1.一种双关节模块，其包括：
模块壳体，具有结构支承部分；
第一关节，具有第一马达、第一马达轴线和第一关节轴线；以及
第二关节，具有第二马达、第二马达轴线和第二关节轴线，并且所述第二关节轴线与所述第一关节轴线成角度；
其中所述第一关节和所述第二关节形成一个单个模块，每个关节均附接至同一模块壳体的结构支承部分。
2.如权利要求1所述的双关节模块，其中所述第一关节轴线与所述第二关节轴线正交。
3.如权利要求2所述的双关节模块，其中所述第一关节是俯仰关节。
4.如权利要求3所述的双关节模块，其中所述第二关节是滚动关节和偏转关节中的一个。
5.如权利要求3所述的双关节模块，其中所述第二关节是棱柱关节。
6.如权利要求1所述的双关节模块，其中所述第一关节和所述第二关节中的一个关节具有与其关节轴线成角度的马达轴线。
7.如权利要求1所述的双关节模块，其中所述第一关节和所述第二关节中的一个关节具有与其关节轴线正交的马达轴线。
8.如权利要求7所述的双关节模块，其中所述第一关节和所述第二关节中的另一关节具有与其关节轴线平行的马达轴线。
9.如权利要求1所述的双关节模块，其中每个关节都还包括可操作地附接至马达的传动器和减速机。
10.如权利要求9所述的双关节模块，其中所述传动器是谐波传动器。
11.如权利要求9所述的双关节模块，其中每个所述马达都还包括绝对编码器和增量编码器。
12.如权利要求11所述的双关节模块，其中所述增量编码器测量所述马达的速度并且电流在所述传动器中测量。
13.如权利要求12所述的双关节模块，还包括扭矩传感器。
14.如权利要求1所述的双关节模块，其中所述关节的功率在5W和50W之间的范围内，并且所述关节的扭矩在20N/m和826N/m之间的范围内。
15.如权利要求6所述的双关节模块，其中所述第一马达和所述第二马达中的一个马达连接至角传动装置。
16.如权利要求15所述的双关节模块，其中所述角传动装置是直角传动装置。
17.如权利要求16所述的双关节模块，其中所述直角传动装置是蜗轮和准双曲面齿轮中的一个。
18.如权利要求1所述的双关节模块，其中所述模块壳体充当电磁屏蔽。
19.如权利要求8所述的双关节模块，其中所述模块壳体包括模块壳体箱，并且每个马达都在所述模块壳体箱之外。
20.如权利要求19所述的双关节模块，其中所述模块壳体还包括马达壳体并且所述模块壳体充当电磁屏蔽。
21.如权利要求1所述的双关节模块，其中所述第一关节和所述第二关节配置成可反转的。
22.如权利要求1所述的双关节模块，其中每个所述马达都可操作地连接至在所述模块壳体内部的电缆。
23.如权利要求22所述的双关节模块，其中所述第一关节和所述第二关节中的一个关节具有壳体主动端和壳体从动端，而所述第一关节和所述第二关节中的另一关节具有中空中心轴，并且所述电缆穿过所述一个关节的所述从动端以及所述另一关节的中空中心轴。