| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 21 | 用于飞行器的飞行控制系统和飞行器 | CN201911140634.6 | 2019-11-20 | CN111216878A | 2020-06-02 | 马克·费韦尔 |
| 一种用于飞行器的飞行控制系统(20)和飞行器包括致动器组(18)和飞行控制计算机组，所述致动器组用于控制所述飞行器，所述飞行控制计算机组仅由双工类型的主计算机组(10a、10b、10c、10d)和至少一个备份计算机(17)构成。所有所述主计算机都被配置成实施所述飞行器的自动驾驶规则。所述主计算机组包括：第一硬件类型的两个计算机(10a，10b)，所述计算机被配置成根据第一容差水平控制所述致动器组中的致动器；以及不同于所述第一硬件类型的第二硬件类型的两个计算机(10c，10d)，所述计算机被配置成根据第二容差水平控制所述致动器组中的致动器，所述第二容差水平不如所述第一容差水平严格。 | ||||||
| 22 | 一种飞行控制方法及飞行控制系统 | PCT/CN2020/070958 | 2020-01-08 | WO2020143677A1 | 2020-07-16 | 冯银华; 于洪亮 |
一种飞行器（10）控制方法及飞行控制系统（70）。其中，控制方法应用于飞行器（10），包括：连接遥控器（20,701）与主终端（30,702）（401）；连接主终端（30,702）与至少一个从终端（40,703），以使得至少一个从终端（40,703）中的每一个从终端（40,703）均与主终端（30,702）连接（402）；确定遥控器（20,701）与飞行器（10）已建立连接（403）；遥控器（20,701）根据由主终端（30,702）和/或至少一个从终端（40,703）发出的控制指令，控制飞行器（10）（404）。可以避免每个终端均需配置一个遥控器（20,701）的情况，从而减轻手持遥控器（20,701）的负担，同时可以降低成本。 |
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| 23 | 飞行装置、飞行控制系统及方法 | PCT/CN2016/071016 | 2016-01-15 | WO2017080108A1 | 2017-05-18 | 李佐广 |
一种飞行控制方法，包括：获取飞行装置（100）的相机模组（20）采集的图像；确定飞行装置（100）当前所处的场景；根据采集的图像的景深信息确定飞行装置（100）的高度；根据采集的两帧相邻图像以及飞行装置（100）所处的场景，计算两帧相邻图像的图像X、Y偏移量；对所述图像X、Y偏移量进行补偿得到图像校正偏移量；以及通过相机模组（20）的镜头焦距、高度及图像校正偏移量计算世界坐标的X、Y偏移量，并根据两帧相邻图像采集的时间间隔以及世界坐标的X、Y偏移量求出飞行装置的速度。还提供一种飞行控制系统（S1）及飞行装置（100），可在无GPS信号时对飞行装置（100）进行速度侦测及定位控制。 |
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| 24 | 飞行装置、飞行控制系统及方法 | PCT/CN2016/070162 | 2016-01-05 | WO2017080102A1 | 2017-05-18 | 李佐广 |
本发明涉及一种飞行控制方法，包括：获取飞行装置的相机模组采集的图像以及获取飞行装置的距离传感器感测到的飞行装置的高度；确定飞行装置当前所处的场景；根据采集的两帧相邻图像以及飞行装置所处的场景，计算两帧相邻图像的图像X、Y偏移量；获取飞行装置的加速度传感器侦测的飞行装置的加速度及角速度，并根据加速度及角速度对所述图像X、Y偏移量进行补偿得到图像校正偏移量；以及通过相机模组的镜头焦距、高度及图像校正偏移量计算世界坐标的X、Y偏移量，并根据所述两帧相邻图像采集的时间间隔以及世界坐标的X、Y偏移量求出飞行装置的速度。本发明还提供一种飞行控制系统及飞行装置，可在无GPS信号时对飞行装置进行速度侦测及定位控制。 |
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| 25 | 飞行控制系统及飞行器 | CN201621374574.6 | 2016-12-14 | CN206348610U | 2017-07-21 | 曹胜 |
| 本实用新型公开一种飞行控制系统及飞行器，该飞行控制系统包括飞行控制器和四个电子调速器，四个所述电子调速器设置在一块电路板上，所述飞行控制器与所述电路板采用排针排母连接，且所述飞行控制器通过排针将信号传输至每个所述电子调速器。本实用新型技术方案通过将四个电子调速器集成在一块电路板上，且与飞行控制器采用排针排母连接的方式进行信号和电传输，减少了连接线的焊接，达到了飞行控制系统连线简单、安装快捷准确的效果。 | ||||||
| 26 | 飞行控制系统和飞行器 | CN202122036013.2 | 2021-08-26 | CN215987029U | 2022-03-08 | 曹胜 |
| 本实用新型公开一种飞行控制系统和飞行器，其中，该飞行控制系统包括飞行控制器、无线传输模块及天线，所述无线传输模块设于所述飞行控制器，所述天线设于所述飞行控制器，并与所述无线传输模块电连接。本实用新型技术方案提高了飞行控制系统调整参数的便捷性。 | ||||||
| 27 | 飞行控制系统和飞行器 | CN202120803419.6 | 2021-04-19 | CN214427818U | 2021-10-19 | 曹胜 |
| 本实用新型公开一种飞行控制系统和飞行器，其中，该飞行控制系统包括电路板、飞行控制器及电子调速器，所述电路板具有相背向设置的第一表面和第二表面；所述飞行控制器设于所述第一表面；所述电子调速器设于所述第二表面，所述飞行控制器与所述电子调速器电连接。本实用新型技术方案减小了飞行控制系统的空间占用。 | ||||||
| 28 | 飞行控制系统和飞行器 | CN201621031933.8 | 2016-08-31 | CN206096942U | 2017-04-12 | 王铭钰 |
| 提供了一种飞行控制系统和飞行器。该飞行控制系统(1400)包括：传感器(1420)；控制器(1410)，所述控制器(1410)与传感器(1420)通信连接，用于从传感器(1420)接收姿态信息，并根据姿态信息控制飞行器的飞行，其中控制器(1410)还用于在确定飞行模式为正立飞行模式时，采用第一正立控制模式控制飞行器的姿态，在确定飞行模式为倒立飞行模式时，采用第一倒立控制模式控制飞行器的姿态，其中，根据相同的控制指令，控制器(1410)采用第一正立控制模式控制飞行器的姿态的变化方式不同于控制器(1410)采用第一倒立控制模式控制飞行器的姿态的变化方式，从而提升了用户的体验。 | ||||||
| 29 | 飞行器控制系统 | CN201320338696.X | 2013-06-13 | CN203414782U | 2014-01-29 | 田瑜; 江文彦 |
| 本实用新型公开了一种飞行器控制系统。所述控制数据采集器包括一处理器、多个遥控杆和多个遥控开关；所述主控单元包括一处理器和一第一通信芯片，所述第一通信芯片将所述遥控杆和遥控开关采集的飞行控制数据发送至模型飞行器。所述遥控系统，包括一智能终端模块，所述智能终端模块包括一第二通信芯片，所述遥控系统还包括一如上所述的控制数据采集器，所述第一通信芯片将所述飞行控制数据发送至模型飞行器。所述飞行器控制系统包括一模型飞行器和如上所述遥控系统。本实用新型的在实现了飞行控制精度高，操作性好的同时利用了智能终端模块的高性能和多种实现，从而实现了高性能的控制方案。 | ||||||
| 30 | 飞行器控制系统 | CN201820843482.0 | 2018-05-31 | CN208399942U | 2019-01-18 | 不公告发明人 |
| 本实用新型提供的飞行器控制系统所述控制系统包括基于ARM处理器的主控模块和设置在所述ARM处理器上的至少一个通信接口和至少一个显示接口,所述控制系统还包括与所述主控模块相连的遥控模块、信息采集模块和导航模块，所述主控模块获取所述信息采集模块获取的无人机飞行实施参数及遥控模块获取的遥控参数，经过算法计算,实时输出控制量到执行机构,从而实现控制或导航目的。本实用新型的控制系统具有强大的数据处理能力，较低的功耗，较强的灵活性和更高的集成度。 | ||||||
| 31 | 飞行控制系统 | CN202020591860.8 | 2020-04-20 | CN211630393U | 2020-10-02 | 王军 |
| 一种飞行控制系统，涉及飞行控制领域。它包括飞行设备和空域监测站，飞行设备包括配对使用的飞行器和飞行器控制器，空域监测站用于与飞行器控制器通信连接。飞行器控制器与空域监测站通信连接能够充分发挥飞行器携带的储存电能的续航效率。 | ||||||
| 32 | 飞行器操纵器装置以及飞行器飞行控制系统 | CN202210144114.8 | 2022-02-16 | CN114954909A | 2022-08-30 | R·R·斯塔尔; R·A·福克斯; M·舍德尔; A·D·戈麦斯; V·马丁内斯马丁内斯; F·W·罗德里格斯; R·德塞奎拉拉里奥 |
| 一种用于飞行器的操纵器装置，包括：主操纵器构件，其设置成具有握持部分的杆构件的形式，在该握持部分处，该杆构件能够由飞行员的手部握持；以及辅助操纵器构件，其设置在主操纵器构件的上部部分处并且具有致动部分，在该致动部分处，该辅助操纵器构件能够由飞行员的拇指手动致动。两个操纵器构件与相应的传感器总成相关联，传感器总成设置成响应于以下中的至少一者而生成电子飞行控制信号或命令：i)相应的操纵器构件围绕与该操纵器构件相关联的两个独立的操控轴中的每一者的枢转运动；ii)在相对于操控轴中的每一者的枢转方向上作用于相应的操纵器构件的力或经由相应的操纵器构件作用的力；以及iii)相应的操纵器构件的侧向挠曲或弯曲。 | ||||||
| 33 | 飞行控制方法、飞行控制系统及飞行器 | CN202210555008.9 | 2022-05-20 | CN114740897A | 2022-07-12 | 舒毅潇; 何皇冕; 党铁红; 董明 |
| 本公开涉及一种飞行控制方法、飞行控制系统及飞行器，该方法应用于飞行控制系统中的任意飞控计算机，飞控计算机包括计算模块和管理模块，该方法包括：计算模块获取第一功能模块的实际运行状态参数，并根据实际运行状态参数判断第一功能模块是否出现故障，并在出现故障时，将故障信号输出至管理模块；管理模块接收来自第二功能模块的故障信号以及来自计算模块的故障信号，并根据接收到的全部故障信号确定失效状态信号，失效状态信号输出到计算模块以及第二功能模块时，使计算模块和第二功能模块根据失效状态信号对故障进行处理。该方法能够实现飞行控制的冗余设计，可以覆盖飞行器的可能的失效状态，提高飞行器的可靠性和安全性。 | ||||||
| 34 | 飞行控制系统、飞行控制方法和飞行器 | CN202110544342.X | 2021-05-19 | CN113296531A | 2021-08-24 | 赵德力; 周双久; 李杰; 黄璐璐; 张书存; 邹露星 |
| 本发明公开了一种飞行控制系统、飞行控制方法和飞行器。飞行控制系统包括多个传感器组、多个处理单元和控制单元。每个处理单元与各个传感器组连接。每个传感器组用于获取传感数据。每个处理单元用于根据传感器组获取的传感数据确定飞行器的飞行状态数据。控制单元用于接收各个处理单元的飞行状态数据、根据飞行状态数据控制飞行器。上述飞行控制系统、飞行控制方法和飞行器中，每个处理单元与各个传感器组可以相互连接，从而每个处理单元可以根据传感器组获取的传感数据确定飞行状态数据，即使其中一个传感器组或处理单元出现故障，其余的传感器组和处理单元能够正常工作并输出飞行状态数据以控制飞行器，避免飞行器失效、坠毁。 | ||||||
| 35 | 飞行控制方法、飞行控制单元及飞行控制系统 | CN202210137425.1 | 2022-02-15 | CN114488906A | 2022-05-13 | 柏青; 陶永康; 谷雨 |
| 本申请涉及一种飞行控制方法、飞行控制单元及飞行控制系统。该方法包括：在自动飞行模式下，接收飞行指令单元的飞行控制指令；根据所述飞行控制指令进行计算，得到计算结果；在根据所述计算结果判断出满足第一预设条件时，拒绝执行所述飞行控制指令。本申请提供的方案，能够避免飞行器执行错误的飞行控制指令，提升飞行器的飞行安全性。 | ||||||
| 36 | 电动载人飞行器飞行控制系统及飞行控制方法 | CN202110264418.3 | 2021-03-11 | CN112947525A | 2021-06-11 | 赵德力; 张书存; 周双久; 李杰 |
| 本申请是关于一种电动载人飞行器飞行控制系统及飞行控制方法。该电动载人飞行器飞行控制系统包括中央处理器模块，中央处理器模块包括至少两个处理器，至少两个处理器包括第一处理器和第二处理器，第一处理器和第二处理器相互连接；其中第一处理器用于获取电动载人飞行器的飞行数据，对飞行数据进行计算处理，形成控制指令，将控制指令发送给第二处理器；第二处理器用于分别与第一处理器和电动载人飞行器的动力系统连接，将从第一处理器接收的控制指令转换为控制信号，向所述动力系统输出控制信号，以使动力系统根据控制信号控制所述电动载人飞行器的飞行。本申请提供的方案，能够提高控制反应速度，实现对电动载人飞行器更快捷、实时地控制。 | ||||||
| 37 | 飞行控制系统、飞行控制器和飞行控制方法 | CN201510815589.5 | 2015-11-23 | CN105487547A | 2016-04-13 | 杨珊珊 |
| 本发明主要提供一种对所述无人飞行器进行飞行控制的飞行控制系统，该飞行控制器包括：飞行控制器；与所述飞行控制器进行数据交互的地面控制站；动作感知装置；其中，所述控制指令至少包括第一控制指令和第二控制指令，其中，所述第二控制指令与所述操作者的特定身体动作相关，且相对于所述第一控制指令，所述第二控制指令被优先执行。此外，本发明还提供一种飞行控制器和飞行控制方法。采用上述方案，在一般情况下可以通过地面控制站对无人飞行器进行飞行控制，而在紧急情况下时则可通过操作者身体动作而对无人飞行器进行控制以使其能够及时脱离危险，操作简单，避险及时。 | ||||||
| 38 | 电动载人飞行器飞行控制系统及飞行控制方法 | CN202110264418.3 | 2021-03-11 | CN112947525B | 2023-04-07 | 赵德力; 张书存; 周双久; 李杰 |
| 本申请是关于一种电动载人飞行器飞行控制系统及飞行控制方法。该电动载人飞行器飞行控制系统包括中央处理器模块，中央处理器模块包括至少两个处理器，至少两个处理器包括第一处理器和第二处理器，第一处理器和第二处理器相互连接；其中第一处理器用于获取电动载人飞行器的飞行数据，对飞行数据进行计算处理，形成控制指令，将控制指令发送给第二处理器；第二处理器用于分别与第一处理器和电动载人飞行器的动力系统连接，将从第一处理器接收的控制指令转换为控制信号，向所述动力系统输出控制信号，以使动力系统根据控制信号控制所述电动载人飞行器的飞行。本申请提供的方案，能够提高控制反应速度，实现对电动载人飞行器更快捷、实时地控制。 | ||||||
| 39 | 飞行物体起飞控制系统 | CN202110608833.6 | 2021-06-01 | CN114003049B | 2024-04-26 | 奥野伸弘; 宫原谦太 |
| 40 | 无人机飞行控制系统 | CN202311804020.X | 2023-12-25 | CN117872869A | 2024-04-12 | 陈剑; 邓宇; 钟卓浩; 王辉; 肖琪; 李侠 |
| 本申请提供一种无人机飞行控制系统，涉及无人机技术领域。所述系统包括：电源模块、传感器模块、处理模块；所述电源模块与所述处理模块连接；所述电源模块用于供电；所述电源模块包括第一供电电路与第二供电电路；所述第一供电电路与所述第二供电电路均包括降压开关稳压器；所述第一供电电路发生故障时，切换所述第二供电电路供电；所述传感器模块与所述处理模块连接；所述传感器模块包括GPS、气压计、惯性测量单元与空速计；所述处理模块包括主处理单元与协处理单元。本申请提供的无人机飞行控制系统，可以简化无人机操作，适配固定机型。 | ||||||
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