| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 一种多功能无人机 | CN201710782667.5 | 2017-09-02 | CN107487443A | 2017-12-19 | 黄小席 |
| 一种多功能无人机，涉及无人机技术领域，包括机身和底盘行走机构。所述的机身上设置有微型摄像装置、照明灯、无线信号收发器和充电接口。所述的机身内设置有控制系统。所述的底盘行走机构由两个驱动电机，两个驱动轮、两个转向万向轮和齿轮传动机构组成。本发明的有益效果是：该无人机通过设置底盘行走机构、照明灯、微型摄像装置和机身的外表面涂有荧光涂料层实现了行走、照明、摄像、录像监控和警示的功能，满足了人们对多功能无人机的需求。 | ||||||
| 2 | 远程控制方法及终端 | CN201480017507.6 | 2014-02-10 | CN105283816B | 2017-11-14 | 汪滔; 王铭钰 |
| 本发明提供一种用于控制可移动物体及/或其载荷的姿态的远程控制方法及装置。所述远程控制方法包括：通过所述装置接收用户位置的对应姿态信号；基于所述姿态信号，远程控制可移动物体所携带的载荷的姿态，其中，所述载荷的姿态是载荷相对可移动物体及可移动物体相对环境的姿态的组合。例如，可以通过装置本身的姿态、装置所获取的用户的姿态、装置的屏幕上的用户界面、或者语音命令来实现姿态的控制。 | ||||||
| 3 | 用于无人驾驶飞机的天底对准的航拍图像采集的图像触发控制 | CN201480017333.3 | 2014-04-03 | CN105121999B | 2017-11-14 | R·J·瓦格纳; M·纳德尔伊恩 |
| 用于利用无人驾驶的和可控制的飞机，尤其是无人机在所述飞机的飞行运动过程中采集航拍图像的方法，该方法包括连续确定照相机位置和对准照相机光学轴线，以及采集一系列航拍图像。对于所述航拍图像系列的每幅航拍图像(21a‑21b)，相应的航拍图像(21a‑21b)的采集是通过所述飞机飞过各个图像触发区域(33)而被触发的，其中，所述各个图像触发区域(33)的位置至少由在每一种情况下与所述各个图像触发区域(33)相关的一个触发位置来确定，并且当飞过所述各个图像触发区域(33)时，根据就预先确定的空间对准所限定的最大角度偏差的满足情况而言所述照相机轴线的对准，采集被触发。 | ||||||
| 4 | 一种可停滞在水面的飞行器 | CN201710360129.7 | 2017-05-20 | CN107323664A | 2017-11-07 | 马铿钧 |
| 本发明公开了一种可停滞在水面的飞行器，包括第一气囊环、第二气囊环、第三气囊环、控制机构、第一安装杆、第二安装杆、螺旋桨；该飞行器设置了两两相互固定连接且垂直的第一气囊环、第二气囊环、第三气囊环，该设置将控制机构和螺旋桨包裹在气囊环的环内，防止飞行器起降时候摔落或者螺旋桨伤到人体。本发明所提供的飞行器具有可停滞在水面的、防撞、平衡性能好的优点。 | ||||||
| 5 | 用于支持顺畅的目标跟随的系统和方法 | CN201580074398.6 | 2015-09-15 | CN107209854A | 2017-09-26 | 赵丛; 庞敏健; 李睿; 周游; 刘哲; 周谷越 |
| 本发明提供了可以支持目标跟踪的系统和方法。控制器可以获得目标的特征模型，其中所述特征模型表示所述目标的图像特性。此外，所述控制器可以从由可移动物体携带的成像装置所捕捉的一个或多个图像中提取一个或多个特征，并且可以对所述一个或多个特征应用所述特征模型以确定相似度。 | ||||||
| 6 | 设有多功能上部结构元件的尤其是飞翼型的无人机 | CN201710151820.4 | 2017-03-14 | CN107187600A | 2017-09-22 | M·多纳德; F·皮拉特; H·塞杜 |
| 突出地安装在位于无人机的机身中的模块(24)上的扁平管状部件(22)在其自由远端(28)处包括皮托管动态压力前进气口(44)。内部管道(42)将进气口连接于安装在该模块中的压力传感器。该管状部件能相对于模块运动(32)并且包括联接装置(34)，该联接装置用于机械地联接于安装在该模块中的接触器(38)。该管状部件还包括光导件(54)，该光导件与发光元件(52)光连通，该发光元件安装在管状部件的近端的附近或者该近端的水平处。该管状部件包括两个部分(22a、22b)，这两个部分彼此连续地可分离地嵌套在一起，其中，基部部分(22a)永久地联接于该模块(24)，而可拆除的突出部分(22b)位于基部部分的顶部并且包括前进气口(44)和内部管道(42)。 | ||||||
| 7 | 无人机深度图像的获取方法及无人机 | CN201510628505.7 | 2015-09-25 | CN105225241B | 2017-09-15 | 陈有生 |
| 本发明提出一种无人机深度图像的获取方法及无人机，该方法包括：通过机载相机采集预定场景的图像序列，图像序列中第N帧图像和第N+1帧图像具有重叠区域且重叠区域的面积与第N帧图像或第N+1帧图像的面积之比高于预设比例；利用基于特征匹配的光流法得到重叠区域中第N帧图像的每个像素点在第N+1帧图像中的位置信息的变化情况，并据此得到重叠区域中无人机的每个像素点在相机坐标系下的像素移动速度；获取无人机在世界坐标系下的实际飞行速度；根据上述的像素移动速度、实际飞行速度及机载相机的参数得到每个重叠区域的深度图像，并据此整合得到预定场景的深度图像。本发明的方法能够准确地获取深度图像，具有适用范围广、成本低、易于实现的优点。 | ||||||
| 8 | 一种可伸缩360°航拍摄影摄像无人机 | CN201710395103.6 | 2017-05-30 | CN107128502A | 2017-09-05 | 王志成; 李林; 黄小席; 何德文 |
| 一种可伸缩360°航拍摄影摄像无人机，涉及无人机摄影摄像技术，包括多旋翼飞行器、顶部相机、底部相机、可伸缩管、可控制旋转球、上边面相机框架和下边面相机框架。多旋翼飞行器上表面安装上表面相机框架，相机框架内安装顶部相机，多旋翼飞行器下表面安装可伸缩管，可伸缩管和下表面相机框通过可控制旋转球体连接，下表面相机框内安装底部相机。本发明上表面相机拍摄多旋翼飞行器上方画面，可伸缩管和下表面相机框通过可控制旋转球体连接，下表面相机框内安装底部相机，用于拍摄飞行器下方、前方、后方、左方、右方的画面。达到可伸缩360°无遮挡无死角航拍摄影摄像效果。 | ||||||
| 9 | 一种无人机系统 | CN201710220888.3 | 2017-04-06 | CN107054651A | 2017-08-18 | 唐瑶; 李海明; 刘佳琪 |
| 本发明涉及一种无人机系统，该无人机系统包括：手持机、无人机和无人机飞行控制器，所述无人机上设置有摄像头、数据采集装置、3G模块和处理器；所述3G模块中集成有ARM微控制器；所述处理器与所述无人机飞行控制器连接；所述3G模块，用于接收到所述查询请求信息，并接受AT指令将处理器中存储的环境状态参数发送到手持机。在不适宜人做测量、收集气体信息的特殊工作环境下，利用本发明可以代替人工实现对有关气体的数据的采集，且无人机机动性好，具有一定的载重能力，耐用性强，成本低，在无人员伤亡风险的情况下数据收集。 | ||||||
| 10 | 一种有线无人机用于桥墩面的检测装置 | CN201610079824.1 | 2016-02-05 | CN107042887A | 2017-08-15 | 蒋宗池 |
| 本发明公开了一种有线无人机用于桥墩面的检测装置，包括旋翼无人机、接触杆、电源和升降机构，其中升降机构还包括变频电机、传动轴、卷筒和机架，其中变频电机固定安装在机架上，变频电机的输出端与传动轴固定连接，而传动轴沿轴向依次固定有卷筒Ⅰ和卷筒Ⅱ，旋翼无人机连接的接触杆分别与电源的正负极输出端连接，所述升降机构卷筒上的绞绳分别与接触杆的同一端连接，通过升降机构在纵向上控制水平运行的旋翼无人机观测设备的升降，实现旋翼无人机既能沿着接触杆轴向水平巡航拍摄观测，填补了大型桥梁检测的技术空白。 | ||||||
| 11 | 一种无人机 | CN201611054657.1 | 2016-11-25 | CN107031828A | 2017-08-11 | 金镇圭 |
| 本发明公开了一种无人机，该无人机设有让运行稳定的机翼结构，与此同时，还设有让附带地装载的拍摄装置等物能够高效率地配备在无人机内的着陆装置。为此，根据本发明实施例的无人机以本体为中心设有一个以上的机翼组件，上述本体包括紧固上述机翼组件的紧固部，上述机翼组件包括用来和上述紧固部紧固的连接件、结合在上述连接件并生成推进力的一个以上的机翼件，上述连接件通过连接部形成预设角度地和上述紧固部紧固或分离，上述预设角度则由使用者加以变更。凭此，由于使用了新机翼结构而能够稳定地运行，设有新机翼结构及着陆装置而得以在无人机的搬运过程实现小型化，因此能够提高无人机的整体运用效率。 | ||||||
| 12 | 防火红外热成像露天仓库无人机 | CN201710298763.2 | 2017-04-27 | CN106986042A | 2017-07-28 | 潘纲 |
| 本发明公开了一种防火红外热成像露天仓库无人机，带有四个螺旋桨的无人机体，四个螺旋桨底部固定有与无人机体固定连接的支腿，无人机体底部的电动云台上安装有红外热成像仪，无人机体设置有带WiFi网络模块的无线发射装置，无人机体内部设置的电路由MCU控制模块、飞行控制模块、无刷电机控制模块、云台控制模块、GPS定位模块、红外成像模块、无线电磁充电模块、变压器充电模块。本发明利用红外动态捕捉附近露天仓储产品温度，自动感应，自动追踪高温部位，飞行巡逻，从空中可以更全面的了解第一现场情况。 | ||||||
| 13 | 一种无人机控制系统及方法 | CN201710154976.8 | 2017-03-16 | CN106961577A | 2017-07-18 | 汪玉龙 |
| 本发明公开了一种无人机控制系统及方法，其中，该无人机控制系统包括无人机主体及与所述无人机主体通信连接的移动终端，所述无人机主体包括至少一对呈水平对称设置的用于驱动所述无人机主体的旋翼组件，所述旋翼组件包括一端固设在所述无人机主体上的支撑臂、设置在所述支撑臂的另一端上表面的至少一组螺旋桨及一驱动所述螺旋桨的驱动电机，所述螺旋桨环绕所述无人机主体设置，所述无人机主体内设有一控制面板，所述控制面板上设有控制单元及无人机飞行控制器，所述控制单元包括移动网络手机模块、通信模块、控制芯片、图像采集模块及飞行控制指令接收模块本发明可以实现联网简单，并可与其它用户互动，扩大了无人机的适用范围等功能。 | ||||||
| 14 | 一种无人飞行器 | CN201710137441.X | 2017-03-09 | CN106945835A | 2017-07-14 | 不公告发明人 |
| 本发明涉及一种无人飞行器，本发明是一套无人机中继系统，本发明包括摄像头模块、图像传输模块、动力模块、GPS定位模块及飞控模块等模块；本发明搭载此中继系统可实现手动遥控和飞机自主飞行两种飞行模式，飞机在飞行过程中，可以将机载摄像头所拍摄到的视频信息实时的传回地面控制台。本发明的无人机具有广阔的应用前景，不仅成本低还可以派到非常恶劣的环境中执行任务而不用担心人员损失。 | ||||||
| 15 | 一种航拍无人机的数据保护方法 | CN201710170108.9 | 2017-03-21 | CN106915468A | 2017-07-04 | 罗洪源 |
| 本发明公开了本发明一种航拍无人机的数据保护方法，包括依次进行的以下步骤：将固定在无人机PCB板上的数据接口从PCB板上取下进行单独封装；在步骤A单独封装的数据接口上安装弹射装置；将步骤B安装的弹射装置与无人机的飞控芯片连接。所述步骤A将数据接口从PCB板上取下后，采用电磁吸合的方式与PCB板连接，电池吸合采用TAU2815电磁铁。由于在无人机坠毁时需要断开数据接口与无人机的连接，因此，采用电磁吸合的方式避免了有线连接的走线同时安装方便，电磁铁断电后两者自动断开。本发明的优点是：在无人机坠毁时能尽可能保护航拍数据；具有独立的GPS定位装置和信号发送装置，便于搜寻。 | ||||||
| 16 | 一种高稳定性六旋翼飞行器 | CN201710231313.1 | 2017-04-11 | CN106904270A | 2017-06-30 | 刘东兴; 刘文娟; 焦明程; 张浩; 杨忠诚; 王远航; 苗忠杰; 王楚涵; 闵杰; 张强; 李佳儒 |
| 本发明属于无人驾驶机制备技术领域，具体涉及一种高稳定性六旋翼飞行器，包括正六边形的中心板，该中心板包括上中心板与下中心板，设置有六个副翼通过副翼主杆连接在上中心板与下中心板之间正六边形的六个角的位置，副翼主杆为三段弯折结构，副翼端部配有螺旋桨，副翼主杆连接螺旋桨的杆段高于副翼主杆连接中心板的杆段，螺旋桨在转动后，产生的推动气流向中心板外侧。该飞行器通过吸收螺旋桨振动、调节旋翼角度、封闭舱体等方法，提高无人机飞行的稳定性，使其顺利完成航拍、监测等任务，拍摄清晰画面。 | ||||||
| 17 | 一种四轴可折叠无人机 | CN201710108351.8 | 2017-02-27 | CN106882359A | 2017-06-23 | 庞传龙 |
| 本发明公开了一种四轴可折叠无人机，包括机身本体，机身本体的四个支角上对称设有可折叠的连杆，连杆的长度与机身本体的长度相等，在每个连杆的端部连接有螺旋桨，在机身本体内设有控制芯片以及与控制芯片电性连接的微型直流无刷电机，微型直流无刷电机与螺旋桨电性连接，机身本体的下表面中心设有云台，云台的下方连接有高速摄像机，云台和高速摄像机均与控制芯片电性连接。与现有技术相比，本发明的四轴可折叠无人机通过转动折叠方式进行收纳，节省了收纳空间，造型设计独特，携带方便，用料少，成本低，适用于家庭等场合，应用前景好。 | ||||||
| 18 | 一种飞行器 | CN201710007764.7 | 2017-01-05 | CN106828898A | 2017-06-13 | 石炜杰 |
| 本发明涉及航空技术领域，尤其是指一种飞行器，包括机身，其特征在于：所述机身的底部对称设有支撑脚，所述机身还设有探测器和相机；所述支撑脚包括两根连接杆和平衡杆；所述探测器包括长筒摄像头、生命探测仪和计算机视觉装置，所述长筒摄像头连接于所述机身的底部并位于所述支撑脚之间，所述生命探测仪和所述计算机视觉装置设置在所述机身内部；所述相机连接于所述机身并位于所述长筒摄像头的下方。本发明通过在飞行器上设置有相机和探测器，在飞行器进入火灾现场时通过相机和探测器就可以向外界实时反馈现场信息，从而让救援人员能够及时确定被困者的位置，快速实施救援。 | ||||||
| 19 | 一种结合拍摄无人机寻找车位装置 | CN201611192042.5 | 2016-12-20 | CN106781660A | 2017-05-31 | 苏金河; 李秀维; 付保保 |
| 本发明公开了一种结合拍摄无人机寻找车位装置，包括车体、汽车显示屏、无人机体、飞行控制板、无线信号发射模块和摄像头，车体内固定设有显示屏和无线信号接收模块，无人机体包括一个固定罩，固定罩的边侧通过垂直连接设的若干支撑臂，连接设有电动机和螺旋桨，固定罩内设有电池组和飞行控制板，飞行控制板上设有无线信号发射模块，固定罩外壁的底端固定设有摄像头，电池组通过导线电性连接飞行控制板，飞行控制板通过导线分别电性连接电动机、无线信号发射模块和摄像头，无线信号发射模块通过无线电磁波连接无线信号接收模块传递拍摄的图片，本发明可以快捷准确的辅助司机寻找车位，因此具有很好的实用价值。 | ||||||
| 20 | 一种用于消防机器人消防灭火空间一体化的监控方法 | CN201611048415.1 | 2016-11-23 | CN106730555A | 2017-05-31 | 张燕军; 孙福华; 缪宏; 刘思幸; 张善文; 张剑峰; 金濯; 张琦; 李志超; 王正峰; 柏甫荣 |
| 一种用于消防机器人消防灭火空间一体化的监控方法，属于监控技术领域，通过无人机侦查获得消防灭火的地理位置和地理环境，获得初始场景；在初始场景上，消防机器人获取建筑结构和室内构造，获得中间场景；获取消防人员的作业位置，确定控制中心的位置，获得最终场景；根据各场景分别进行监控。本发明通过控制中心采集并获取消防灭火现场的地理位置，并在地图上作标记，无人机根据地图和地图上的标记在现场周围进行侦查，获取现场环境。把现场的信息传递给控制中心，控制中心通过决算分配和调度消防机器人进行灭火救援，必要时出动消防员。本发明实现了消防灭火现场的全程实时监控，大大提高了消防灭火的效率，保障了消防员和人民的生命安全。 | ||||||
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