157] 其中，第二检测模块710，用于在检测到机场控制装置的触发操作时，检测无人机是否满足预设起飞条件；起飞请求消息发送模块720，用于在检测到无人机满足预设起飞条件时，向机场控制装置发送起飞请求消息；巡检控制模块730，用于当接收到机场控制装置基于起飞请求消息发送的起飞指令时，控制无人机起飞并基于预设巡检路线进行巡检。
[0158] 可选地，第二检测模块710具体用于：在检测到机场控制装置的触发操作时，基于预设自检程序，对无人机中的各个传感器进行自检；若未存在自检问题，则获取当前接收的定位卫星数量，并在当前接收的定位卫星数量大于预设数量时，确定无人机满足预设起飞条件。
[0159] 可选地，第二检测模块710包括：
[0160] 定位卫星数量获取单元，用于在检测到未存在自检问题时，向卫星定位装置发送卫星数量检测指令，以使卫星定位装置基于卫星数量检测指令进行卫星定位检测，并返回获得的当前接收的定位卫星数量。
[0161] 本发明实施例所提供的无人机控制装置可执行本发明实施例三所提供的巡检方法，具备执行巡检方法相应的功能模块和有益效果。
[0162] 实施例六
[0163] 图8是本发明实施例六提供的一种设备的结构示意图。参见图8，该设备包括：
[0164] 一个或多个处理器810；
[0165] 存储器820，用于存储一个或多个程序；
[0166] 当一个或多个程序被一个或多个处理器810执行，使得一个或多个处理器810实现如本发明实施例二或实施三所提供的巡检方法。
[0167] 图8中以一个处理器810为例；设备中的处理器810和存储器820可以通过总线或其他方式连接，图8中以通过总线连接为例。
[0168] 存储器820作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的巡检方法对应的程序指令/模块。处理器810通过运行存储在存储器820中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现本发明实施例二或实施三所提供的巡检方法。
[0169] 存储器820主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据设备的使用所创建的数据等。此外，存储器820可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器820可进一步包括相对于处理器810远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
[0170] 本发明实施例所提供的设备可执行本发明实施例二或实施三所提供的巡检方法，具备执行巡检方法相应的有益效果。
[0171] 实施例七
[0172] 本实施例七提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例二或实施三所提供的巡检方法。
[0173] 本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
[0174] 计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
[0175] 计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
[0176] 可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
[0177] 本领域普通技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，他们可以用计算机装置可执行的程序代码来实现，从而可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。
[0178] 注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
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