| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 301 | 一种全方位自动避障系统四轴飞行器 | CN201621257799.3 | 2016-11-23 | CN206193541U | 2017-05-24 | 黄市生; 曾志彬; 郭建文; 叶国良; 吴国洪; 武小刚 |
| 本实用新型涉及一种全方位自动避障系统四轴飞行器，包括机架、电机、旋翼，该机架外围均匀设置四个旋翼并且每个旋翼底部配置一个电机，所述机架上方安装一个亚克力圆环，该亚克力圆环上表面对称分布四个超声波传感器，在圆环上表面另增设一个朝上的超声波传感器，圆环下表面安装一个朝下的超声波传感器。本实用新型有益效果为：形成超声波传感器开发避障系统，有效降低开发成本；有助于提高四轴飞行器对动态环境的适应性与推动四轴飞行器的应用发展；避障系统的稳定性较强，系统受干扰的因子较少；避障系统的灵敏性较高；自动避障系统可控，不影响正常起飞与降落；有利于后续开发实现室内飞行地图扫描与路径规划的效果。 | ||||||
| 302 | 一种玩具四轴飞行器3D投影仪 | CN201620411642.5 | 2016-05-09 | CN205943167U | 2017-02-08 | 杨璇莹 |
| 本实用新型公开了一种玩具四轴飞行器3D投影仪，属一种装饰灯光投影仪，包括飞行器本体，所述飞行器本体包括机架，所述机架上安装有多个螺旋桨，螺旋桨与各自的电机动力连接，所述电机分别接入控制模块与电源模块，机架的底部还设有红外激光发射头，所述红外激光发射头通过壳体安装在机架底部，所述壳体上设有出光孔，且所述红外激光发射头与壳体的出光孔之间还设有图案光栅片。通过在飞行器的机架底部安装红外激光发射头，借助于具有不同3D图案的图案光栅片，即可向地面或建筑物表面投射各类造型的3D图案，增加了无人机等飞行器应用的功能，并且通过控制飞行器的实时位置，可在其飞行的范围内调整投射3D图案的位置。 | ||||||
| 303 | 一种可变形多翼折叠四轴飞行器 | CN201620284841.4 | 2016-04-07 | CN205707322U | 2016-11-23 | 蔡思嘉; 曹卫孙 |
| 本实用新型涉及一种四轴飞行器，具体提供一种可变形多翼折叠四轴飞行器。本实用新型的一种可变形多翼折叠四轴飞行器，包括中心盖以及安装在中心盖底部的机架外壳，所述中心盖侧壁设有卡突；所述机架外壳侧壁设有安装台，且所述安装台转动连接翼臂；所述翼臂一端安装有驱动齿轮，且所述驱动齿轮中心点处设有转轴；所述转轴固定连接螺旋桨；所述翼臂顶部固定设有防护装置；所述机架外壳底部固定连接电池支撑架，且所述电池支撑架内部设有充电电池；所述充电电池一端设有电池衬套，且所述电池衬套表面设有锥台；所述电池支撑架两侧各设有充电接口和开关，且所述电池支撑架底部设有卡槽，且所述卡槽与凸台相互嵌合；所述凸台位于保护壳顶部；所述保护壳内部设有通信装置；所述通信装置表面设有摄像装置。与现有技术相比，结构简单，螺旋桨可以收拢，便于携带，同时设置有可拆装电池，且配有专用的充电器，可以增长其续航时间，可摄像、航拍，功能多样，让使用者拥有更好的体验。 | ||||||
| 304 | 基于四轴飞行器的人数统计系统 | CN201620342251.2 | 2016-04-22 | CN205621048U | 2016-10-05 | 程树英; 林鹏程; 林培杰 |
| 本实用新型涉及一种基于四轴飞行器的人数统计系统，所述的系统包括一四轴飞行器、一自平衡云台、一摄像头以及一移动终端；所述的摄像头安装于所述自平衡云台上，所述自平衡云台搭载于所述四轴飞行器上；所述摄像头与所述四轴飞行器电性相连，所述四轴飞行器通过无线网络与所述移动终端相连。本实用新型引入了四轴飞行器，能够不受场地限制显示拍摄大面积的人群画面进行数据采集，并且将图像数据传输至移动终端，方便了用户的使用与查看。 | ||||||
| 305 | 基于STM32F4的环境探测四轴飞行器 | CN201620022377.1 | 2016-01-08 | CN205469824U | 2016-08-17 | 陈庆华; 朱相东; 魏杰文; 郑泽鸿 |
| 本实用新型涉及基于STM32F4的环境探测四轴飞行器，用于环境侦察，它公开了在机架的上板四条力臂末端设置有无刷电机，无刷电机分成两组，一组为逆时针方向转动，另一组为顺时针方向转动，逆时针转动的螺旋桨为正桨，顺时针转动的螺旋桨都为反桨；在下板的底部设置有云台支架管，云台支架管的前端设置有云台架，云台架上安装有运动相机和中舵机；脚架末端都安装有避震棉套。本实用新型的优点是解决了传统环境侦查设备受地理环境影响大，应用面窄的问题；可应用于气象监测，军事侦察，消防灾情，城市规划等领域；采用单核心控制器方案，具有功能集成度高，结构紧凑，硬件成本低的优点，具有可观的推广价值。 | ||||||
| 306 | 基于STM32的应急先锋四轴飞行器 | CN201521081370.9 | 2015-12-23 | CN205327432U | 2016-06-22 | 何召兰; 宋浩然; 尚雷; 陈锐; 段立勇; 王东东 |
| 本实用新型涉及一种基于STM32的应急先锋四轴飞行器。目前常见的飞行探测器往往因为结构复杂、功能单一、造价昂贵、使用难度高、受环境限制大等原因难以广泛应用。本实用新型组成包括：飞行器机架（6），所述的飞行器机架底部前端安装有二自由度云台（5），所述的二自由度云台前端安装有摄像头（4），所述的飞行器机架四角安装有无刷电机（3），所述的无刷电机顶部装有螺旋桨（2），所述的飞行器机架中部安装有控制系统装置（1），所述的飞行器机架下方两侧装有起落支架（7）。本实用新型用于基于STM32的应急先锋四轴飞行器。 | ||||||
| 307 | 一种异形四轴无人飞行器 | CN201620018183.4 | 2016-01-08 | CN205293079U | 2016-06-08 | 黄键耿 |
| 本实用新型公开了一种异形四轴无人飞行器，包括底架，底架后侧设有后轴，后轴末端设有旋翼装置，后轴套在固定轴上，后轴首端设有蜗轮，蜗轮下侧设有蜗杆，蜗杆一端与驱动装置连接，驱动装置连接动力装置，后轴包括第一后轴和第二后轴，第一后轴与第二后轴之间夹角为150°-170°，底架前侧设有第一前轴和第二前轴，第一前轴和第二前轴末端设有旋翼装置，本实用新型结构新颖，运行平稳，通过第一后轴和第二后轴之间角度的设置，通过蜗轮蜗杆以及后轴末端旋翼的设置，使得旋翼角度可调控，实现了无人飞行器的飞行速度的提升，飞行速度快，满足现代使用需求。 | ||||||
| 308 | 一种新型玩具四轴飞行器 | CN201520894615.3 | 2015-11-11 | CN205216196U | 2016-05-11 | 胡宏忠 |
| 本实用新型公开了一种新型玩具四轴飞行器，其包括飞行器机体，及设于飞行器机体周围的四个驱动装置，其特征在于，所述飞行器机体包括外壳及设于外壳内部的控制电路板，及位于控制电路板下部的蓄电池；于飞行器机体一侧，设有摄像模组，该摄像模组与控制电路板电连接，所述控制电路板上集成有控制和数据处理模块，摄像模组接口，电源模块，串行外围设备接口和WIFI无线模组电路；其中，所述的摄像模组接口，电源模块，串行外围设备接口和WIFI无线模组电路与控制和数据处理模块相连接。 | ||||||
| 309 | 四轴飞行器的电机安装结构 | CN201520866541.2 | 2015-11-03 | CN205186536U | 2016-04-27 | 袁从文 |
| 本实用新型公开了一种四轴飞行器的电机安装结构，其特征在于，包括分别安装在四轴飞行器的四个臂的末端上的电机，所述电机分别位于所述四轴飞行器的风叶下方并用于分别驱动所述风叶转动，所述电机的引线分别连接在转接板上，所述转接板分别与从所述四轴飞行器内部的电路板引出的接线头相互连接，通过这样的结构，可以方便相应的电机的更换。 | ||||||
| 310 | 一种组合式四轴飞翼飞行器 | CN201520968560.6 | 2015-11-30 | CN205150230U | 2016-04-13 | 钱凡烽; 裴超颖; 许博男; 谢嘉诚; 王茜 |
| 一种组合式四轴飞翼飞行器，包括中心柱机身，所述中心柱机身上对称设有左右设置的两个机翼，所述两个机翼的翼肋处设有飞翼总成Ⅰ；所述中心柱机身上还设有与机翼垂直设置的前后两个垂尾，所述垂尾上通过支撑杆安装有飞翼总成Ⅱ，所述飞翼总成Ⅱ到中心柱机身的中心距与飞翼总成Ⅰ到中心柱机身的中心距相同，且飞翼总成Ⅱ与飞翼总成Ⅰ处于同一水平面上。本实用新型采用四轴与飞翼混合的变结构飞行模式，弥补了四轴飞行器耗电量大，飞行速度低的缺点，实现了垂直起降转平飞。本实用新型具备悬停稳定和飞翼较高的空气动力效率的特点，使飞行器具备了垂直起降转平飞的功能，并拥有了非常优秀的飞行性能。 | ||||||
| 311 | 一种稳定型四轴旋翼飞行器 | CN201520934512.5 | 2015-11-21 | CN205113701U | 2016-03-30 | 刘亮; 林金勇; 陈跃鹏; 宋来峰 |
| 本实用新型公开了一种稳定型四轴旋翼飞行器，其特征在于，四轴旋翼飞行器的主支架由4个结构相同的伸缩式悬臂组成；4个伸缩式悬臂形成十字形悬臂架；每一个伸缩式悬臂包括外臂(1)和内臂(2)；外臂的内端部与内臂的外端部通过锁扣(5)相连；锁扣上设有带倒刺(53)的插脚(52)；锁扣为多个；外臂的内端部和内臂的外端部均设有多组用于插脚穿过的插孔(4)；每组插孔包括至少2个插孔。该稳定型四轴旋翼飞行器灵活性好，飞行状态稳定。 | ||||||
| 312 | 一种太阳能拼接式四轴飞行器 | CN201520887539.3 | 2015-11-09 | CN205087142U | 2016-03-16 | 梁霄; 郑威; 刘妍 |
| 本实用新型涉及飞行器技术领域，更具体地说涉及一种太阳能拼接式四轴飞行器，设置有太阳能发电面板，能够为电池充电，增长其续航时间，并且各部分间采用拼接式安装，易于维修和更换配件，保证四轴飞行器在损坏后能够快速地恢复正常工作。太阳能发电面板安装在机架外壳的顶端。电池安装在机架外壳内部的上端。支架的内端安装在拼接口II中。电子调速器安装在支架的上端，并且位于支架的左端。螺旋桨安装在无刷电机上，并且位于无刷电机的上端。无刷电机安装在支架上，并且位于支架的外端。飞行控制板安装在机架外壳内部的中间。支腿安装在拼接口I中。锁紧装置I固定在拼接口I上。锁紧装置II固定在拼接口II上。 | ||||||
| 313 | 一种模块组合式四轴飞行器 | CN201520662932.2 | 2015-08-27 | CN204937492U | 2016-01-06 | 蔡强 |
| 本实用新型公开了一种模块组合式四轴飞行器，包括电池模块、摄像模块、定高与红外线防撞模块及飞行器机架模块，其特征在于，所述电池模块呈长方体形状，后部设有第一接触式母插座，底部设有第一卡扣；所述摄像模块呈长方体形状，前部设有摄像头，后部设有第二接触式母插座，底部设有第二卡扣；所述定高与红外线防撞模块底部设有第三卡扣及第三接触式母插座；所述四轴飞行器机架模块包括主体部、由主体部向外伸出的呈X状的飞行轴、及分别设于X状飞行轴的四个端部的螺旋桨动力组；上述各模块，通过可拆卸式的插接或卡接机构进行组合式拼装。本实用新型通过将飞行器模块化，可拆卸式卡接组装，使得飞行器的构造更加的科学合理以及人性化。 | ||||||
| 314 | 一种大气温湿度监测四轴飞行器 | CN201520186812.X | 2015-03-30 | CN204642149U | 2015-09-16 | 卫万成; 吴佳伟; 费科程; 邱晓荣 |
| 本实用新型公开了一种大气温湿度监测四轴飞行器，包括四轴飞行器和温湿度监测模块；所述四轴飞行器包括机身；所述机身中安装有飞行控制模块；所述机身四周安装有呈十字交叉状的四个机械臂，交叉角度为90°；每个机械臂的末端都固定有电子调速器和电机，电机上安装有螺旋桨；所述温湿度监测模块安装在机身中，包括无线通信模块、温湿度模块、程序开发模块和电池；所述无线通信模块和温湿度模块分别与程序开发模块相连接；所述电池为各部分供电。本实用新型解决了狭小环境温湿度检测的难题，结构简单、使用方便；使用了聚合物锂电池、更加节约能源、利于环境保护；使用范围广，具有很大的推广价值。 | ||||||
| 315 | 一种四轴飞行器的遥控装置 | CN201420790469.5 | 2014-12-15 | CN204302722U | 2015-04-29 | 陈加华 |
| 本实用新型公开一种四轴飞行器的遥控装置，主要包括：操控装置和飞行装置，所述的操控装置主要包括MCU微控制单元和第二RF组模块、无线发射模块、遥控模块、影像模块、蜂鸣器、LED，飞行装置主要包括陀螺仪模块和拍摄模块、第一RF组模块、控制处理器、驱动模块、GPS模块、无线接收模块、高度定位模块，在四轴飞行器失去遥控控制信号时，通过GPS装置能够将能准确回航，应用于低空航拍，灾区勘探等复杂地形条件下的飞行任务活动。 | ||||||
| 316 | 一种具有GPS装置的四轴飞行器 | CN201420755770.2 | 2014-12-05 | CN204297110U | 2015-04-29 | 陈加华 |
| 本实用新型公开一种具有GPS装置的四轴飞行器，主要包括：由上机体壳和下机体壳两部分组成具有四支机臂的机体、GPS装置、拍摄装置和处理器，用于定位导航的GPS原件安装在GPS底座内部，GPS提示灯安装在机体内部，在机体底部设有供拍摄装置安装的云台，处理器分别连接于GPS装置、拍摄装置、动力装置和电源，在四支机臂末端设有无刷电机和螺旋桨，所述的机体底部设有起落架，机体通过云台连接于拍摄装置，用于接收信号的接收盒安装在机体内部，螺旋桨通过螺帽安装在无刷电机上，无刷电机板连接于可带动螺旋桨旋转的无刷电机，所述的保护罩固定在机体的四支机臂末端顶部，在四轴飞行器失去遥控控制信号时，通过GPS装置能够将能准确回航。 | ||||||
| 317 | 一种超长续航能力的四轴飞行器 | CN201420426273.8 | 2014-07-31 | CN204078068U | 2015-01-07 | 魏璞; 王辉; 王光 |
| 本实用新型一种超长续航能力的四轴飞行器，包括执行单元、电源装置、主控装置和安装支架，所述电源装置安装在所述主控装置上，所述执行单元设置在所述安装支架的最外端上，所述主控装置安装在所述安装支架中部，所述执行单元是一种电机，所述电源装置包括锂电池和无线充电装置，其特点是通过无线充电的方式解决了持久续航的问题。 | ||||||
| 318 | 一种折叠式四轴多旋翼飞行器 | CN201420525371.7 | 2014-09-12 | CN204056294U | 2014-12-31 | 李郁; 田卫军; 贠拼搏; 王泽 |
| 本实用新型公开了一种折叠式四轴多旋翼飞行器，包括矩形的机座，机座的四个角上分别通过转轴与一个机臂总成活动连接，机臂总成的另一端连接一个电机总成，机座的下方还连接有起落架。本实用新型解决了现有的四轴多旋翼飞行器不可以折叠，且不方便携带的技术缺陷，并且提高了飞行器运行的安全性。 | ||||||
| 319 | 一种四轴飞行器方向指示系统 | CN201420371953.4 | 2014-07-04 | CN203996914U | 2014-12-10 | 郭胜荣; 袁攀; 赵耀东; 陈浩 |
| 本实用新型公开了一种四轴飞行器方向指示系统，该系统包括夜间方向指示系统和日间方向指示系统，其中，夜间方向指示系统包括安装在飞行器前端两侧的两个悬臂处的红色LED灯，以及安装在飞行器后端两侧的两个悬臂处的绿色LED灯，而日间方向指示系统包括在飞行器前方的两个悬臂上的经过红色涂装的螺旋桨，从而使得飞行器在夜间或是日间飞行时，能够被清晰的辨认飞行方向。 | ||||||
| 320 | 四轴飞行器碳纤维支架系统 | CN201420369940.3 | 2014-07-04 | CN203996876U | 2014-12-10 | 郭胜荣; 袁攀; 赵耀东; 陈浩 |
| 本实用新型公开了一种四轴飞行器碳纤维支架系统，该支架系统包括两组支架，每组支架包括：一个连接件、两只左右完全对称的支撑臂和缓冲脚，两只支撑臂的顶端均与连接件相连，末端均向远离飞行器主体的方向延伸，并设置缓冲脚，两个相对布置的缓冲脚尺寸一致，由TPU材料制成，且两个缓冲脚共面；支撑臂为管状结构，包括外壁层和内部填充层，外壁层为碳纤维骨架层，内部填充层为PU发泡材料层；所述支架系统设置于四轴飞行器主体底部左右两侧，对飞行器主体形成四点支撑；根据本实用新型提供的四轴飞行器碳纤维支架系统具有机械强度大，弹性缓冲能力强，节约材料，降低成本，制造简便等特点。 | ||||||
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