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民用轻微型无人机飞行自动监管审批系统及方法

阅读：963发布：2020-05-08

专利汇可以提供民用轻微型无人机飞行自动监管审批系统及方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明公开了一种民用轻微型无人机飞行自动监管审批系统及方法，属于无人机监管领域。该方法包括：民用轻微型无人机适飞空域飞行自动审批流程；民用轻微型无人机管控空域飞行审批流程；民用轻微型无人机实时飞行动态监视流程。本发明有机结合无人机飞行用户、空域管理和公共安全管理，将无人机飞行综合监管系统分为用户服务子系统、空域管理子系统、公共安全管理子系统和飞行信息服务子系统四个部分，确立自动及人工审批方法，满足飞行快捷审批、航迹实时可见、管控快速查证、综合信息发布等无人机飞行综合监管业务需要。，下面是民用轻微型无人机飞行自动监管审批系统及方法专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种民用轻微型无人机飞行自动监管审批方法，其特征在于，所述方法利用民用轻微型无人机飞行综合监管系统进行无人机飞行监管，所述系统包括用户服务子系统、空域管理子系统、公共安全管理子系统以及飞行信息服务子系统，
所述方法具体包括：
针对民用轻微型无人机适飞空域飞行自动审批，民用轻微型无人机在适飞空域内飞行不需要进行飞行计划审批，只需通过公共安全管理子系统和/或空域管理子系统根据无人机实时位置和无人机身份信息进行核查，如未在适飞空域内飞行，空域管理子系统给出管控空域飞行告警及需要进行飞行计划申请提示；如在适飞空域内飞行，空域管理子系统自动记录备案无人机飞行实时位置和无人机身份核查结果；
针对民用轻微型无人机管控空域飞行审批，提交飞行计划信息并通过公共安全管理子系统进行核查和评估，空域管理子系统根据核查评估结果、飞行计划信息和空域运行情况进行飞行计划审批，如飞行计划审批通过，提交放飞申请并通过空域管理子系统进行审批，如放飞申请审批通过，无人机飞行控制器给出起飞命令并通过空域管理子系统对无人机起飞时刻和无人机飞行实时位置自动记录备案；
针对民用轻微型无人机实时飞行动态监视，通过公共安全管理子系统根据无人机提供的实时动态位置信息，结合公共安全管理规则、民航运行管理规则进行民航告警信息/告警事件发布判断以及公安告警信息/告警事件发布判断，并通过空域管理子系统根据实时动态位置信息进行空域告警信息/告警事件发布判断。
2.根据权利要求1所述的民用轻微型无人机飞行自动监管审批方法，其特征在于，所述民用轻微型无人机适飞空域飞行自动审批具体包括：
无人机飞行控制器向无人机发送起飞命令时刻，无人机自动向飞行控制器发送无人机实时位置；
飞行控制器通过用户服务子系统向飞行信息服务子系统自动发送无人机实时位置和无人机身份信息；
飞行信息服务子系统自动将无人机实时位置和无人机身份信息同时发送给公共安全管理子系统和空域管理子系统；
公共安全管理子系统核查无人机身份是否合法，将无人机身份核查结果发送给飞行信息服务子系统，飞行信息服务子系统将核查结果自动发送给用户服务子系统和空域管理子系统；
空域管理子系统根据无人机实时位置，自动判断无人机是否在适飞空域内飞行，如未在适飞空域内飞行，给出管控空域飞行告警及需要进行飞行计划申请提示，通过飞行信息服务子系统发送给用户服务子系统进行显示；如在适飞空域内飞行，空域管理子系统自动记录备案无人机飞行实时位置和无人机身份核查结果；
飞行控制器向无人机发送降落命令时刻，由无人机自动向飞行控制器发送无人机实时位置信息和降落动态，飞行控制器通过用户服务子系统向飞行信息服务子系统自动发送无人机实时位置和降落动态；
飞行信息服务子系统自动将无人机实时位置和降落动态发送给空域管理子系统，空域管理子系统对无人机降落时刻和无人机飞行实时位置自动记录备案。
3.根据权利要求2所述的民用轻微型无人机自动监管审批方法，其特征在于，所述公共安全管理子系统通过自身数据库信息比对核查无人机身份是否合法。
4.根据权利要求1所述的民用轻微型无人机自动监管审批方法，其特征在于，所述民用轻微型无人机管控空域飞行审批包括：
用户通过用户子系统填报飞行计划信息进行飞行计划申请，并发送给飞行信息服务子系统；
飞行信息服务子系统自动将飞行计划信息发送给公共安全管理子系统和空域管理子系统；
公共安全管理子系统对飞行计划信息进行核查和评估，将核查评估结果发送给飞行信息服务子系统；
飞行信息服务子系统将核查评估结果自动发送给用户服务子系统和空域管理子系统；
空域管理子系统依据核查评估结果、飞行计划信息和空域运行情况进行人工审批，将飞行计划审批结果通过飞行信息服务子系统发送给用户服务子系统；
如飞行计划审批未通过，则流程结束；如飞行计划审批通过，在飞行前时刻通过用户服务子系统填报放飞申请，通过飞行信息服务子系统发送给空域管理子系统，经空域管理子系统审批后，将放飞审批结果通过飞行信息服务子系统发送给用户服务子系统；
如放飞申请审批未通过，则流程结束；如放飞申请审批通过，无人机飞行控制器向无人机发送起飞命令时刻，无人机自动向飞行控制器发送无人机实时位置信息，飞行控制器通过用户服务子系统向飞行信息服务子系统自动发送无人机实时位置和起飞动态；
飞行信息服务子系统自动将无人机实时位置和起飞动态发送给空域管理子系统；
空域管理子系统对无人机起飞时刻和无人机飞行实时位置自动记录备案；
飞行控制器向无人机发送降落命令时刻起，由无人机自动向飞行控制器发送无人机实时位置信息，飞行控制器通过用户服务子系统向飞行信息服务子系统自动发送无人机实时位置和降落动态；
飞行信息服务子系统自动将无人机实时位置和降落动态发送给空域管理子系统，空域管理子系统对无人机降落时刻和无人机飞行实时位置自动记录备案。
5.根据权利要求4所述的民用轻微型无人机飞行自动监管审批方法，其特征在于，所述飞行计划信息包括：飞行时间、飞行范围、飞行高度、企业身份、飞手身份、无人机身份信息。
6.根据权利要求5所述的民用轻微型无人机飞行自动监管审批方法，其特征在于，所述公共安全管理子系统对飞行计划信息进行核查和评估具体包括：公共安全管理子系统通过自身数据库信息比对核查无人机的企业身份、飞手身份是否符合飞行资质；通过自身数据库信息比对核查无人机身份、飞手身份是否合法；通过飞行时间、飞行范围、飞行高度和自身数据库信息，评估无人机飞行将对民航运行安全产生的影响。
7.根据权利要求1所述的民用轻微型无人机飞行自动监管审批方法，其特征在于，所述民用轻微型无人机实时飞行动态监视包括：
无人机飞行控制器向无人机发送起飞命令时刻起，由无人机连续自动向飞行控制器发送无人机实时动态位置信息；
飞行控制器通过用户服务子系统向飞行信息服务子系统每隔1秒自动发送无人机实时动态位置信息；
飞行信息服务子系统同时向用户服务子系统、公共安全管理子系统和空域管理子系统发送无人机实时动态位置信息并显示；
公共安全管理子系统和空域管理子系统进行民航告警信息/告警事件发布判断以及公安告警信息/告警事件发布判断，并根据影响程度产生告警信息或生成告警事件。
8.根据权利要求7所述的民用轻微型无人机飞行自动监管审批方法，其特征在于，公共安全管理子系统根据无人机实时动态位置信息和公共安全管理规则、民航运行管理规则，进行民航告警信息/告警事件发布判断以及公安告警信息/告警事件发布判断，并根据影响程度产生告警信息或生成告警事件。
9.根据权利要求7所述的民用轻微型无人机飞行自动监管审批方法，其特征在于，空域管理子系统根据无人机实时动态位置信息，进行民航告警信息/告警事件发布判断以及公安告警信息/告警事件发布判断，并根据影响程度产生告警信息或生成告警事件。
10.一种民用轻微型无人机飞行自动监管审批系统，其特征在于，所述系统用于实现根据权利要求1至9中任一项所述方法，所述系统包括：
用户服务子系统，用于飞行报备信息自动上报、飞行计划申请、放飞申请、飞行动态显示和告警信息提示；
空域管理子系统，用于飞行计划备案、飞行计划审批、放飞审批、飞行动态监视和空域告警事件发布；
公共安全管理系统，包括：民航终端和公安终端，民航终端用于民航业务安全评估、人机企业资质核查、飞行动态监视、民航告警信息发布、民航告警事件发布，公安终端用于人员安全核查、公共安全告警信息、公共安全告警事件发布和告警事件处置；
飞行信息服务子系统，用于民用轻微型无人机飞行使用者与空域管理子系统、公共安全管理子系统之间信息传输的通道，提供相关信息服务。

说明书全文

民用轻微型无人机飞行自动监管审批系统及方法

技术领域

[0001] 本发明属于无人机监管领域，具体涉及一种民用轻微型无人机飞行自动监管审批系统及方法。

背景技术

[0002] 民用轻微型无人机飞行综合管理和服务要素一般包括：

[0003] 使用者：

[0004] 主要包括无人机飞行个人使用者和商业运营者。其中，个人使用者包括娱乐、体育竞技、航拍摄影等无人机使用者；商业运营者主要包括体育竞技、航拍摄影、农业植保、物流运输、巡检寻修、演出演示、影视制作等无人机使用者或使用单位。

[0005] 无人机：

[0006] 根据国家空中交通管制委员会办公室起草的《无人驾驶航空器飞行管理暂行条例》，将无人机分为两级三类五型，本专利适用于民用轻微型无人机。

[0007] 空域：

[0008] 按照民用轻微型无人机飞行范围和高度，分为适飞空域和管控空域，空域划分及范围由空域管理部门提供。民用轻微型无人机在适飞空域内飞行，使用者不申请飞行计划，只报备飞行位置信息和无人机身份信息；民用轻微型无人机在管控空域内飞行，使用者必须提前申请飞行计划和放飞申请，得到批准后方可飞行。

[0009] 目前尚无结合以上综合管理和服务要素进行监管审批的方法，以实现有针对性地对民用轻微型无人机飞行进行综合监管。

发明内容

[0010] 为了解决以上问题，本发明提出一种民用轻微型无人机飞行自动监管审批系统和方法，有机结合无人机飞行用户、空域管理和公共安全管理，将无人机飞行综合监管分为用户服务子系统、空域管理子系统、公共安全管理子系统和飞行信息服务子系统四个部分，确立审批飞行方法，满足飞行快捷审批、航迹实时可见、管控快速查证、综合信息发布等无人机飞行综合监管业务需要。

[0011] 根据本发明的第一方面，提供一种民用轻微型无人机飞行自动监管审批方法，其特征在于，所述方法包括：

[0012] 民用轻微型无人机适飞空域飞行自动审批流程：民用轻微型无人机在适飞空域内飞行不需要进行飞行计划审批，只需发送无人机实时位置和无人机身份信息并进行核查，如未在适飞空域内飞行，给出管控空域飞行告警及需要进行飞行计划申请提示；如在适飞空域内飞行，自动记录备案无人机飞行实时位置和无人机身份核查结果；

[0013] 民用轻微型无人机管控空域飞行审批流程：提交飞行计划信息并进行核查和评估，根据核查评估结果、飞行计划信息和空域运行情况进行飞行计划审批，如飞行计划审批通过，提交放飞申请并进行审批，如放飞申请审批通过，给出起飞命令并对无人机起飞时刻和无人机飞行实时位置自动记录备案；

[0014] 民用轻微型无人机实时飞行动态监视流程：根据无人机提供的实时动态位置信息，结合公共安全管理规则、民航运行管理规则进行民航告警信息/告警事件发布判断以及公安告警信息/告警事件发布判断，并根据实时动态位置信息进行空域告警信息/告警事件发布判断。

[0015] 进一步的，所述方法利用民用轻微型无人机飞行综合监管系统进行无人机飞行审批，所述系统包括用户服务子系统、空域管理子系统、公共安全管理子系统以及飞行信息服务子系统。

[0016] 进一步的，所述民用轻微型无人机适飞空域飞行自动审批流程具体包括：

[0017] 无人机飞行控制器向无人机发送起飞命令时刻，无人机自动向飞行控制器发送无人机实时位置；

[0018] 飞行控制器通过用户服务子系统向飞行信息服务子系统自动发送无人机实时位置和无人机身份信息；

[0019] 飞行信息服务子系统自动将无人机实时位置和无人机身份信息同时发送给公共安全管理子系统和空域管理子系统；

[0020] 公共安全管理子系统核查无人机身份是否合法，将无人机身份核查结果发送给飞行信息服务子系统，飞行信息服务子系统将核查结果自动发送给用户服务子系统和空域管理子系统；

[0021] 空域管理子系统根据无人机实时位置，自动判断无人机是否在适飞空域内飞行，如未在适飞空域内飞行，给出管控空域飞行告警及需要进行飞行计划申请提示，通过飞行信息服务子系统发送给用户服务子系统进行显示；如在适飞空域内飞行，空域管理子系统自动记录备案无人机飞行实时位置和无人机身份核查结果；

[0022] 飞行控制器向无人机发送降落命令时刻，由无人机自动向飞行控制器发送无人机实时位置信息和降落动态，飞行控制器通过用户服务子系统向飞行信息服务子系统自动发送无人机实时位置和降落动态；

[0023] 飞行信息服务子系统自动将无人机实时位置和降落动态发送给空域管理子系统，空域管理子系统对无人机降落时刻和无人机飞行实时位置自动记录备案。

[0024] 进一步的，所述无人机身份信息内置于飞行控制器内部。

[0025] 进一步的，所述公共安全管理子系统通过自身数据库信息比对核查无人机身份是否合法。

[0026] 进一步的，所述民用轻微型无人机管控空域飞行审批流程包括：

[0027] 用户通过用户子系统填报飞行计划信息进行飞行计划申请，并发送给飞行信息服务子系统；

[0028] 飞行信息服务子系统自动将飞行计划信息发送给公共安全管理子系统和空域管理子系统；

[0029] 公共安全管理子系统对飞行计划信息进行核查和评估，将核查评估结果发送给飞行信息服务子系统；

[0030] 飞行信息服务子系统将核查评估结果自动发送给用户服务子系统和空域管理子系统；

[0031] 空域管理子系统依据核查评估结果、飞行计划信息和空域运行情况进行审批，将飞行计划审批结果通过飞行信息服务子系统发送给用户服务子系统；

[0032] 如飞行计划审批未通过，则流程结束；如飞行计划审批通过，在飞行前时刻通过用户服务子系统填报放飞申请，通过飞行信息服务子系统发送给空域管理子系统，经空域管理子系统审批后，将放飞审批结果通过飞行信息服务子系统发送给用户服务子系统；

[0033] 如放飞申请审批未通过，则流程结束；如放飞申请审批通过，无人机飞行控制器向无人机发送起飞命令时刻，无人机自动向飞行控制器发送无人机实时位置信息，飞行控制器通过用户服务子系统向飞行信息服务子系统自动发送无人机实时位置和起飞动态；

[0034] 飞行信息服务子系统自动将无人机实时位置和起飞动态发送给空域管理子系统；

[0035] 空域管理子系统对无人机起飞时刻和无人机飞行实时位置自动记录备案；

[0036] 飞行控制器向无人机发送降落命令时刻起，由无人机自动向飞行控制器发送无人机实时位置信息，飞行控制器通过用户服务子系统向飞行信息服务子系统自动发送无人机实时位置和降落动态；

[0037] 飞行信息服务子系统自动将无人机实时位置和降落动态发送给空域管理子系统，空域管理子系统对无人机降落时刻和无人机飞行实时位置自动记录备案。

[0038] 进一步，所述飞行计划信息包括：飞行时间、飞行范围、飞行高度、企业身份、飞手身份、无人机身份信息。

[0039] 进一步的，所述公共安全管理子系统对飞行计划信息进行核查和评估具体包括：公共安全管理子系统通过自身数据库信息比对核查无人机的企业身份、飞手身份是否符合飞行资质；通过自身数据库信息比对核查无人机身份、飞手身份是否合法；通过飞行时间、飞行范围、飞行高度和自身数据库信息，评估无人机飞行将对民航运行安全产生的影响。

[0040] 进一步的，所述民用轻微型无人机实时飞行动态监视流程包括：

[0041] 无人机飞行控制器向无人机发送起飞命令时刻起，由无人机连续自动向飞行控制器发送无人机实时动态位置信息；

[0042] 飞行控制器通过用户服务子系统向飞行信息服务子系统每隔1秒自动发送无人机实时动态位置信息；

[0043] 飞行信息服务子系统同时向用户服务子系统、公共安全管理子系统和空域管理子系统发送无人机实时动态位置信息并显示；

[0044] 公共安全管理子系统根据无人机实时动态位置信息和公共安全管理规则、民航运行管理规则，进行民航告警信息/告警事件发布判断以及公安告警信息/告警事件发布判断，并根据影响程度产生告警信息或生成告警事件；

[0045] 空域管理子系统根据无人机实时动态位置信息，进行民航告警信息/告警事件发布判断以及公安告警信息/告警事件发布判断，并根据影响程度产生告警信息或生成告警事件。

[0046] 进一步的，公共安全管理子系统根据影响程度产生告警信息或生成告警事件具体包括：根据无人机实时动态位置信息和公共安全管理规则、民航运行管理规则进行人工或系统自动判断，对无人机实时动态位置的影响程度进行评级，并分为较低影响程度的低级别动态和较高影响程度的高级别动态，针对低级别动态产生告警信息发送给用户服务子系统、空域管理子系统，针对高级别动态生成告警事件发送公共安全管理子系统进行处置发布。

[0047] 进一步的，所述空域管理子系统根据影响程度产生告警信息或生成告警事件具体包括：如超出适飞空域范围且未经飞行计划和放飞申请审批同意，或超出适飞空域范围且经飞行计划和放飞申请审批同意，但实时飞行超出飞行计划范围，则产生告警信息，并发送给飞行信息服务子系统，由飞行信息服务子系统汇总分发用户服务子系统、公共安全管理子系统和空域管理子系统进行显示，对影响严重的行为生成告警事件，发送公共安全管理子系统进行处置发布。

[0048] 根据本发明的第二方面，提供一种民用轻微型无人机飞行自动监管审批系统，其特征在于，所述系统用于实现根据以上人一方面所述方法，所述系统包括：

[0049] 用户服务子系统，用于飞行报备信息自动上报、飞行计划申请、放飞申请、飞行动态显示和告警信息提示；

[0050] 空域管理子系统，用于飞行计划备案、飞行计划审批、放飞审批、飞行动态监视和空域告警事件发布；

[0051] 公共安全管理系统，包括：民航终端和公安终端，民航终端用于民航业务安全评估、人机企业资质核查、飞行动态监视、民航告警信息发布、民航告警事件发布，公安终端用于人员安全核查、公共安全告警信息、公共安全告警事件发布和告警事件处置；

[0052] 飞行信息服务子系统，用于民用轻微型无人机飞行使用者与空域管理子系统、公共安全管理子系统之间信息传输的通道，提供相关信息服务。

[0053] 本发明的有益效果：

[0054] 本发明针对民用轻微型无人机飞行综合监管，以无人机飞行管理和服务为核心，以使用者、无人机和空域为管理和服务要素，设计一种无人机飞行综合监管方法，有机结合无人机飞行用户、空域管理和公共安全管理，将无人机飞行综合监管分为用户服务子系统、空域管理子系统、公共安全管理子系统和飞行信息服务子系统四个部分，确立飞行审批方法，满足飞行快捷审批、航迹实时可见、管控快速查证、综合信息发布等无人机飞行综合监管业务需要。附图说明

[0055] 图1示出根据本发明的民用轻微型无人机飞行自动监管审批方法流程图；

[0056] 图2示出根据本发明实施例的民用轻微型无人机适飞空域飞行自动报备流程图；

[0057] 图3示出根据本发明实施例的民用轻微型无人机管控空域飞行审批流程图；

[0058] 图4示出根据本发明实施例的民用轻微型无人机实时飞行动态监视流程图。

具体实施方式

[0059] 下文将结合具体附图详细描述本发明具体实施例。应当注意的是，下述实施例中描述的技术特征或者技术特征的组合不应当被认为是孤立的，它们可以被相互组合从而达到更好的技术效果。在下述实施例的附图中，各附图所出现的相同标号代表相同的特征或者部件，可应用于不同实施例中。

[0060] 本发明提供一种民用轻微型无人机飞行自动监管审批方法，所述方法依托于民用轻微型无人机飞行综合监管系统进行飞行审批，所述系统包括用户服务子系统、空域管理子系统、公共安全管理子系统以及飞行信息服务子系统，

[0061] 如图1所示，民用轻微型无人机飞行自动监管审批方法包括：

[0062] 民用轻微型无人机适飞空域飞行自动审批流程：

[0063] 民用轻微型无人机在适飞空域内飞行不需要进行飞行计划审批，只需自动报备无人机飞行实时位置、无人机身份信息。无人机飞行控制器向无人机发送起飞命令时刻，由无人机通过无人机与飞行控制器之间的控制链路，自动向飞行控制器发送无人机实时位置信息，飞行控制器通过网络连接用户服务子系统提供的手机APP、电脑网站、无人机云服务等，向飞行信息服务子系统自动发送无人机实时位置和飞控内置的无人机身份信息。飞行信息服务子系统自动将无人机实时位置和身份信息同时发送给公共安全管理子系统和空域管理子系统。公共安全管理子系统通过自身数据库信息比对核查无人机身份是否合法，将无人机身份核查结果发送给飞行信息服务子系统，飞行信息服务子系统将核查结果自动发送给用户服务子系统和空域管理子系统。空域管理子系统根据无人机起飞实时位置，自动判断无人机是否在适飞空域内飞行，对不在适飞空域内飞行的给出管控空域(即适飞空域外)飞行告警及需要进行飞行计划申请提示，通过飞行信息服务子系统发送给用户服务子系统用户显示；对在适飞空域内的飞行空域管理子系统，自动记录备案无人机飞行实时位置和无人机身份核查结果。无人机飞行控制器向无人机发送降落命令时刻，由无人机通过无人机与飞行控制器之间的控制链路，自动向飞行控制器发送无人机实时位置信息和降落动态，飞行控制器通过网络连接用户服务子系统提供的手机APP、电脑网站、无人机云服务等，向飞行信息服务子系统自动发送无人机实时位置和降落动态。飞行信息服务子系统自动将无人机实时位置和降落动态发送给空域管理子系统。空域管理子系统对无人机降落时刻和无人机飞行实时位置自动记录备案。

[0064] 民用轻微型无人机管控空域飞行审批流程：

[0065] 民用轻微型无人机在管控空域内飞行，需要进行飞行计划审批。民用轻微型无人机个人用户或企业用户，在用户子系统提供的手机APP、电脑网站、无人机云服务等进行飞行计划申请，填报飞行时间、飞行范围、飞手身份、无人机身份等信息，确认后发送给飞行信息服务子系统，飞行信息服务子系统自动将飞行计划申请发送给公共安全管理子系统和空域管理子系统。公共安全管理子系统通过自身数据库信息比对核查企业身份、飞手身份是否符合飞行资质；通过自身数据库信息比对核查无人机身份、飞手身份是否合法；通过飞行时间、飞行范围和自身数据库信息，评估无人机飞行将对民航运行安全产生的影响，将核查结果和评估结果发送给飞行信息服务子系统，飞行信息服务子系统将核查结果和评估结果自动发送给用户服务子系统和空域管理子系统。空域管理子系统依据核查结果和评估结果以及飞行计划、空域运行情况进行人工审批，将飞行计划审批结果通过飞行信息服务子系统发送给用户服务子系统。飞行计划审批通过的飞行，在飞行前时刻通过用户服务子系统填报放飞申请，通过飞行信息服务子系统发送给空域管理子系统，经空域管理子系统人工审批后，将放飞审批结果通过飞行信息服务子系统发送给用户服务子系统。放飞申请通过审批的，方可开始飞行。无人机飞行控制器向无人机发送起飞命令时刻，由无人机通过无人机与飞行控制器之间的控制链路，自动向飞行控制器发送无人机实时位置信息，飞行控制器通过网络连接用户服务子系统提供的手机APP、电脑网站、无人机云服务等，向飞行信息服务子系统自动发送无人机实时位置和起飞动态。飞行信息服务子系统自动将无人机实时位置和起飞动态发送给空域管理子系统。空域管理子系统对无人机起飞时刻和无人机飞行实时位置自动记录备案。无人机飞行控制器向无人机发送降落命令时刻起，由无人机通过无人机与飞行控制器之间的控制链路，自动向飞行控制器发送无人机实时位置信息，飞行控制器通过网络连接用户服务子系统提供的手机APP、电脑网站、无人机云服务等，向飞行信息服务子系统自动发送无人机实时位置和降落动态。飞行信息服务子系统自动将无人机实时位置和降落动态发送给空域管理子系统。空域管理子系统对无人机降落时刻和无人机飞行实时位置自动记录备案。

[0066] 民用轻微型无人机实时飞行动态监视流程：

[0067] 民用轻微型无人机实时飞行动态监视。无人机飞行控制器向无人机发送起飞命令时刻起，由无人机通过无人机与飞行控制器之间的控制链路，连续自动向飞行控制器发送无人机实时动态位置信息，飞行控制器通过网络连接用户服务子系统提供的手机APP、电脑网站、无人机云服务等，向飞行信息服务子系统固定时间间隔自动发送无人机实时动态位置信息。飞行信息服务子系统同时向用户服务子系统、公共安全管理子系统和空域管理子系统发送无人机实时动态位置信息并显示。公共安全管理子系统根据无人机实时动态位置信息和公共安全管理规则、民航运行管理规则，对影响公共安全、民航运行安全的无人机实时飞行产生告警，发送给用户服务子系统、空域管理子系统，对影响严重的行为生成告警事件，发送公共安全管理子系统进行处置发布。空域管理子系统对超出适飞空域范围，未经飞行计划和放飞申请审批同意的无人机实时飞行进行告警；对虽然已经得到飞行计划和放飞申请审批同意，但无人机实时飞行超出了飞行计划范围的，进行告警，发送给用户服务子系统、公共安全管理子系统，对影响严重的行为生成告警事件，发送公共安全管理子系统进行处置发布。

[0068] 实施例1

[0069] 根据本发明的民用轻微型无人机飞行自动监管审批系统包括：

[0070] 用户服务子系统

[0071] 使用者通过用户服务子系统进行飞行报备信息自动上报、飞行计划申请、放飞申请、飞行动态显示和告警信息提示等，可由手机APP、电脑网站或无人机商业云提供相关服务。

[0072] 空域管理子系统

[0073] 主要由军航空管部门负责，主要进行飞行计划备案、飞行计划审批、放飞审批、飞行动态监视和空域告警信息、告警事件发布。

[0074] 公共安全管理系统

[0075] 主要由民航和公安相关部门负责，主要进行民航业务安全评估、人机企业资质核查、飞行动态监视、民航告警信息发布、民航告警事件发布，人员安全核查、公共安全告警信息、公共安全告警事件发布和告警事件处置；。

[0076] 飞行信息服务子系统

[0077] 作为民用轻微型无人机飞行使用者与空域管理、公共安全管理之间信息传输的通道，提供相关信息服务。

[0078] 根据本发明的民用轻微型无人机飞行综合监管方法包括以下三个部分：

[0079] 民用轻微型无人机适飞空域飞行自动报备方法

[0080] 具体流程如图2所示，民用轻微型无人机适飞空域飞行使用者不需申请飞行计划，飞行时由用户服务子系统自动报备飞行位置和无人机身份等信息给公共安全管理子系统和空域管理子系统，由公共安全管理子系统从报备信息中剥离无人机身份等信息进行人机企业资质和人员安全核查，将核查结果反馈给用户服务子系统和空域管理子系统，由空域管理子系统根据自动报备的飞行位置和核查信息判断是否在适飞空域内，如果不在适飞空域内则向用户服务子系统给出管控空域飞行告警及需要进行飞行计划申请提示。

[0081] 民用轻微型无人机管控空域飞行审批方法

[0082] 具体流程如图3所示，民用轻微型无人机管控空域飞行，使用者需提交飞行计划申请，由用户服务子系统向公共安全管理子系统和空域管理子系统提交飞行计划信息，由公共安全管理系统进行民航业务安全影响评估、人机企业资质核查和人员安全核查，将评估结果、安全核查结果反馈给用户服务子系统和空域管理系统，由空域管理子系统结合评估结果、安全核查结果和空域使用情况人工进行飞行计划审批。在飞行计划审批通过后，由用户服务子系统提交放飞申请，经空域管理子系统审批后，可开始飞行，由用户服务子系统自动报备起飞、降落等动态信息。

[0083] 民用轻微型无人机实时飞行动态监视方法

[0084] 具体流程如图4所示，民用轻微型无人机无论是在适飞空域还是在限飞空域飞行，都要由用户服务子系统自动报备实时动态信息，由公共安全管理子系统和空域管理子系统根据相关规则发布民航业务安全告警、公共安全告警和空域使用告警等信息，并可由公共安全管理子系统和空域管理子系统人工判断是否升级为告警事件，如果升级为告警事件，则由公共安全子管理系统向相关系统发布处置信息，由公安部门进行处置。

[0085] 本文虽然已经给出了本发明的几个实施例，但是本领域的技术人员应当理解，在不脱离本发明精神的情况下，可以对本文的实施例进行改变。上述实施例只是示例性的，不应以本文的实施例作为本发明权利范围的限定。

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