| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 181 | 永磁无刷电机及包含其的多轴飞行器、机器人 | CN202010330814.7 | 2020-04-24 | CN111509874A | 2020-08-07 | 潘韫哲 |
| 本发明涉及电机技术领域，公开了一种永磁无刷电机及包含其的多轴飞行器、机器人。该电机为分数槽外转子电机，其包括：定子以及转子；定子包括：定子铁芯以及定子绕组；定子绕组为集中式绕组，定子铁芯为一体式结构；定子铁芯包括：定子轭部以及定子齿部；定子齿部包括：若干个设置于定子轭部的定子齿，定子齿表面设有绝缘层；定子绕组包括：预设数目个机器绕线成型的绕组线圈，且各定子齿分别套设有x个绕组线圈；其中，x大于或等于1；转子包括：永磁体和转子铁芯，其中，永磁体用于励磁产生旋转磁场。本发明实施例可在保证制造成本低的情况下提高槽满率，优化电磁设计，从而提高电机的电机常数、电机效率和功率输出。 | ||||||
| 182 | 基于共轴多旋翼姿态调整的无人飞行器 | CN201710283807.4 | 2017-04-26 | CN107117300B | 2019-04-16 | 葛明达; 金弘哲; 赵杰 |
| 基于共轴多旋翼姿态调整的无人飞行器，它涉及一种飞行器，以解决现有单桨飞行器可靠性差，功率损耗大，多轴飞行器重量大，带载能力差，以及共轴双旋翼飞行器重量大，机动性能差的问题，基于共轴旋翼姿态调整的无人飞行器，它包括机芯、机架和偏摆调整机构；机芯包括双输出驱动机构、框架和共轴多旋翼机构；框架上安装有双输出驱动机构，双输出驱动机构的两个输出端连接有共轴多旋翼机构，共轴多旋翼机构上设置有反向旋转的螺旋桨，框架的底部连接有偏摆操纵杆，偏摆调整机构安装在机架上并能偏摆操纵杆摆动。本发明可用于航拍、喷洒农业和无人探测。 | ||||||
| 183 | 一种同轴多绕组自发电无刷磁悬浮飞行器 | CN201811182956.2 | 2018-10-11 | CN109159893A | 2019-01-08 | 王杰 |
| 本发明公开了一种同轴多绕组自发电无刷磁悬浮飞行器，包括飞行器，飞行器的内腔中设有同轴多绕组电机，飞行器的顶端两侧开设有水平的函道罩，函道罩内固定设有涡轮高速电机，飞行器的顶端设有辅助升力推力电机，飞行器的内腔中设有控制器，飞行器的尾部开设有高压推力气喷射函道。本发明能够实现飞行器远距离飞行，且能够减少燃料的使用，进而节约成本；利用尾部电机能够为飞行器尾部产生冲击力，进而保证飞行器能够正常飞行；利用辅助升力推力电机，能够辅助飞行器飞行，进而平稳降落飞行器；利用同轴多绕组电机，实现动能转化的电能储存，而储存的电能以供飞行器使用，进而保证飞行器飞行的能量源源不断，进而节约资源。 | ||||||
| 184 | 一种多旋翼飞行器的轴距调整结构和控制方法 | CN201610670799.4 | 2016-08-16 | CN106081089B | 2018-06-29 | 吴世普 |
| 本发明公开了一种多旋翼飞行器的轴距调整结构，包括支架、滚珠花键轴和滚珠丝杆，所述支架的上端和下端均贯穿设有安装孔，所述支架上端的安装孔中内接有花键轴座，支架下端的安装孔中内接有螺纹套环，S1：使用主动力驱动装置和辅助动力驱动装置分别驱动滚珠丝杆和滚珠花键轴转动；S2：在主动杆和支架的螺纹配合作用下，可以使滚珠丝杆和滚珠花键轴同步实现伸缩运动；S3：在正向转动滚珠丝杆时，滚珠丝杆向靠近支架的方向运动，螺纹座和从动杆通过内外螺纹配合工作，螺纹座在滚珠丝杆上向靠近支架的方向运动，本发明使可移动部件的整体重量减轻，并且调整速度快，惯性小，为使用者提供了很大的便利。 | ||||||
| 185 | 多轴飞行器直流电机并联调速法及产品 | CN201510595392.5 | 2015-09-18 | CN105217044A | 2016-01-06 | 施国樑 |
| 直流电源供电的多轴飞行器，采用多轴飞行器直流电机并联调速法，其特征是包括机身、多个电动旋翼、飞行状态计算机控制系统、遥控器和直流电源，直流电源通过输电线从外部引入。将所有驱动直流电机两个一组分组，令电机的定子绕组串联成支路，对各支路采取串联或者并联的方式与电源连接；对各电机的定子绕组或定子绕组的一部分并联多功能模块；多功能模块包括飞行控制电路、直流降压电路、充电电池、用电负载及假负载；通过改变多功能模块的状态来改变控制所述各电机的状态。本发明提供一种适用于多轴旋翼飞行器的调速/运行控制方案，无需复杂的算法，电机与电源之间只需一个开关，可靠性高；状态控制耗用的少量电能也被高效地利用。 | ||||||
| 186 | 非共轴类多旋翼飞行器及其姿态控制方法 | CN201210429709.4 | 2012-10-31 | CN102951290A | 2013-03-06 | 王辉 |
| 本发明涉及一种非共轴类多旋翼飞行器，包括机体、动力系统、传动系统、飞行控制系统、2N个旋翼组件，其中N≥2；动力系统通过传动系统驱动旋翼组件转动，飞行控制系统控制动力系统工作；每个旋翼组件包括旋翼以及用于改变旋翼桨距的桨距驱动机构，飞行控制系统用于控制每个桨距驱动机构的工作；传动系统包括依次交错分布的N个正向传动机构和N个反向传动机构；动力系统通过N个正向传动机构驱动N个旋翼组件的旋翼沿同一个方向旋转。本发明解决了目前多旋翼飞行器通过改变旋翼转速来控制飞行器姿态所导致的驱动方式单一、飞行器载荷小、航时短等技术问题。 | ||||||
| 187 | 一种地空多模同驱的三轴无尾扑翼飞行器 | CN202510042287.2 | 2025-01-10 | CN119840834A | 2025-04-18 | 徐翔宇; 王进; 陈一凯; 叶炜豪; 黄竟洋; 郑植; 张海运; 陆国栋 |
| 本发明属于特种扑翼飞行器技术领域，公开了一种地空多模同驱的三轴无尾扑翼飞行器，包括碳杆骨架、扑翼运动组件、振动放大组件和控制感知组件，三组所述扑翼运动组件呈度环形对称安装在碳杆骨架周围，所述振动放大组件固定安装在碳杆骨架底部，所述控制感知组件固定安装在碳杆骨架中间，用于控制扑翼运动组件在空中的煽动，以及振动放大组件在地面的踱步跃进，从而实现三轴无尾扑翼飞行器在空中的飞行和地面的移动。本发明使用的柔性翅膀保证了飞行过程的低噪声隐蔽性、飞行安全性和控制稳定性，而底盘被动踱步跃进机构有效地保证了功耗更低的地面运动能力，在复杂地空场景如丛林、管道、室内等环境的巡检、侦察、勘探应用方面拥有较大潜力。 | ||||||
| 188 | 八轴牵引三维多姿态飞行器以及控制方法 | CN201710680219.4 | 2017-08-10 | CN107320980B | 2023-11-14 | 周厚金; 刘建国; 张瑾; 龚建兴; 张子毅; 郭克桥; 韩国荣; 张亮亮; 王宏武; 牛占海; 侯鹏强; 唐伟 |
| 本发明涉及舞台机械领域，尤其涉及八轴牵引三维多姿态飞行器以及控制方法。所述框架整体结构为立体框架，立体框架的上方的四个角包含四个上摆动滑轮，框架中间包含一个悬空的飞毯板，飞毯板的四个角各自包含一个边侧三角结构，边侧三角结构上包含上锁扣和下锁扣，四个上锁扣和四个下锁扣各自连接一个钢丝绳，每根钢丝绳均来自一个驱动机，能够拉紧飞毯板，四个上摆动滑轮分别安装在滑轮安装架上，滑轮安装架一侧能够围绕转轴转动，转轴位于转轴固定架上，转轴竖直布置，滑轮安装架固定在框架上。本专利保留了原有系统的X、Y、Z方向的3d平移运动，增加了沿不同轴线的倾斜、偏转功能；随时保证系统的安全性、可靠性。 | ||||||
| 189 | 用于对多轴飞行器进行无线充电的结构 | CN201680081324.X | 2016-11-22 | CN108602563A | 2018-09-28 | C·O·特伦; M·米特拉尼 |
| 一些方面提供了多轴飞行器，其包括框架和被配置为接纳充电单元的一部分的充电单元接纳部。在一些方面中，充电单元接纳部的近端部分的横截面的周长可以比充电单元接纳部的远端部分的横截面的周长短。在一些方面中，充电单元接纳部的远端部分的横截面的周长可以比充电单元接纳部的近端部分的横截面的周长短。一些方面提供了充电单元，其包括框架和被配置为接纳多轴飞行器的一部分的多轴飞行器接纳部。在一些方面中，多轴飞行器接纳部的远端部分的横截面的周长可以比多轴飞行器接纳部的近端部分的横截面的周长短。 | ||||||
| 190 | 变轴向多旋翼飞行器及其飞行姿态调整方法 | CN201510218685.1 | 2015-04-30 | CN104802985B | 2017-01-18 | 陈乐春 |
| 本发明公开了一种变轴向多旋翼飞行器及其飞行姿态调整方法，飞行器机身上安装有向外伸出的旋翼臂，旋翼臂至少有三个，相对于机身的中轴线所在的垂直平面，位置对称的安装在机身上；旋翼臂末端安装有变轴装置；变轴装置上安装有发动机；发动机上安装有螺旋桨；变轴装置控制发动机和螺旋桨在变轴装置所在的水平面之上的空间中自由转动。本发明通过变轴装置使每个旋翼臂上安装的发动机可向任意方向变轴，从而解决飞行器转向、前进、后退、左平移、右平移等方向的运动，可使飞行器在飞行的过程中始终保持水平状态，在应用于搭载测量仪器时，可以保证飞行器所搭载的仪器的安全，有利于应用到实际中以及大规模的生产与推广。 | ||||||
| 191 | 一种多旋翼飞行器的轴距调整结构和控制方法 | CN201610670799.4 | 2016-08-16 | CN106081089A | 2016-11-09 | 吴世普 |
| 本发明公开了一种多旋翼飞行器的轴距调整结构，包括支架、滚珠花键轴和滚珠丝杆，所述支架的上端和下端均贯穿设有安装孔，所述支架上端的安装孔中内接有花键轴座，支架下端的安装孔中内接有螺纹套环，S1：使用主动力驱动装置和辅助动力驱动装置分别驱动滚珠丝杆和滚珠花键轴转动；S2：在主动杆和支架的螺纹配合作用下，可以使滚珠丝杆和滚珠花键轴同步实现伸缩运动；S3：在正向转动滚珠丝杆时，滚珠丝杆向靠近支架的方向运动，螺纹座和从动杆通过内外螺纹配合工作，螺纹座在滚珠丝杆上向靠近支架的方向运动，本发明使可移动部件的整体重量减轻，并且调整速度快，惯性小，为使用者提供了很大的便利。 | ||||||
| 192 | 用于电力巡线小型多轴飞行器的飞行控制系统 | CN201410638102.6 | 2014-11-06 | CN104331086A | 2015-02-04 | 徐向阳; 贾代球; 罗新; 韩志国; 倪致文 |
| 本发明公开了一种用于电力巡线小型多轴飞行器的飞行控制系统，包括电子罗盘、角速率陀螺、高度传感器、加速度计、GPS接收机、飞控计算机和地面控制站；电子罗盘、角速率陀螺、高度传感器、加速度计、GPS接收机和飞控计算机均设置于飞行器上，电子罗盘、角速率陀螺、高度传感器、加速度计和GPS接收机均与飞控计算机相连接；地面控制站发出遥控指令给飞控计算机；飞控计算机包括数据输入模块、RS232电平转换模块、RS485电平转换模块、数据储存SD卡模块、智能融合模块、电源模块、自动呼叫模块、回收控制模块、任务设备模块和舵机模块。本发明的用于电力巡线小型多轴飞行器的飞行控制系统，具有可提高飞行器的控制灵敏度和系统更新的便捷性等优点。 | ||||||
| 193 | 可安全回收的非同轴类多旋翼垂直起降飞行器 | CN201210429706.0 | 2012-10-31 | CN102963531A | 2013-03-13 | 王辉 |
| 本发明涉及一种可安全回收的非同轴类多旋翼垂直起降飞行器，包括机体、非同轴分布的多旋翼，还包括伞仓、降落伞及开伞机构，伞仓上方设置有伞仓盖，降落伞设置在伞仓内，伞仓设置在机体上方中间位置，开伞机构用于打开降落伞。本发明在飞行器的中心区域安装与飞行器总量匹配的降落伞和开伞机构，使得该类飞行器在失去动力和姿态失稳时可以开伞安全降落回收。 | ||||||
| 194 | 多功能共轴双旋翼四轴飞行器 | CN201520469838.5 | 2015-07-03 | CN204822071U | 2015-12-02 | 梁超; 张振荣; 何华光; 梁浩; 陈威琦 |
| 本实用新型公开了多功能共轴双旋翼四轴飞行器，机体上有四个支撑臂，每个支撑臂端部均有驱动装置，驱动装置包括固定座，固定座内分别安装第三电机和第四电机，固定座上有共轴的第一转动轴和第二转动轴，第一转动轴套在第二转动轴外，第一转动轴顶部安装第一旋翼，第二转动轴顶部安装第二旋翼，第一旋翼和第二旋翼旋转方向相反，第三电机的输出连接第一转动轴，第四电机的输出连接第二转动轴；飞行器上还集成多功能系统。本实用新型的飞行器采用共轴双旋翼简化控制系统，提高负载能力；采用太阳能发电和无线充电，实现超强续航，增大飞行距离；集成多种功能，提高利用率。 | ||||||
| 195 | 一种多轴垂直充气多用途飞行器 | CN201620776211.9 | 2016-07-20 | CN205872456U | 2017-01-11 | 张逍莉; 蒋国水 |
| 本实用新型公开了一种多轴垂直充气多用途飞行器，包括机舱，机舱下部设有起落支架，机舱上固定连接有安装支架，安装支架上设置有多个独立驱动运行的升降驱动机构和推进驱动机构，该多个升降驱动机构以机舱为轴心呈圆周均布，所述升降驱动机构呈水平设置以提供升降动力，所述推进驱动机构呈竖直设置以提供推进动力。本实用新型采用相应功率发动机和多个充气装置组合来实现垂直升降和空中飞行，操纵简单，起降方便，可实现推进、转弯、倒飞和悬停等动作，还可停留在水面，飞行灵活方便、更安全可靠。 | ||||||
| 196 | 共引擎多轴多旋翼飞行器 | CN201220503044.2 | 2012-09-13 | CN203318679U | 2013-12-04 | 吴松 |
| 本实用新型是一种共引擎多轴多旋翼飞行器，具有引擎、主机架、动力分配传动系统和飞行控制系统，动力分配传动系统向外延伸多个支架，支架均匀间隔组成三叉型、十字型、米字型等，支架前端设有可改变桨距的旋翼总成，旋翼总成包括旋翼转动驱动部件及改变旋翼桨距的部件。本实用新型用一台引擎驱动多轴多个旋翼，通过改变各旋翼的桨距从而改变各轴升力大小，实现飞行器飞行姿态的改变；采用油动引擎，增加了有效任务载荷，并延长了飞行时间，尤其适用于长时间及远程作业。 | ||||||
| 197 | 多旋翼(多轴)飞行器实现无线电信号测向定位方法和装置 | CN201410226468.2 | 2014-05-27 | CN105270602A | 2016-01-27 | 李仁胜 |
| 多旋翼(多轴)飞行器实现无线电信号测向定位方法和装置，本发明的目的是为了实现从空中对无线电信号进行测向定位，利用多旋翼(多轴)飞行器结构特点，将测向天线安装在旋翼臂上，组成测向天线阵，实现无线电信号的测向定位方法和装置。 | ||||||
| 198 | 一种可折叠便于携带的多轴飞行器 | CN202121228146.3 | 2021-06-02 | CN214930560U | 2021-11-30 | 陈泽亮; 林梅; 周章文 |
| 本实用新型公开了一种可折叠便于携带的多轴飞行器，涉及飞行器技术领域，包括安装板，安装板的上表面中心处贯穿固定连接有电源模块，电源模块的前侧面上端固定连接有摄像头，安装板的侧面四角均固定连接有连接板，连接板的下表面固定连接有连接块，连接块的下表面固定连接有连接管，连接管的内壁贯穿转动连接有圆管，圆管的内壁左右两端均滑动连接有滑杆一，圆管内壁滑动连接有弹簧，圆管内部弹簧的左右两端均固定连接滑杆一位于圆管内部的侧面，解决了现有结构过于繁杂，需要多次拆装结构，长时间使用后结构之间容易产生松动，且需要额外的胶纸或者线来固定，操作不够便利且固定效果不佳的技术问题。 | ||||||
| 199 | 一种超科幻模拟多轴飞行器 | CN202021799824.7 | 2020-08-26 | CN212906668U | 2021-04-06 | 郭鑫; 刘超; 吴楠; 邵鹏鹏 |
| 本实用新型公开了一种超科幻模拟多轴飞行器，包括底支架、飞行机翼、装饰灯、飞行尾翼、弧形壳体、加强骨架、半球型盖板、座椅、模拟器、弧形透视窗，底支架安装在弧形壳体底部，飞行机翼定位焊接在弧形壳体两侧，飞行尾翼焊接安装在弧形壳体后端中心，模拟器与座椅连接安装，弧形壳体与半球型盖板使用转轴翻转式安装，弧形透视窗安装在弧形壳体前端开口位置，一种超科幻模拟多轴飞行器，本装置设计适用于游乐场的模拟飞行，半球型盖板板体内部贴装单向透视膜，有利于营造内部飞行环境，弧形透视窗选用的材质为透明PVC材质，有利于直观观测外部环境，保证儿童体验时家长观测内部，震动电机实现了底支架的震动，保证弧形壳体模拟飞行时的震动效果。 | ||||||
| 200 | 一种万向双轴球形多旋翼飞行器 | CN201822136982.3 | 2018-12-19 | CN209192219U | 2019-08-02 | 万琰 |
| 本实用新型公开了一种万向双轴球形多旋翼飞行器，包括机箱，所述机箱的下端固定连接有机架，所述机架的外侧壁对称设置有支架，所述支架的两端通过电机转动连接有旋翼，所述机架的两端固定连接有第一转轴。该实用新型装置通过设置三通弯头和球柱以及海绵垫片、机箱外侧的泡沫材质，减少多旋翼接触到物体时后果严重的问题，通过设置第一转轴和第二转轴，提高了飞行的稳定性和飞行角度，通过设置球柱的螺旋纹结构来减轻自身重量，降低在高空飞行时的能耗，延长工作时间，且同时螺旋纹结构可增加球架整体的弹性与韧性，降低在碰撞或坠落时损坏的风险，通过设置连接环的麻花钻结构增强架构强度减少材料使用，提升飞行效率。 | ||||||
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