| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 101 | 直升机飞行模拟器的飞行控制系统 | CN201811209574.4 | 2018-10-17 | CN109191993A | 2019-01-11 | 侯健; 刘天坤; 鲁韶群; 曲海波; 高忠长; 叶永林; 张璇子; 黄颖华; 李炜; 杜书泽; 周军; 畅杰; 王盛玺 |
| 本发明公开了一种直升机飞行模拟器的飞行控制系统，包括飞行控制系统，操作系统、教员控制台、各个直升机模拟子系统；所述飞行控制系统用于接收来自操纵系统的位移信号、来自教员控制台的设置信号；然后通过解析位移信号、设置信号来得到关于直升机的位置、姿态、速度、加速度、高度、升降速度、迎角、侧滑角数据，通过将上述数据进行解析得到针对各个直升机模拟子系统的控制指令，并将控制指令输出到各个直升机模拟子系统；本发明提供的直升机飞行模拟器的飞行控制系统，通过解析得到针对各个直升机模拟子系统的控制指令，并将控制指令输出到各个直升机模拟子系统；各个直升机模拟子系统接收各自的控制指令执行相应的飞行控制动作。 | ||||||
| 102 | 一种多旋翼载人飞行器飞行控制系统 | CN201811274579.5 | 2018-10-30 | CN109101036A | 2018-12-28 | 王志成; 肖凤兰 |
| 本发明公开了一种多旋翼载人飞行器飞行控制系统，包括数据源、云端控制中心、通讯模块和智能控制系统；所述数据源、所述通讯模块、所述智能控制系统均与所述云端控制中心相连，并且所述云端控制中心通过所述通讯模块发送信号至所述智能控制系统；其中，所述智能控制系统包括：身份识别模块，惯性测量模块，导航模块，飞行控制模块，动力模块。本发明采用根据驾驶员驾驶能力匹配相应控制模块的系统，在很大程度上避免了交通安全事故的发生，保证空中交通环境良好。 | ||||||
| 103 | 飞行装置、飞行控制系统及方法 | CN201510776453.8 | 2015-11-13 | CN105447853B | 2018-07-13 | 李佐广 |
| 本发明涉及一种飞行控制方法，包括：获取飞行装置的相机模组采集的图像以及获取飞行装置的距离传感器感测到的飞行装置的高度；确定飞行装置当前所处的场景；根据采集的两帧相邻图像以及飞行装置所处的场景，计算两帧相邻图像的图像X、Y偏移量；获取飞行装置的加速度传感器侦测的飞行装置的加速度及角速度，并根据加速度及角速度对所述图像X、Y偏移量进行补偿得到图像校正偏移量；以及通过相机模组的镜头焦距、高度及图像校正偏移量计算世界坐标的X、Y偏移量，并根据所述两帧相邻图像采集的时间间隔以及世界坐标的X、Y偏移量求出飞行装置的速度。本发明还提供一种飞行控制系统及飞行装置，可在无GPS信号时对飞行装置进行速度侦测及定位控制。 | ||||||
| 104 | 飞行控制系统及具有其的飞行器 | CN201710147222.X | 2017-03-13 | CN107450575A | 2017-12-08 | 胡华智 |
| 本发明涉及飞行控制系统，包括控制器模块、惯性测试单元模块、GPS模块、电子调速器模块、视觉处理模块、光流蔽障处理模块和云台模块，控制器模块完成飞行数据解析处理和通信控制处理；惯性测试单元模块采集飞行器的姿态、高度和加速度信息并与控制器模块实时交流；GPS模块提供地理信息；电子调速器模块对控制器模块传来的数据进行解析处理并输出控制电机的信号；视觉处理模块将图像处理成有效信息后与控制器模块进行数据交流；光流蔽障处理模块采集和处理地面高度和位置信息并上传给控制器模块；云台模块与控制器模块实时通讯。其能实现复杂的数据处理能力，集成度高，占用空间小，能实现对外界的感知，并进行相关处理后执行相应的处理动作。 | ||||||
| 105 | 无人机飞行控制方法和飞行控制系统 | CN201710252764.3 | 2017-04-18 | CN106950988A | 2017-07-14 | 李大鹏; 陈冠勇 |
| 本发明公开了一种无人机飞行控制方法和飞行控制系统，以解决现有无人机由于仅使用“空速”或“地速”一个参数进行飞行控制，导致无人机飞行稳定性和安全性得不到保证的问题。本发明提供的无人机飞行控制方法和飞行控制系统实时检测无人机的空速和地速，并对其进行实时修正得到无人机的实时真空速和实时真地速，更加真实客观地反映了无人机相对于空气的速度，并在此基础上结合无人机的实时真空速和实时真地速对无人机进行飞行控制，能够有效保证无人机在遭遇湍流、风切变、侧风、低空地面效应等因素影响时的飞行稳定性和安全性。 | ||||||
| 106 | 微小型飞行机器人集成飞行控制系统 | CN201210592418.7 | 2012-12-31 | CN103057712B | 2015-06-17 | 丁希仑; 俞玉树; 查长流; 王学强 |
| 本发明公开一种微小型飞行机器人集成飞行控制系统，包括微型中央处理模块，负责管理各个模块并运行控制算法；定位模块，用于测量飞行机器人的位置和速度信息并传送给微型中央处理模块；惯性测量模块，用于测量飞行机器人的姿态以及角速度信息；智能预警模块，监测飞行机器人的飞行状态以便及时发出预警；驱动模块，根据微型中央处理模块的指令驱动飞行机器人的作动；无线通信模块，负责飞行机器人与地面站系统的数据通信；数据存储模块，负责存储飞行过程中的数据；电源管理模块，负责给整个系统供电。本发明可集成制导与姿态控制功能，具有集成化高、重量轻、体积小、功能强等优点，可有效提高微小型飞行机器人的推重比和效率。 | ||||||
| 107 | 一种飞行器飞行控制系统 | CN201911284986.9 | 2019-12-13 | CN111045439B | 2023-03-10 | 马晓; 焦旭东; 石鑫; 李晓宇; 吴冬 |
| 本发明公开了一种飞行器飞行控制系统，其飞行器硬件平台包括装备有LoRa无线通信模块以及嵌入式ARM微控制器的飞行器、动态视觉定位导航系统、三维姿态传感器、工况接入模块以及地面站PC机；地面站PC机与飞行器之间通过LoRa无线通信模块实现通信；动态视觉定位导航系统用于进行飞行器位置定位，提供位置反馈，并实现飞行器的导航；三维姿态传感器用于飞行器机身、机翼姿态数据的采集，并将采集到的数据实时反馈至机载姿态控制器。本发明能够实现飞行器准确、快速的自主飞行，同时可以直观的再现飞行全过程且能快速的提取有效信息，并生成报表，从而快速发现并解决问题。 | ||||||
| 108 | 一种面向运输飞行器的飞行控制系统 | CN202210754333.8 | 2022-06-30 | CN114839917B | 2022-09-02 | 林清; 张景 |
| 本发明提供了一种面向运输飞行器的飞行控制系统，包括：控制设备、至少一个智能货箱、定位基站；定位基站位置固定；智能货箱包括定位模块、货箱处理模块和无线通信模块；定位模块用于确定位置；货箱处理模块用于确定智能货箱的惯性数据；控制设备用于根据所有智能货箱的惯性数据、飞行器在空机时的惯性数据以及飞行器中余油的惯性数据，更新飞行器当前的重心、重量和转动惯量。通过本发明实施例提供的飞行控制系统，可以实时并准确地更新飞行器整体上的重心、重量和转动惯量，具有良好的适应能力与鲁棒性，方便后续基于该更新后的惯性数据精准地控制飞行器，能够实现物品运输与物品空投过程中飞行器的安全飞行。 | ||||||
| 109 | 多旋翼飞行器飞行控制系统 | CN202210274785.6 | 2022-03-21 | CN114610071A | 2022-06-10 | 潘峰; 邢伯阳; 白伟; 裴梦新 |
| 本发明属于智能控制领域，具体地说是一种多旋翼飞行器飞行控制系统，包括接收机、商业飞行控制模块、飞行控制保护模块和电调信号选择器连接，所述商业飞行控制模块和飞行控制保护模块的信号输入端同时接受来自接收机的遥控信号；商业飞行控制模块和飞行控制保护模块的信号输出端同时与电调信号选择器连接。该系统实现了在商业飞行控制模块在自身传感器或控制算法等软件硬件故障失效导致多旋翼飞行器失控后再次控制飞行器，提高了飞行控制系统的稳定性与安全性。 | ||||||
| 110 | 无人驾驶飞行器飞行控制系统 | CN201710148923.5 | 2017-03-14 | CN107219856B | 2022-06-10 | M·兰加拉詹 |
| 无人驾驶飞行器飞行控制系统。一种用于控制无人驾驶飞行器(10)的飞行的机载系统，包括：飞行管理系统(40)，控制无人驾驶飞行器的飞行；任务控制模块(2)，通过向飞行管理系统发出用于引导无人驾驶飞行器执行任务的命令来管理任务；安全模块(8)，向飞行管理系统发出用于引导无人驾驶飞行器在安全模式下继续安全地飞行的命令；通信控制组件(6)，能够在任务状态(飞行管理系统接收来自任务控制模块的命令的传送)与安全状态(飞行管理系统接收来自安全模块的命令的传送)之间切换；以及监测模块(4)，确定是否存在使从任务模式到安全模式的模式改变有必要的触发条件，并且当触发条件存在时使通信控制组件从任务状态切换到安全状态。 | ||||||
| 111 | 用于飞行器的控制系统和飞行器 | CN201410475108.6 | 2014-09-17 | CN104468691B | 2017-07-11 | 维尔纳·德拉梅拉尔; 让-克洛德·拉佩尔什; 马蒂厄·勒比; 贝诺伊特·贝尔泰; 哈特穆特·欣策; 塞巴斯蒂安·克里蒂安 |
| 提供用于飞行器的控制系统和飞行器，控制系统包括至少两个通信网络和与通信网络之一连接的受控装置控制单元。控制系统根据具有DAL‑A质量保障等级要求的功能确定受控装置的控制命令。控制系统还包括一组至少三个物理单元及DAL‑A硬件和软件质量保障等级的选择逻辑单元，每个物理单元包括电源、网络接口装置和至少两个计算机，各物理单元的电源及网络接口装置为至少三种不同类型；各计算机为至少两种不同类型且包括至少两种不同类型的操作系统；各计算机均具有DAL‑C、DAL‑D或DAL‑E硬件和/或软件质量保障等级，至少六个计算机配置成独立地确定与该功能对应的受控装置的控制命令；选择逻辑单元配置成从计算机确定的控制命令中选择被控制单元用来控制受控装置的有效控制命令。 | ||||||
| 112 | 飞行装置、飞行控制系统及方法 | CN201510778779.4 | 2015-11-13 | CN105346706A | 2016-02-24 | 李佐广 |
| 本发明涉及一种飞行控制方法，包括：获取飞行装置的相机模组采集的图像；确定飞行装置当前所处的场景；根据采集的图像的景深信息确定飞行装置的高度；根据采集的两帧相邻图像以及飞行装置所处的场景，计算两帧相邻图像的图像X、Y偏移量；对所述图像X、Y偏移量进行补偿得到图像校正偏移量；以及通过相机模组的镜头焦距、高度及图像校正偏移量计算世界坐标的X、Y偏移量，并根据两帧相邻图像采集的时间间隔以及世界坐标的X、Y偏移量求出飞行装置的速度。本发明还提供一种飞行控制系统及飞行装置，可在无GPS信号时对飞行装置进行速度侦测及定位控制。 | ||||||
| 113 | 一种飞行姿态控制方法及装置、飞行控制系统 | PCT/CN2019/072099 | 2019-01-17 | WO2019157900A1 | 2019-08-22 | 吴斌 |
一种飞行姿态控制方法及装置、飞行控制系统。飞行姿态控制方法包括对初始飞行姿态信息进行调整，获得处在动态变化的飞行姿态信息（S120）；根据处在动态变化的飞行姿态信息获得飞行姿态控制信息（S130），飞行姿态控制信息用于控制飞行器的飞行姿态动态变化，以改变飞行器下方区域的气流。 |
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| 114 | 飞行控制方法、无人机和飞行控制系统 | PCT/CN2019/109743 | 2019-09-30 | WO2021062817A1 | 2021-04-08 | 吕熙敏; 高翔 |
一种飞行控制方法、无人机(100)和飞行控制系统，其中，飞行控制方法包括：步骤S201、接收击中信号，击中信号用于触发无人机(100)模拟游戏界面中的虚拟无人机(201)被击中后的飞行，击中信号包括虚拟无人机(201)被击中的击中参数；步骤S202、根据击中参数获取飞行模式和飞行参数，飞行模式包括翻滚模式、晃动模式、自旋模式和漂移模式中的至少一种；步骤S203、根据飞行模式和飞行参数控制无人机(100)飞行，以模拟虚拟无人机(201)被击中。无人机(100)通过击中信号确定飞行模式和飞行参数，执行翻滚、晃动、自旋和漂移中的至少一种，实现了真实的无人机(100)与虚拟无人机(201)之间的互动。 |
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| 115 | 控制方法、飞行器控制系统和旋翼飞行器 | PCT/CN2017/079976 | 2017-04-10 | WO2018187918A1 | 2018-10-18 | 刘怀宇; 吴一凡 |
一种控制方法、飞行器控制系统(100)和一种旋翼飞行器(10)，控制方法用于控制旋翼飞行器(10)，旋翼飞行器(10)包括旋翼电机(12)和云台(14)，旋翼飞行器(10)用于与穿戴式电子设备(20)通信，穿戴式电子设备(20)包括运动状态检测单元(22)，运动状态检测单元(22)用于获取用户的身体部位的运动状态。控制方法包括步骤：(S2)控制旋翼飞行器(10)向前飞行；(S4)在旋翼飞行器(10)向前飞行时，根据运动状态控制旋翼电机(12)以控制旋翼飞行器(10)的飞行方向；和/或(S6)根据运动状态控制云台(14)的转动方向。 |
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| 116 | 飞行器的飞行控制方法、装置、终端设备及飞行控制系统 | PCT/CN2019/103096 | 2019-08-28 | WO2020048365A1 | 2020-03-12 | 冯银华 |
一种飞行器的飞行控制方法、装置、终端设备及飞行控制系统。飞行控制方法应用于终端设备（20），终端设备（20）与飞行器（10）通信连接，飞行器（10）包括云台及搭载于云台上的拍摄装置，飞行控制方法包括：确定图像中的目标点，图像为飞行器（10）在当前位置时拍摄装置所拍摄的图像；根据目标点确定飞行器（10）的飞行方向及飞行器（10）的飞行距离；根据飞行方向及飞行距离，控制飞行器（10）的飞行。可以准确地控制飞行器（10）飞行至用户输入的目标点，并在飞行器（10）飞行至目标点后即刻控制飞行器（10）停止飞行，从而实现指哪飞哪的飞行控制效果，使得用户不必在飞行器飞行至期望的位置后手动操作使其停止，有效提高用户体验。 |
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| 117 | 飞行器的供电方法、装置、飞行控制系统及飞行器 | PCT/CN2019/100919 | 2019-08-16 | WO2020035042A1 | 2020-02-20 | 秦威 |
一种飞行器的供电方法、装置、飞行控制系统及飞行器。其中，方法包括：确定飞行器（100）的当前飞行阶段；控制与当前飞行阶段所对应的放电倍率的电池（20）为飞行器（100）的电机（30）供电。 |
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| 118 | 容错飞行器飞行控制系统和优选具有此类飞行器飞行控制系统的飞行器 | CN202210139788.9 | 2022-02-16 | CN114954914A | 2022-08-30 | J·F·特莱斯费雷拉; G·O·里巴斯 |
| 用于飞行器的飞行控制系统包括经电子或光电总线系统与多个总线节点连接的飞行控制计算机系统，多个总线节点各自配置为执行基于经总线系统从飞行控制计算机系统接收的命令消息控制相关联飞行器装置以及经总线系统将信息消息发送至飞行控制计算机系统中的至少一个。根据本发明一个方面，电子或光电总线系统是包括多个独立总线子系统的冗余电子或光电总线系统，每个总线节点配置为经多个独立总线子系统中的两个不同子系统与飞行控制计算机系统通信，每个总线节点还配置为基于相关联预定总线通信协议经相应两个不同总线子系统中的第一总线子系统并基于相关联预定总线通信协议经相应两个不同总线子系统中的第二总线子系统与飞行控制计算机系统通信。 | ||||||
| 119 | 电池、电池控制系统和无人飞行器 | PCT/CN2017/116930 | 2017-12-18 | WO2019119210A1 | 2019-06-27 | 张彩辉; 王文韬; 田杰 |
一种电池、电池控制系统和无人飞行器，所述电池（20）包括：串联连接的多个电芯（21）；多根导线（22），每根导线（22）的一端与其中一个电芯（21）的正极或负极电连接，另一端设有第一电连接件（23），第一电连接件（23）用于与外部模块电连接；每个电芯（21）的正极和与当前电芯的正极电连接的第一电连接件（23）之间、每个电芯（21）的负极和与当前电芯的负极电连接的第一电连接件（23）之间均串联有熔断结构（24）；当至少两个第一电连接件（23）之间直接电接触时，直接电接触的至少两个第一电连接件（23）对应串联的熔断结构（24）能够被烧断，以使直接电接触的两个第一电连接件（23）和对应的电芯（21）之间相互截断。通过在每根导线上设置熔断结构，大电流通过导线时，熔断结构会被烧断，避免了对应的电芯燃烧的风险，提高电池的安全性。 |
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| 120 | 处理方法、遥控器和飞行控制系统 | PCT/CN2017/081514 | 2017-04-21 | WO2018191978A1 | 2018-10-25 | 钟晓航; 赵涛 |
一种处理方法，用于配置遥控器(100)的按键(120)设置。遥控器(100)预设有多种操作模式，每种操作模式对应于一种按键(120)设置。处理方法包括：确定遥控器(100)的操作模式(S2)；根据确定的操作模式，配置遥控器(100)的按键(120)设置(S4)。同时，还公开了一种遥控器(100)和一种飞行控制系统(1000)。 |
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