| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 141 | 一种多无人机协同编队机间防碰撞控制方法 | CN202210870417.8 | 2022-07-22 | CN115268492B | 2024-08-13 | 普应金; 张瞿辉; 赵东宏; 赵创新; 章进东; 遆好建; 吴欢; 蒋燕 |
| 本申请涉及无人机技术领域，公开了一种多无人机协同编队机间防碰撞控制方法，本方法首先确定长机与僚机之间的前向距离、侧向距离和高向距离，然后设计多无人机协同编队的前向机间防碰撞控制器、侧向机间防碰撞控制器和高向机间防碰撞控制器，这三个控制器共同组成机间防碰撞控制器，最终利用该机间防碰撞控制器实现多无人机协同编队机间防碰撞控制。本申请的防碰撞控制器采用PID控制结构，飞行控制律算法简单，并且编队飞行过程中机间交互信息量少，对机间通信信道容量要求低，信息交互可靠性高，同时由于不需要额外增加视觉感知等传感器，利用单机飞行原本所配备的传感器即可实现编队控制，因此，还降低了无人机系统的复杂度和机载设备的成本。 | ||||||
| 142 | 一种机载防撞单元的模拟测试装置 | CN202220495751.5 | 2022-03-07 | CN217133285U | 2022-08-05 | 罗文 |
| 本实用新型公开了一种机载防撞单元的模拟测试装置，主要解决现有模拟测试装置信号源单一，信号频段覆盖率低的问题。该模拟测试装置包括机载防撞系统、机载应答机和多频段信号发生装置。本实用新型通过多频段信号发生装置模拟飞机飞行中周围航空器发出的信号源，利用机载防撞系统的全向天线对飞机周围的信号进行扫描询问，从而得到目标机的相关飞行信息，利用防撞系统做出相应反应，实现飞机间的协调避让，从而完成机载防撞系统的模拟测试。并且，多频段信号发生装置利用上位机产生数字基带调频信号，通过上变频电路对信号进行调制和数模转换，通过切换开关后，可根据需要输出高频信号、中频信号和低频信号，从而满足不同的模拟测试需求。 | ||||||
| 143 | 用于机载光电吊舱相机电机限位系统的电路、系统及方法 | CN202510398253.7 | 2025-04-01 | CN119906301A | 2025-04-29 | 丁照雨; 马天玮 |
| 本发明涉及机载光电吊舱相机电机限位保护技术领域，具体涉及用于机载光电吊舱相机电机限位系统的电路、系统及方法；用于机载光电吊舱相机电机限位系统的电路包括：主控制器；与主控制器正相PWM输出端和正相霍尔单元输出端连接的正相与门单元；与主控制器反相PWM输出端和反相霍尔单元输出端连接的反相与门单元；与正相与门单元的输出端和反相与门单元的输出端连接的译码单元；以及与译码单元两个输出端连接的直流电机驱动单元。本发明的技术方案可以在主控制器宕机状态下，对电机进行电限位的保护，使电机运动部分制动在电限位处，防止其造成碰撞损害。 | ||||||
| 144 | 机载三维激光扫描仪自动扫描道路的测绘方法 | CN202110125332.2 | 2021-01-29 | CN113002788A | 2021-06-22 | 李玲; 柏雯娟; 赵仕宝; 李建 |
| 本发明涉及无人机测绘领域，为了解决现有的无人机测绘中，在无人机进行自动返航时因为碰撞而出现坠毁的问题，提供了一种机载三维激光扫描仪自动扫描道路的测绘方法，包括以下步骤：飞行步骤：无人机根据预设的飞行航线进行飞行；扫描步骤：无人机搭载的扫描仪对飞行航线内的景物进行扫描并获得被测物体表面的三维坐标，并对得到的三维坐标进行处理得到测绘图像；其中：还包括防护步骤：在无人机发生撞击时，无人机上防护系统的触发件先与撞击物碰撞，触发件触发防护系统的缓冲机构启动，缓冲机构朝向无人机飞行方向喷气，并标记撞击物。 | ||||||
| 145 | 基于DO385的ACAS X测试用例输入文件操作方法 | CN202411687973.7 | 2024-11-25 | CN119179651A | 2024-12-24 | 李洪伟 |
| 本发明属于新一代防撞系统ACAS X技术领域，公开了基于DO385的ACAS X测试用例输入文件操作方法，本方法根据测试场景输入文件的测试起始时间、测试结束时间、数据项起始索引、数据项结束索引实现文件操作，并按照机载防撞系统的标称运行周期1秒为周期进行数据解析和处理，正确、可靠实现测试场景输入文件的操作，并能识别1秒或多秒数据缺失的测试场景进行针对性处理，符合新一代防撞系统最低运行性能标准DO385的要求，为ACAS X核心算法的运行和测试提供数据源，能够支持新一代防撞系统的研制，其应用可提升我国国家空域的飞行安全与使用效率。 | ||||||
| 146 | 基于DO385的ACAS X测试用例输入文件操作方法 | CN202411687973.7 | 2024-11-25 | CN119179651B | 2025-02-11 | 李洪伟 |
| 本发明属于新一代防撞系统ACAS X技术领域，公开了基于DO385的ACAS X测试用例输入文件操作方法，本方法根据测试场景输入文件的测试起始时间、测试结束时间、数据项起始索引、数据项结束索引实现文件操作，并按照机载防撞系统的标称运行周期1秒为周期进行数据解析和处理，正确、可靠实现测试场景输入文件的操作，并能识别1秒或多秒数据缺失的测试场景进行针对性处理，符合新一代防撞系统最低运行性能标准DO385的要求，为ACAS X核心算法的运行和测试提供数据源，能够支持新一代防撞系统的研制，其应用可提升我国国家空域的飞行安全与使用效率。 | ||||||
| 147 | 一种无人机飞行防撞装置 | CN200920309765.8 | 2009-09-07 | CN201655045U | 2010-11-24 | 杨绍文 |
| 本实用新型公开了一种无人机飞行防撞装置，包括机载应答识别系统(1)，机载应答识别系统(1)与无人机上的导航飞行控制系统(4)连接；在无人机上的导航飞行控制系统(4)上还可连接有机载航线空域数据库(2)、话音通信系统(3)，并且机载话音通信系统(3)还与地面站(5)和指挥终端(8)单向或双向无线连接；地面站(5)设有话音设备(7)。与现有技术相比，本实用新型可以防止无人机在飞行中与其它飞机相撞，扩大了无人机的应用范围，也为无人机进入公共空域飞行提供了有利条件。 | ||||||
| 148 | 一种无人机防撞方法、装置及无人机 | CN202010950819.X | 2020-09-11 | CN112083420A | 2020-12-15 | 邓晓波; 王飞; 于超鹏 |
| 本公开实施例提供了一种无人机防撞方法、装置及无人机，属于飞行器技术领域，具体包括：控制所述机载雷达发射探测信号，并接收所述探测信号的回波信号；控制ADS‑B in系统接收所述飞行路径范围内的广播信号，其中，所述广播信号包括所述飞行路径范围的入侵机发射的ADS‑B信号；将所述回波信号和所述广播信号进行融合处理，获得所述飞行路径范围内入侵机的航迹；根据所述入侵机的航迹，判断所述入侵机是否为对所述无人机产生碰撞威胁的目标入侵机；对所述目标入侵机执行避撞措施。本发明的目的在于提供一种基于ADS‑B接收与机载雷达融合的无人机防撞系统，为无人机提供更加完整的包含合作与非合作目标的空中交通信息，更好地保障空域飞行安全。 | ||||||
| 149 | 一种无人机防撞方法、装置及无人机 | CN202010950819.X | 2020-09-11 | CN112083420B | 2022-10-25 | 邓晓波; 王飞; 于超鹏 |
| 本公开实施例提供了一种无人机防撞方法、装置及无人机，属于飞行器技术领域，具体包括：控制所述机载雷达发射探测信号，并接收所述探测信号的回波信号；控制ADS‑B in系统接收所述飞行路径范围内的广播信号，其中，所述广播信号包括所述飞行路径范围的入侵机发射的ADS‑B信号；将所述回波信号和所述广播信号进行融合处理，获得所述飞行路径范围内入侵机的航迹；根据所述入侵机的航迹，判断所述入侵机是否为对所述无人机产生碰撞威胁的目标入侵机；对所述目标入侵机执行避撞措施。本发明的目的在于提供一种基于ADS‑B接收与机载雷达融合的无人机防撞系统，为无人机提供更加完整的包含合作与非合作目标的空中交通信息，更好地保障空域飞行安全。 | ||||||
| 150 | 一种低空飞行器动态监视系统 | CN201510459233.2 | 2015-07-29 | CN105070105B | 2018-05-04 | 马晓力; 刘衍峰 |
| 本发明的实施例公开了一种低空飞行器动态监视系统，包括：定位装置，用于向飞行器发送定位数据；机载终端，用于利用定位装置确定其精确位置，通过无线通信网向地面设备广播飞行器的飞行信息，并接收地面设备发送的其他飞行器的数据，对接收的数据进行解析；地面设备，用于接收各飞行器的机载终端发送的信息，对飞行器进行实时态势监控，分析可能的飞行风险，上行广播发布并提供防相撞报警信息；机载交互设备，用于和机载终端连接，将各个飞行器的实时态势数据及报警信息进行显示。通过本发明，有利于合理实施空域管理和流量管理，改善运行经济性，提高空域利用效率，从而从根本上提高了通航飞行安全性。 | ||||||
| 151 | 一种低空飞行器动态监视系统 | CN201510459233.2 | 2015-07-29 | CN105070105A | 2015-11-18 | 马晓力; 刘衍峰 |
| 本发明的实施例公开了一种低空飞行器动态监视系统，包括：定位装置，用于向飞行器发送定位数据；机载终端，用于利用定位装置确定其精确位置，通过无线通信网向地面设备广播飞行器的飞行信息，并接收地面设备发送的其他飞行器的数据，对接收的数据进行解析；地面设备，用于接收各飞行器的机载终端发送的信息，对飞行器进行实时态势监控，分析可能的飞行风险，上行广播发布并提供防相撞报警信息；机载交互设备，用于和机载终端连接，将各个飞行器的实时态势数据及报警信息进行显示。通过本发明，有利于合理实施空域管理和流量管理，改善运行经济性，提高空域利用效率，从而从根本上提高了通航飞行安全性。 | ||||||
| 152 | 一种基于BDS、INS的植保无人机自动精细作业及避障方法 | CN201710959042.1 | 2017-10-16 | CN107544534A | 2018-01-05 | 张秋昭; 刘亦凡; 张书毕; 杨化超 |
| 本发明公开了一种基于BDS、INS的植保无人机，包括无人机、飞行控制器、机载控制器和动力装置，飞行控制器和机载控制器均安装在无人机上，飞行控制器包括BDS接收器、IMU和电源模块，BDS接收器、IMU和电源模块将信息与机载控制器实时传输，机载控制器接收BDS数据，测量无人机空间位置与地面基站进行差分解算，使无人机精确按照飞行轨迹运动，IMU测定实际运动轨迹，获取飞行参数并通过动力装置调整无人机飞行姿态，无人机还包括作业航迹规划软件、返航处理模块和激光测距仪，同时还公开了基于该无人机的自动精细作业及避障方法；本发明的优点是：利用北斗导航系统和惯导装置精确控制飞行轨迹，能够精细作业；利用内置的避障算法，防止碰撞障碍物。 | ||||||
| 153 | 一种防撞无人飞行器系统及其防撞方法 | CN201510606155.4 | 2015-09-22 | CN105083573B | 2018-07-13 | 房之军; 胡小伟; 马方立; 裴峥; 孔明明 |
| 本发明公开了一种防撞无人飞行器系统及其防撞方法涉及无人飞行器技术领域。本发明包括无人飞行器、中央处理单元、地面控制单元、测距传感器、惯性传感器和无线通信模块；所述无线通信模块包括机载部分和地面部分；所述中央处理单元、测距传感器、惯性传感器和无线通信模块机载部分均安装在无人飞行器上；所述无线通信模块地面部分安装在地面控制单元上；所述地面控制单元通过无线通信模块与无人飞行器建立连接，并控制无人飞行器飞行。本发明目解决了现有技术中无人飞行器防撞系统结构复杂、制造成本高、安全性能低的问题。本发明制造成本低、结构简单、安全性能高。 | ||||||
| 154 | 飞行器地面防碰撞系统及方法 | CN202310892450.5 | 2023-07-19 | CN119356350A | 2025-01-24 | 黄金明 |
| 本公开涉及飞行器地面防碰撞系统及飞行器地面防碰撞方法。该飞行器地面防碰撞系统包括多个传感器以及障碍物检测处理单元，多个传感器包括机载传感器和非机载传感器。障碍物检测处理单元配置成处理接收自多个传感器的数据以检测飞行器和/或用于拖拽飞行器的拖车周围的对象，并且融合多个传感器的感测范围、将多个传感器检测到的对象的信息统一到同一坐标系下，从而生成指示所检测到的对象的融合视角图。融合视角图优选包括鸟瞰图和/或三维渲染图。本公开可有利地消除飞行器地面运动过程中飞行员及地面操作人员的视角盲区，提高飞行员与地面操作人员的协同性及场景意识，从而降低意外事故率，提高飞行器地面运动的安全性。 | ||||||
| 155 | 一种防撞无人飞行器系统及其防撞方法 | CN201510606155.4 | 2015-09-22 | CN105083573A | 2015-11-25 | 房之军; 胡小伟; 马方立; 裴峥; 孔明明 |
| 本发明公开了一种防撞无人飞行器系统及其防撞方法涉及无人飞行器技术领域。本发明包括无人飞行器、中央处理单元、地面控制单元、测距传感器、惯性传感器和无线通信模块；所述无线通信模块包括机载部分和地面部分；所述中央处理单元、测距传感器、惯性传感器和无线通信模块机载部分均安装在无人飞行器上；所述无线通信模块地面部分安装在地面控制单元上；所述地面控制单元通过无线通信模块与无人飞行器建立连接，并控制无人飞行器飞行。本发明目解决了现有技术中无人飞行器防撞系统结构复杂、制造成本高、安全性能低的问题。本发明制造成本低、结构简单、安全性能高。 | ||||||
| 156 | 一种无人机配送快递系统 | CN201710731917.2 | 2017-08-23 | CN107390719A | 2017-11-24 | 王美航 |
| 一种无人机配送快递系统，属物流系统技术领域，包括四旋翼无人机、机载GPS、定位装置、导航系统、控制系统、雷达防撞辅助系统、智能手机。本发明用于派送快递包裹给收件人，只需向收件人发送一个定位信号，就可以设置无人机往信号源飞行，实现无人机派送，节约了人力，给快递员减轻了很大的负担。 | ||||||
| 157 | 一种基于GPIB总线接口的防撞系统测试设备及其测试方法 | CN201610482772.2 | 2016-06-28 | CN106020167A | 2016-10-12 | 黄浪涛; 张尧; 尹湘凡; 郭宇; 徐春梅; 邓文彬; 史光丽 |
| 本发明涉及TCAS机载防撞系统，本发明公开了一种基于GPIB总线接口的防撞系统测试设备，其具体包括输入信号模拟装置、输出信号测试装置、控制器和处理器，所述输入信号模拟装置通过GPIB总线输入接口连接被测设备，所述被测设备通过GPIB总线输出接口连接输出信号测试装置；所述控制器连接被测设备、输入信号模拟装置和输出信号测试装置，完成被测设备、输入信号模拟装置和输出信号测试装置的控制；所述处理器连接输出信号测试装置，完成输出信号的判定，并给出测试结果。本发明还公开了一种基于GPIB总线接口的防撞系统测试方法。 | ||||||
| 158 | 一种基于GPIB总线接口的防撞系统测试设备及其测试方法 | CN201610482772.2 | 2016-06-28 | CN106020167B | 2019-05-21 | 黄浪涛; 张尧; 尹湘凡; 郭宇; 徐春梅; 邓文彬; 史光丽 |
| 本发明涉及TCAS机载防撞系统，本发明公开了一种基于GPIB总线接口的防撞系统测试设备，其具体包括输入信号模拟装置、输出信号测试装置、控制器和处理器，所述输入信号模拟装置通过GPIB总线输入接口连接被测设备，所述被测设备通过GPIB总线输出接口连接输出信号测试装置；所述控制器连接被测设备、输入信号模拟装置和输出信号测试装置，完成被测设备、输入信号模拟装置和输出信号测试装置的控制；所述处理器连接输出信号测试装置，完成输出信号的判定，并给出测试结果。本发明还公开了一种基于GPIB总线接口的防撞系统测试方法。 | ||||||
| 159 | 一种无人机机载防撞雷达目标优先级处理方法 | CN202210729212.8 | 2022-06-24 | CN115061131A | 2022-09-16 | 薛雄; 张维东; 黄如 |
| 本发明公开了一种无人机机载防撞雷达目标优先级处理方法，包括：利用入侵目标与本机在ECEF坐标系下的位置、速度，计算入侵目标与本机的距离和碰撞风险因子，并以此确定入侵目标的优先级。利用目标的优先级可以有效分配雷达资源，调整雷达波束指向，使得雷达能够对高优先级目标的持续跟踪，提高目标数据率，降低目标丢失概率。同时，将优先级高的目标航迹信息，以更高的数据率发送到避撞系统，解算避让方案，优先避让高危险目标，从而降低碰撞风险。 | ||||||
| 160 | 一种无人机飞行防撞装置 | CN201720671083.6 | 2017-06-12 | CN206788652U | 2017-12-22 | 何钰 |
| 本实用新型公开了一种无人机飞行防撞装置，包括无人机主体、防撞灯、机载航线空域数据库、导航飞行控制驱动系统、微型雷达模块、微处理器模块，所述本实用新型无人机飞行防撞装置的主体为无人机主体，所述的导航飞行控制驱动系统与无人机主体上现有的遥控信息传输系统的输入端及其输出端连接，所述机载航线空域数据库制作在移动存储介质上镶嵌在无人机内部，所述机载航线空域数据库与无人机主体上的导航飞行控制驱动系统输入端及其输出端连接，所述微型雷达模块与微型处理器模块输入端及其输出端连接，所述防撞灯嵌入在无人机主体的前后两端中心部分，与移动电源输入输出端连接，该无人机防撞装置具有实时监控、成本低廉、多重防撞功能。 | ||||||
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