| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 381 | 一种下肢外骨骼机器人 | CN202410824484.5 | 2024-06-25 | CN118559685A | 2024-08-30 | 宁飞龙; 李成栋; 李亨; 刘腾尧 |
| 本发明公开了一种下肢外骨骼机器人，下肢外骨骼机器人由腰部调节模块、大腿调节模块、小腿调节模块、踝关节高度调节模块、足部调节模块、动力装置以及固定装置组成，所述腰部调节模块与大腿调节模块之间通过动力装置连接，所述大腿调节模块与小腿调节模块之间通过动力装置连接，小腿调节模块的下端经过踝关节调节模块、气弹簧助力装置后连接足部调节模块，本发明与现有外骨骼机器人相比，本发明主要针对不同腿型（如O型腿、X型腿）、踝关节高度及足部尺寸的人使用，通过偏转装置进行调节来满足腿型存在的差异，同时配合膝关节浮动装置能够补偿膝关节运动过程中的滑移误差，可实现更好的人机协调性，提高外骨骼机器人的适用范围。 | ||||||
| 382 | 一种助力外骨骼装置 | CN201910870782.7 | 2019-09-16 | CN110434841B | 2024-08-20 | 陈乐然; 刘豪; 徐成昊; 方垲文; 王宏强; 叶晶; 陈功; 融亦鸣 |
| 本发明提供了一种助力外骨骼装置，包括穿戴背心和手臂支撑机构；所述手臂支撑机构为两组，对称固定于所述穿戴背心的支撑座上；所述手臂支撑机构包括第一支撑杆、第二支撑杆、弹性机构等组件，由于弹性机构在工作中不便于更换，因此我们采用改变弹性机构上支点到手臂支撑构件的十字万向节的距离的方式实现支持力的自适应，即可以在相同位置提供不同大小的力；本发明的有益效果在于：不需要外接动力源，装置结构简单，便于携带，工作时能够提供稳定的支撑力；通过无极调节改变助力大小，无需额外换接零件。 | ||||||
| 383 | 一种负重移动外骨骼 | CN202210557507.1 | 2022-05-19 | CN114888784B | 2024-08-13 | 郑然; 马炬; 王莘文; 单浩阳; 侯杰; 胡瑾 |
| 本发明涉及机械手领域，具体涉及一种负重移动外骨骼，包括脚部组件、穿戴组件、能源箱和两个驱动组件，穿戴组件包括腰部支撑环和顶部杆，驱动组件包括驱动电机和转动杆，脚部组件包括底板、支撑杆和复位器。使用时医护人员的脚放置到底板上，然后将小腿和大腿依次与支撑杆和转动杆连接，然后将腰部支撑环连接，将伤者固定在顶部杆上，然后驱动驱动电机可以带动转动杆转动从而带动大腿抬起和放下，复位器将伤者的重量依次通过腰部支撑环、转动杆、复位器传递到支撑杆和底板上以减轻身体的承受负担，从而可以方便地带动伤者进行移动，提高工作效率。 | ||||||
| 384 | 一种被动膝关节外骨骼 | CN202010417556.6 | 2020-05-18 | CN111452026B | 2024-08-02 | 杨小龙 |
| 本发明公开了一种被动膝关节外骨骼，包括膝关节组件、踝关节组件和穿戴于腰间的腰带，所述膝关节组件与踝关节组件通过转轴相连接，所述腰带上设有两个吊带，两个所述吊带分别与两个对称的大腿杆的上端设有的吊带槽相固定连接，所述膝关节组件包括大腿凸轮、大腿杆和小腿杆，所述大腿杆的下端、大腿凸轮的圆心处和小腿杆的上端均设有大小相同的通孔，依次通过膝关节转轴活动连接实现一定弧度内的旋转运动，所述大腿凸轮的环形边缘设有限位槽。本发明具有外骨骼的助力可以通过机构综合和优化，模拟出人体膝关节的生物力学特性，实现最佳助力效果，以主动辅助变为被动支撑，更加具有舒适感。 | ||||||
| 385 | 助力式膝关节外骨骼 | CN201910678098.9 | 2019-07-22 | CN110478199B | 2024-07-26 | 付成龙; 马亮; 黄冠; 冷雨泉; 朱瀚韬; 钱跃鹏 |
| 本发明提供了一种助力式膝关节外骨骼，包括穿戴组件、助力组件以及动力装置，穿戴组件包括绑定于腰部的腰部穿戴件、绑定于大腿上的大腿穿戴件以及绑定于小腿上的小腿穿戴件，动力装置与腰部穿戴件相连；助力组件包括用于拉动小腿穿戴件的鲍登线芯和用于引导鲍登线芯拉伸的鲍登线套，鲍登线套的顶端固定于动力装置上，鲍登线套的底端固定于大腿穿戴件上，鲍登线芯的两端分别与动力装置的输出端和小腿穿戴件相连。则在穿戴使用时，动力装置带动鲍登线芯拉动小腿穿戴件，以对膝关节的伸展运动起到助力作用。本发明提供的助力式膝关节外骨骼，结构紧凑，体型小，重量轻，降低了对人体正常行走步态的影响和限制。 | ||||||
| 386 | 肘关节外骨骼机器人 | CN202410493225.9 | 2024-04-23 | CN118372228A | 2024-07-23 | 程龙; 夏修泽; 李厚成; 韩立君 |
| 本发明涉及可穿戴机器人技术领域，提供一种肘关节外骨骼机器人，包括：大臂组件、关节驱动器、小臂连杆和小臂组件，大臂组件和小臂连杆均与关节驱动器连接，关节驱动器用于驱动小臂连杆转动，小臂连杆与小臂组件连接；小臂组件包括第一弹性件、第二弹性件和位移传感器，小臂连杆转动时，能够促使第一弹性件或第二弹性件发生形变，位移传感器用于检测第一弹性件或第二弹性件的形变量，形变量用于反映人体与肘关节外骨骼机器人之间的人机交互力。上述的肘关节外骨骼机器人，根据检测到的第一弹性件或第二弹性件的形变量，可直接计算出人机交互力，为人体安全使用肘关节外骨骼机器人、指导人机交互控制器设计提供了重要保障。 | ||||||
| 387 | 一种膝关节助力外骨骼 | CN202410184181.1 | 2024-02-19 | CN118178164A | 2024-06-14 | 肖杨; 陈春杰; 吴新宇; 郭利刚; 王卓; 杨芳亮; 田永堂; 陈晖; 何廷炜 |
| 本申请公开了一种膝关节助力外骨骼，涉及机器人技术领域。能够在不同场景下，辅助用户完成膝关节运动，提升行走效率和稳定性，降低膝关节的负荷和冲击力。该外骨骼包括膝关节外骨骼主体、鲍登线驱动装置、鲍登线、惯性传感单元和控制单元；外骨骼主体绑缚在穿戴者的膝关节处；鲍登线驱动装置和控制单元均设置在穿戴者的腰部；鲍登线驱动装置通过鲍登线驱动膝关节外骨骼主体为膝关节助力；惯性传感单元设置在穿戴者的大腿和小腿处，用于检测膝关节角度和髋关节角度；控制单元能够根据接收到的膝关节角度信息和髋关节角度信息，判断穿戴者的姿态，并根据姿态选择助力模式，然后根据助力模式选择助力时间点及助力曲线，并控制鲍登线驱动装置启停。 | ||||||
| 388 | 腿部外骨骼辅助装置 | CN202410239710.3 | 2024-03-04 | CN118141654A | 2024-06-07 | 王青; 王卫涛; 郑朝晖 |
| 本发明公开了一种腿部外骨骼辅助装置，涉及腿部康复器械技术领域。本发明包括底座、转把和多个卡槽，底座上侧开设有限位槽，限位槽内滑动配合有两个活动板，两个活动板相对一侧均转动配合有转杆，两个转杆一端均装设有腿部康复护具，两个活动板之间转装设有拉力组件；转把转动配合在活动板上侧，活动板内装设有与转杆相配合的插件。本发明通过设置的插件，能使转把转动带动插件对转杆进行插接固定，插件在对两个腿部康复护具固定的同时，还对传动组件挤压带动卡接组件与卡槽解除卡接，能使患者穿戴腿部康复护具在底座上通过两个活动板之间的拉力组件进行腿部合并和岔开的康复运动，能为患者提供腿部多种康复运动的方式。 | ||||||
| 389 | 一种外骨骼机器人 | CN201810392376.X | 2018-04-27 | CN108670729B | 2024-05-24 | 叶晶; 陈功; 冯佳林; 张旭; 姜律; 张悦; 刘志康; 周谟龙 |
| 本发明属于医疗器械技术领域，提供了一种外骨骼机器人。该外骨骼机器人包括腰部支撑结构、多个骨骼结构及多个柔性驱动器，腰部支撑结构与骨骼结构之间及骨骼结构之间均通过柔性驱动器连接；柔性驱动器包括动力机构、转轴、第一转动件、第二转动件以及弹性元件，动力机构与第一转动件传动连接，第一转动件与第二转动件均可转动地安装在转轴上，弹性元件安装在第一转动件上，弹性元件的两端分别抵靠第一转动件与第二转动件，第二转动件的另一端连接腰部支撑结构或另一个骨骼结构。本发明通过柔性驱动器的动力机构驱动第一转动件转动，第一转动件产生的转动力矩通过弹性元件传递至第二转动件，使第二转动件延时转动，以实现柔性驱动，提高稳定性。 | ||||||
| 390 | 一种腰椎外骨骼结构 | CN202410312140.6 | 2024-03-19 | CN117898870B | 2024-05-14 | 朱培逸; 刘成成; 黄煜晨; 沈钲敖; 温嘉懿; 刘柱; 芈嘉豪; 张姜阳; 颜健; 张志强; 颜益健 |
| 本发明提供一种腰椎外骨骼结构，包括绑缚机构、线性推杆、球铰、万向铰和拉压力传感器；所述绑缚机构包括驱动单元和伸缩式链甲单元，所述伸缩式链甲单元和所述驱动单元连接，且所述驱动单元和伸缩式链甲单元围合构成环形结构；所述绑缚机构包括第一绑缚机构和第二绑缚机构；所述第一绑缚机构与所述第二绑缚机构之间连接有六个所述线性推杆；所述线性推杆的第一端通过所述球铰与所述第一绑缚机构连接，所述线性推杆的第二端通过所述万向铰与所述第二绑缚机构连接；拉压力传感器的一端连接所述线性推杆，另一端连接所述球铰。本发明的一个技术效果在于，设计合理，不仅具有六个自由度，运动过程更加稳定和安全，而且通用性更高，舒适度更好。 | ||||||
| 391 | 髋关节外骨骼康复装置 | CN202311675339.7 | 2023-12-07 | CN117942244A | 2024-04-30 | 解凤宝; 高嘉齐; 王子淇; 卢学浩 |
| 本发明涉及人医疗器械领域，具体涉及一种髋关节外骨骼康复装置。髋关节外骨骼康复装置，包括髋关节绑缚、驱动模块以及大腿绑缚，该驱动模块包括驱动模块主体，在所述的驱动模块主体的上部设置有与髋关节绑缚连接的连接螺钉，下部设置有驱动电机，该驱动电机的转轴上固定有转盘，所述的转盘与大腿绑缚连接。本发明的髋关节外骨骼康复装置，通过髋关节绑缚、大腿绑缚、驱动模块主体、连接螺钉、驱动电机以及转盘等的配合，患者穿戴本装置后，通过驱动模块主体控制驱动电机点动，可以让转盘在一定幅度上转动，从而带动大腿绑缚动作，给到大腿助力，安装维修时只需要按照模块整体安装拆卸，具有结构设计简便、通用性强、制造成本低的优点。 | ||||||
| 392 | 手腕康复外骨骼机器人 | CN202210543696.7 | 2022-05-19 | CN114917109B | 2024-04-12 | 王沫楠; 姜国栋; 王忠宇 |
| 本发明涉及医用设备技术领域，尤其涉及一种手腕康复外骨骼机器人的结构设计，包括：功能执行装置、支撑装置与动力供应装置。其特征在于：动力供应装置通过螺栓固定在支撑装置上；功能执行装置通过螺栓连接在支撑装置上，且功能能执行装置各零件间也通过螺栓相互间隙连接，支撑装置各零件间也是通过螺栓进行固定连接。使其成为一个整体。将手腕部分标记为X、Y、Z三个方向，该手腕康复外骨骼机器人能够实现三个方向的旋转运动，目的是更加的贴合腕部受损患者的运动状况，使患者的恢复过程更加轻松、舒适。 | ||||||
| 393 | 外骨骼装置和方法 | CN202280055176.X | 2022-08-12 | CN117794699A | 2024-03-29 | B·奥顿; R·韦德纳 |
| 本发明涉及一种外骨骼装置(10)，其包括外骨骼(20)，所述外骨骼具有基础区段(1)、用于支持人体的身体部分、尤其肢体的能够运动地与基础区段(1)耦联的支持区段(3)和用于提供用于所述身体部分的支持力的作用于支持区段(3)的尤其气动的致动机构(5)，其中，所述外骨骼装置(10)此外包括：用于探测危险参量的传感机构(6)，所述危险参量包括所述支持区段(3)的运动、尤其转动角速度和/或转动角加速度和/或在所述支持区段(3)与所述身体部分之间的力和/或压力，并且包括用于操控所述致动机构(5)的控制机构(7)，其中，所述控制机构(7)构造成，基于所探测的危险参量来探测危险状态，在所述危险状态中，存在健康损害和/或损伤的危险，并且响应于探测到危险状态而引入安全措施，所述安全措施包括发出警告信号和/或反作用于所述危险状态。 | ||||||
| 394 | 外骨骼装置和方法 | CN202280055174.0 | 2022-08-12 | CN117794697A | 2024-03-29 | B·奥顿; R·韦德纳 |
| 本发明涉及一种外骨骼装置(10)，其包括：外骨骼(20)，其具有：用于安置到人体的身体区段、尤其躯干(2)处的基础区段(1)、用于支持所述人体的身体部分、优选地肢体、尤其臂(4)的能够运动地与所述基础区段(1)耦联的支持区段(3)、用于提供用于身体部分的支持力的作用于所述支持区段(3)的尤其气动的致动机构(5)，其中，所述外骨骼装置(10)此外包括：光线发出机构(171)和控制机构(7)，所述控制机构构造成，对所述光线发出机构(171)进行操控，以调整由所述光线发出机构(171)提供的光束(172)的取向和/或所述光线发出机构(171)的光强和/或将辅助信息(173)投影到所述外骨骼装置(10)的周围环境中。 | ||||||
| 395 | 可穿戴肩部助力外骨骼 | CN201811560643.6 | 2018-09-28 | CN109291038B | 2024-02-27 | 尚可; 许香照; 宁保锋; 赵富鼎; 崔铁瀚 |
| 本发明公开了一种可穿戴肩部助力外骨骼，包括穿戴部分、与穿戴部分相接的对称设置的支撑部分、连接在每个支撑部分上端的对称设置的手臂机构、与手臂机构相接的卷簧式驱动机构；所述的卷簧式驱动机构设置在穿戴部分中的腰带的后部，卷簧式驱动机构中产生助力的拉线位于拉线管内，拉线的端头与手臂机构相接。具有结构简单，驱动部分离开肩、臂等活动部位，增加稳定性，减少肩、臂部位的部件，整体质量轻，应用过程中不与其他相关设备发生干涉现象，也不对操作者自身产生任何影响，使用灵活可靠的优点。 | ||||||
| 396 | 一种外骨骼机器人 | CN201910974612.3 | 2019-10-14 | CN110861068B | 2024-02-20 | 吴新宇; 彭安思; 陈春杰; 王灿; 王超; 闫泽峰; 何勇; 李南; 郭子铭; 马勋举 |
| 本申请提供了一种外骨骼机器人，该外骨骼机器人包括腿部组件、腰部组件、弹性组件及胸部组件，腰部组件能够相对于腿部组件转动，在腰部组件相对于腿部组件转动过程中，弹性组件能够发生弹性形变，以产生弹性回复力而支承腰部组件。使用者在弯腰的过程中，弹性回复力能够支承使用者身体的弯曲部分，从而辅助使用者更加轻松地维持生产作业所需的弯腰状态，进而缓解腰部疲劳，减轻甚至消除腰部受到的伤害。 | ||||||
| 397 | 随动步行负重外骨骼 | CN202310955923.1 | 2023-08-01 | CN117325133A | 2024-01-02 | 张永春 |
| 随动步行负重外骨骼，属于被动外骨骼技术领域。中国工程师以″诸葛木中流马″的工作原理为设计理念，即″无需动力，随人行走，与人同步，替人负重″的运行模式，开发出的新一代外骨骼技术装置。当载重量在额定负荷能力内，不论站立或行走，该装置均可自主独立负重，人体只是维持系统的重心平衡，带动系统行进，人体不用负重，即装置的负重效率为100％。当使用″轻步乘行模式″运行时，可使人体悬挂在装置上，使人体的部分重量作用在装置上，减轻步行时人腿的负重压力。其原理相当于传统的自行车，由人力驱动，既可载重，也可骑乘，区别在于自行车是轮行，而随动步行负重器为双腿步行。 | ||||||
| 398 | 一种助力外骨骼装置 | CN202311215351.X | 2023-09-20 | CN117257616A | 2023-12-22 | 王天; 吉金鹏; 王雷; 孙岳 |
| 本发明公开了一种助力外骨骼装置，包括：底板，设置在所述底板上的底座，以及固定在所述底座顶部的坐垫；还包括设置在所述底座前侧的两组外骨骼支架结构；每组所述外骨骼支架结构前端还设置有踏板结构；还包括设置在每组所述踏板结构与外骨骼支架结构之间的啮合传动组件。本发明通过设置的两组外骨骼支架结构，配合外骨骼支架结构前端设置的踏板结构，以实现患者下肢的支撑，并提高了髋、膝、踝关节刚性支撑的助力效果，而在外骨骼支架结构的作用下，配合啮合传动组件，进一步实现患者下肢关节的活动度训练，该装置零部件结构简单，且实现了下肢多关节的活动训练，康复效果显著，实用性高。 | ||||||
| 399 | 一种外骨骼机器人 | CN201710759274.2 | 2017-08-29 | CN107571240B | 2023-11-24 | 吴新宇; 彭安思; 陈春杰; 王灿; 刘笃信; 闫泽峰; 王铮; 王超; 冯伟 |
| 本发明提供了一种外骨骼机器人，该外骨骼机器人包括髋关节部件、大腿支撑部件、膝关节部件、小腿支撑部件及脚部支撑部件。本发明通过采用外骨骼机器人的髋关节驱动组件包括髋关节摩擦轮以摩擦驱动髋关节传动组件，和/或膝关节驱动组件包括膝关节摩擦轮以摩擦驱动膝关节传动组件，进而带动关节运动的方式，使得髋关节驱动组件和/或膝关节驱动组件体积轻巧，运转平稳，进而使得外骨骼机器人适合穿戴且便于携带。 | ||||||
| 400 | 腿部外骨骼系统和方法 | CN202311193851.8 | 2018-04-13 | CN116985099A | 2023-11-03 | C.R.兰布; G.S.S.努奇; K.A.兰森; T.A.斯威夫特; B.皮尔西; P.S.林恩 |
| 一种流体外骨骼系统。所述系统可包括一个或多个流体致动器单元，所述一个或多个流体致动器单元具有：接合部；第一臂和第二臂，所述第一臂和所述第二臂联接到所述接合部；可膨胀的波纹管致动器，所述可膨胀的波纹管致动器在与所述接合部相关联的第一基板与第二基板之间延伸，所述可膨胀的波纹管致动器限定波纹管腔，所述可膨胀的波纹管致动器被配置来当通过将流体引入所述波纹管腔而使其膨胀时沿着所述波纹管致动器的长度延伸；以及一个或多个约束肋，所述一个或多个约束肋从所述接合部延伸并且沿着所述波纹管致动器的所述长度围绕所述波纹管致动器的部分。 | ||||||
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